実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームを加工してユニバーサルジョイントを細くした。
穴開けに時間がかかったので片足分しか組み立て出来なかった。
仮に付けた膝下フレームを動かして見たけど、可動域に問題は無さそう。
プラ板で作ったユニバーサルジョイントとほぼ同じ細さになった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ユニバーサルジョイントに膝下フレームを取り付けようと思ったら、フリーホーンが見つからなくて首のユニバーサルジョイントに使ってるのを外したりしてたけど、予備のフリーホーンが見つかった。
そんな事で作業は進んでない。
ユニバーサルジョイントの幅と膝下フレームの幅が違いすぎるので、ユニバーサルジョイントの幅を狭くしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
有り合わせの部品で新しいユニバーサルジョイントを作った。
かなり重くなった。
足裏も新しく作ってユニバーサルジョイントと軸受けを取り付けて見た。
かかと側の幅を広くしたけど、それでも軸受けの取り付けがギリギリになった。
次は膝下フレームを作る。
サーボは前後方向に取り付けるつもりだけど、左右方向も試して見るか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧降下すると可動時間が短くなるのでユニバーサルジョイントを使う方法に戻る。
ユニバーサルジョイントはサーボアームを交差して作る。
軸受けは足の外側でユニバーサルジョイントを前後から挟む様に配置したい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏からはみ出している所を切り落とした。
靴を履いてると考えれば、かかと側を少し幅広にしても良いかな？
モーションを作らないといけないけど、どうするかな？と悩んでたら何も進まなかった。
足首の可動範囲が広くなって安定したけど、電圧降下が起きるのが気になっている。
電圧降下させないためにはユニバーサルジョイントを使う方法しかない。
ユニバーサルジョイントを使うと角度調整が難しいのは置いといて、安定させるにはユニバーサルジョイントと軸受けを改良すれば良いんじゃないかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏のネジの頭が床を擦らないように爪先側に板を接着した。
土踏まずを空けようとしたら広くなりすぎたので外側に板を追加した。
足裏からはみ出している所を削ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏のネジの頭が床を擦らないようにかかと側に板を接着した。
爪先側にも板を付けよう。
足裏に圧力センサーを付けるにはどうしたら良いかな？
シート状の圧力センサーを用意して有るけど、足裏に直接貼ると床に傷が付くしセンサーも傷が付くだろうから、センサーを保護するものを付けると思う。
動きながら保護する様な部品ってどんな形かな？