2019年2月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕立て伏せで左右のバランスが崩れるのは手首がぐらついているのが原因と思って手を外して見たけど、やっぱりバランスを崩して倒れた。
バッテリーの残量が少なくなって来てる様にも思うけどトルク不足で機体を持ち上げられてない。
腕を下げた状態でサーボを動かさなくてもヨー軸が動いてしまう事に気が付いた。
なので腕を作り直す。

2019年2月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2552に2542の基板を移植する作業を追加で3個やって2個成功した。
2552を腕に取り付けて動かして見た。
クランプホーンが抜けずにちゃんと動いた。
ただ、この機構だと斜めで2軸同時に動かせない欠点が有る。
股関節の機構を小型化出来れば動きとしては問題ないけど、今は小型化する技術が無い。
腕立て伏せをして見たら、2572シングルよりはトルクが有りそうだけどバランスを崩して倒れた。
倒れた時にサーボがストールしても壊れてない。
確か基板を移植する前の2552はストールすると何処かの部品が焼けて壊れてたので、基板を移植した意味が有った。
腕立て伏せする時は手を外しておこう。

2019年2月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
PWM対応してない2552にギア欠けしたけどPWM対応してる2542の基板を移植して見た。
4個移植して3個成功した。
あと1つ必要で2552は沢山有るけど、ギア欠けした2542は3個なので有る分だけ移植して見る。
腕の所を2572と基板を移植した2552にしても良いけど、手首も動かしたくなって来たので、やるだけやって見る。

2019年2月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボを腕フレームに取り付けた。
1箇所、部品を分割しないで接着してしまったので後で直す。
2552に2542の基板を移植して動かせるか試して見よう。
それが出来たら2572を買いに行かなくて済む。
数年前に挫折した犬ロボットを再挑戦しようかなと思っただけで思考がそっちに集中してしまう。
犬ロボットでやりたいのは歩きよりも背中の動きで、今ならピロボールとシャフトで上手く作れそう。

2019年2月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボの土台を腕フレームに接着した。
肘サーボを土台に取り付ける部品を作った。
部品を四方から囲む様に接着しておかないと後で外れそう。

2019年2月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕をおろした時に肘が斜め前に向く様にサーボを取り付ける部品を作り始めた。
土台になる部分をフレームに接着してしまうとサーボが外せなくなるので後で2つに分割する。

2019年2月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池を交換して動かして見たら、電圧が下がってサーボがストールしてたので、1つづつサーボケーブルを抜いて不良サーボを特定した。
サーボを交換して動くようにはなったけど、片方の腕が水平まで上がらない。
シャフトの長さが足りないかな?
腕を開いて閉じる動作をループさせて見たらクランプホーンが抜けた。
樹脂のサーボ軸にクランプホーンを付けると滑るのか。
このまま、もう少し動かして見る。