実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボを板に取り付けた。
股関節ロールとヨー軸を干渉駆動する機構で軸受けに使うL字金具に穴開けした。
１つの穴開けに３０分も掛かってしまうので他の作業は出来なかった。
股関節と足首と肩に使うので、あと１５個穴開けしないといけない。
L字金具の在庫が足りないな。
ロッドエンドの在庫も足りない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の底板を接着した。
サーボ側面の板を追加した。
股関節ピッチ軸サーボを取り付ける板にアルミブラケットを付けて見た。
胴体の幅と奥行きがほぼ同じなのが気になる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の底板を接着するために部品を取り付けた。
サーボの前後だけでなく側面も囲む様にする。
股関節ピッチ軸サーボはアルミブラケットを付けて天板にネジ留めするつもり。
股関節ピッチ軸サーボの底面も囲って股間の形にするつもり。
股関節と腰関節はネジで繋げるつもり。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい機体の全体図を描いた。
股関節は実現出来るか分からない。
足首のユニバーサルジョイント部分を変えたい。
爪先可動もやりたい。
色々未知な所が有るけど、描いた通りに出来たら良いな。
まずは腰と股関節ピッチ軸サーボを繋ぐ所から始めよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
干渉駆動の股関節の図をちょっと直した。
ピッチ軸サーボを胴体側に収めるので90機体の様にピッチ軸サーボがはみ出す形にはならない。
胴体の縦横比率を考えると胴体の長さは変えない方が良いと言う結論になってしまう。
胴体を短くすると子供っぽくなるので避けたい。
全体図を描いて見ようとしたけど失敗した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
残ってた片持ちサーボアームの穴開けを終わらせた。
干渉駆動の股関節の図を描いて見た。
ピッチ軸サーボを胴体側に収めるのが良さそうに思えた。
腰関節のサーボを横置きにしないと駄目だな。
胴体の縦横比率を考えて妥当かな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今までの機体では股関節の機構が大きくて、腰から股下までが間延びした感じだった。
股関節のロール軸とヨー軸を干渉駆動にして、ピッチ軸サーボのサーボホーンを動かす様にすれば、高さが低くなるしピッチ軸サーボのはみだしも少くなるんじゃないかと考えた。
それなら腰関節の下サーボを横置きにしないといけない様に思うけど、それは後にする。
干渉駆動で動かすピッチ軸のシャフトは、レインボープロダクツのユニバーサルジョイントを使って繋いでみよう。
片持ちサーボアームが足りないので、両持ちサーボアームを加工して作っている所。