2018年12月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を伸ばした状態から最大に曲げた状態まで4つに分けてサーボの角度調整をした。
最大に曲げた時にネジがフレームにぶつかるのでフレームを削って見たけど足りなくて、ネジを短くした
うつ伏せで膝曲げすると殆ど負荷が無いので電圧降下はなかった。
下側サーボの角度差分と上側サーボの角度差分は一致しなかった。
調整ミスとは言えない違いだった。
次は立たせて膝屈伸させて見る

2018年12月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足を近づけると膝内側のピロボールのネジがぶつかるので、ネジの向きを変えた。
膝の角度調整をした。
膝上サーボのピロボールを外した状態で膝の角度を決めてから、ピロボールが付く距離になるように膝上サーボの角度を調整した。
調整中に電池の電圧が下がって来たので、満充電の電池に替えると角度が変わるかもしれない。

2018年12月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節内側のシャフトを後ろ側に付けて見た。
曲げても不動点を越える事はない。
最初、軸配置を適当にして動かしたら、深く曲げた時にピロボールのネジが傾いて上手く調整出来なかったので、平行四辺形の形に軸を配置した。
この配置に変えてたら動かす時間が無くなった。
機体をうつ伏せにして確認してると、膝曲げ状態より膝伸ばし状態の方が電圧が下がる。
膝伸ばしだと、爪先で支えてる状態なので色々な所でトルクが必要なのか?

2018年12月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節の2つのサーボの調整をやり易くするために、上側サーボを内側に向けてから膝下フレームとシャフトで繋いで見た。
曲げて行くと途中で不動点を越えてサーボを逆向きに動かさないといけなくなる。
上側サーボを前側にずらして膝下フレームの軸受け位置を後ろ側にずらせば、もう少し良くなるかもしれないけど、KRS-6003に換えて試すのが先だな。
KRS-6003単独の電圧降下は確認したけど、他のサーボを繋いだ状態で電圧降下がどうなるか確認しないといけない。

2018年12月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
段取りが悪くて時間が掛かったけど、電池ボックスの配線をした。
サーボを動かして立たせて見たら、膝サーボの同期が取れなくて、熱で脱力した。
膝サーボの角度差は少しのハズで余り影響ないと思ってたけど駄目だった。
この膝関節が駄目なら別の機構にするかKRS-6003にするか?
どっちにしても太ももフレームは変えずに試せそう。
先ずは片側に揃えたリンクを内側と外側に分けて動かす機構を試そう。

2018年12月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足を繋いだ。
電池ボックスの配線用に電線を用意した。
半田付けする時間はなかった。

2018年12月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足だけど太ももフレームと膝関節をネジで繋いだ。
手順が悪くてネジ穴を開けるのに手間取った。
左右の脚の間隔とか、脚の形が気になるけど、これで膝関節が耐えられる事を確認する。
電池ボックスの配線もやり直さないといけない。