実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
図に合わせて組み立てた。
リンク部分を真っ直ぐにするとぶつかるので曲げた部品を作った。
そのせいで軸受けを付けれなかった問題は置いといて、膝上と膝下に繋ぐ方法を考えてた。
可動部は前側にしたい。
リンクが飛び出るので後方に傾けて、上下逆にした方が良さそう。
片足分しか作ってなかったので、残り片足分も作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リニアアクチュエータの様にリンク上下に動かしても、フレームに繋ぐ所で破綻するので、円盤を回すしかない。
サーボの回転方向を揃えて円盤を回すリンクを繋ぐ位置も決めたけど、これで良いのか？
円盤から膝上フレームへ繋ぐにはどうするか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節が熱で脱力しない様にするのが最初の目的だったのに、正座をするために可動域だけを広げる目的に変わってしまった。
最初の目的に戻って、サーボのトルクを合わせる方法を考えてた。
コンパクトに収めるにはサーボを水平にして２段重ねが良さそう。
サーボと円盤をリンクで繋ぐ位置は不動点を避けて片方のサーボは繋げられるんだけど、何故かもう片方を繋ぐ位置が決まらない。
サーボの回転方向を揃えなくても良いと思ってたけど、平行リンクが曲がってると考えればサーボの回転方向を揃えてリンクを繋ぐ位置も決まるな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
１ヶ月前の機構に戻って、改良案の図を描いた。
２つの四節リンクで２節を共通にする。
軸間距離を縮めて前後長を程々に、曲げた時の膝小僧位置も離れすぎず、可動域も足りてる。
これで組み立てられるか、組み立てた時の剛性がどうなるかは分からない。
サーボのトルクを合わせるのは無理だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを押し出す機構で、具体的な繋ぎ方を考えてるけど、上手い案が浮かばない。
押し出す機構は置いといて、下側サーボのサーボホーンに膝下フレームを直付けしたくなった。
そんな事をしたら膝曲げ状態で不安定になってしまうからやらない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
高さを低くするために、リンクの１つをサーボ側面に繋いで、二段階に伸びる機構の図を描いて見た。
描いてる途中で他の案も浮かんで、結局どれが良いのか分からなくなった。
膝裏の軸に３枚重ねる事になるけど、膝関節の幅は許容範囲。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日描いた図から、サーボの位置と向きを変えて見た。
前後長を短くするには、サーボを縦向きに配置すれば良さそう。
高さはどれも同じくらい。
サーボを対向して膝関節を作ると前後と上下はコンパクトになるけど、幅が広過ぎる。