実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上に補強の板を接着した。
膝を繋げる板の余分な所を切り取った。
太ももから腰への輪郭も変えたいけど、ちょっと迷う。
胴体と股下を同じにしているのに胴体が長く見えてしまうので、胸ユニットを無くそうと思った。
ついでに頭を動かすサーボの配置を変えた図を描いた。
サーボケーブルが背中にはみ出すけど、前から見えないし動きを妨げないので問題ない。
お尻と下腹部のカバーを作りたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
原点調整して両膝屈伸モーションを作った。
この機体で支え無しで動かせたのは初めてだった。
電池ボックスの数が予定より少ない状態。
短い時間だったのに膝サーボが他のサーボより温度が高くなっていた。
体育座りをすると、やっぱり胴体が長い感じがする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を繋いで、股関節の左右間隔より足首の左右間隔が狭くなっている事を確認した。
もう少し足首の左右間隔を狭くしたい。
足裏の内側を膨らますのも有りかな？
股関節ピッチ軸の後ろ側に、お尻を形付くる板をつけた。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを作り直した。
足首の左右間隔を狭くするために膝サーボの向きと、膝を繋げる板の取り付け方を変えている途中。
太ももフレームは捻れの補強が出来てない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
内ももの板を作って繋いでみた。
股関節の左右間隔より足首の左右間隔が広くなってしまった。
太ももの中央フレームの接着位置を間違えたのが原因。
手直し出来るレベルじゃないので作り直す。
休日とは言え１日で作り直すのは無理かな？
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいたのでネジを締め直して、アームサポーターの板を接着した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に切り出した板を加工して接着した。
太ももの中央の板には外側から補強の板を接着した。
板を接着した位置が悪くてブラケットのネジの取り外しがやりにくい。
電池ボックスを取り付ける場所が微妙だな。
次は内ももの板を作る。
手持ちのプラ板が１枚になったので補充しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
大腿骨の曲がりを付けたフレームを作り始めた。
股関節ピッチ軸サーボの底板と太ももフレームの中央の板を切り出した。
足首が前に曲がり過ぎて後ろに曲がらないので、シャフトを短くした。
これで体育座りをした時に踵が浮かなくなる。