実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体に脚を繋いだ。
ネジが緩まないようにナイロンナットで締めた。
脚を動かす時に軸受け台座が歪むので補強が必要。
膝と足首のネジが緩んでるので何か対策しないといけない。
股関節ピッチ軸の可動範囲を広くするには腰関節を上下逆に取り付けないと駄目だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節の軸受け台座にサーボホーンにネジ留めする板を接着した。
残ってた片脚フレームに支点ピロボールに繋ぐ板をネジ留めした。
背中のマイコンを保護するカバーを作った。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節の軸受け台座に支点ピロボールとリンク軸受け部を接着した。
脚フレームを支点ピロボールに繋ぐ部品を作って片脚分をネジ留めして見た。
仮組みして上手く行けばもう片脚を組む。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節の軸受け台座に付ける支点ピロボールとリンクの軸受けを作った。
リンク軸受けの間隔はエンドネジを使う場合と使わない場合の２つ用意した。
脚フレームを支点ピロボールに繋ぐ部分をネジ留めする作業は進んでない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節の軸受け台座に穴開けして貼り合わせた。
支点ピロボールとリンクの軸受けを付けていく。
支点ピロボール周りを肩より大きくしよう。
脚フレームを支点ピロボールに繋ぐ部分をネジ留め出来る様にする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕立て伏せでて後ろにずり下がらないように肩ピッチ軸の角度を調整するのは置いといて、股関節の軸受け台座を作り始めた。
肩の軸受け台座より少し大きい。
リンク根元のグラつきはL字金具のネジ溝を削ったせいかな？
ベアリングを使う様にしたので、ネジ溝を削らなくても良いハズ。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボを腕フレームに繋げた。
腕を動かす長いリンクが肘サーボとぶつからない様に、長いリンクは後ろ側にした。
なので前日のモーションは使えない。
腕立て伏せをやって見たら、腕を伸ばした時と曲げた時の手首の位置が合わなくて、後ろにずり下がった。
肩ピッチ軸の角度を調整すれば、ずり下がらなくなるハズ。
リンク根元のグラつきは有るんだけど、胴体の重さでグラつきが消されてる。