実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち上がりとしゃがむ動作が膝サーボのトルク不足で出来ないのを動かし方で出来る様にしたかったけど無理だった。
膝をダブルサーボにしてるけど角度によってシングルサーボのトルクしか発揮出来てないのが原因なので6003サーボに交換するしかない。
6003サーボに交換しても上手くいかないかもしれない。
その時は脚を短くして見る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からいきなりしゃがむと後ろに倒れたので中間の姿勢を追加した。
それでも立たせる場所で前や後ろに倒れてしまう。
それは置いといて、しゃがんだ姿勢から立ち上がれるか試して見たら仰け反ってしまった。
しゃがんだ姿勢で重心が後ろに寄ってるので膝サーボのトルクが足りないのかな？
機体の重さは予想よりは軽い約3.5kgになってた。
サーボのトルクが上手く発揮出来れば立ち上がれそうなんだけど。
前転の時の様に、しゃがんだ時に膝と太ももをくっ付けない姿勢を挟んで見よう。
それで駄目なら足を前後にずらして見る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから上半身を起こしてから、足をお尻の下にする動きで悩んでるけど、足をお尻の下にした時の姿勢はどうなるべきか？と思って立ち姿勢からしゃがませて安定する姿勢を作った。
姿勢が出来て立ち姿勢からのモーションを確認したら電池切れになってしまった。
写真は電池切れでちょっと傾いてる状態。
しゃがんだ姿勢と上半身を起こした姿勢を繋ぐ動きを考えよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから突き指立ちに移行する時に肘を外側に向けて見たけど、肘を後ろ側に向けた時と同じ様に重心移動が起きた。
それでも何とか突き指立ちの姿勢が出来た。
肘サーボが重心から遠いのでトルク不足のせいか肘屈伸は無理だった。
手首の緩みも有って少し傾く。
肘屈伸が出来ないので上半身を傾けてお尻を浮かす方法を試して見たら、上半身の傾きが足りなくてお尻を浮かせられなかった。
何をやろうとしてたか分からなくなって来た。
仰向けから上半身を起こす時に、上半身を起こし過ぎてるので、片膝を立てる余裕を持たせた角度まで上半身を起こせば良いかな？
片膝を立ててもお尻の下に足を持ってく姿勢に移行出来なきゃ意味ない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから突き指立ちに移行する時に肘を後ろに向けてたけど、これでは重心が移動してしまうので、肘は外側に向けよう。
肘を外側に向けても手は前後に向けたい。
今のままだと肘と手を変えられないので、肘の所の取り付け土台で手の向きを変られる様にした。
これで突き指立ちで肘屈伸が出来るか試して見る。
肘屈伸が出来なくても条件を傾けてお尻を浮かす方法をやって見る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから突き指立ちに移行する前に片膝を立てて見たら腰を曲げないと膝が曲がらない事に気が付いた。
せっかく起こした上半身を後ろに傾ける事になるので本当かな？
解決方法が思いつかなかったので気分転換に正座姿勢を作った。
膝が左右に開いてしまってる。
静的に安定する姿勢を繋げて動きを作るのが基本。
何とか作法や介護の方法を見ながら機体の動かし方を考えてるけど難しいな。
機体を前後に動かしてお尻を浮かそうとしてるけど、左右に動かしても良いはず。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
HRP-2の突き指立ちが出来た。
でも、仰向けから直接この姿勢に移行すると肩ピッチ軸のトルク不足でストールする。
仰向けから上半身を起こす時に肘を曲げておいて、突き指立ちに移行しようとしたら前か後ろに傾いてしまう。
膝を曲げて重心を近くしてから突き指立ちすれば良いかな？
と考えてたら肩ロール軸サーボの動きがおかしくなった。
調べたらケーブルのコネクター部分が断線してたのでケーブルを取り換えた。