2021年10月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの試作の2個目。
踵を浮かした形にして見たけど、真っ直ぐにした方が良さそう。
曲げた所を切り取って直すかな。膝サーボホーンの取り付け角度を変えたので、爪先位置が前にずれて、爪先位置を後へ動かし難くなった。
膝下を動かすリンクの長さ、リンクの軸受け位置、膝下フレームの長さのどれかを変えないといけない。
横から見ると細いのに、前から見ると太い。

2021年10月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを試作した。
細い所を歩くなら踵を浮かした形にしないといけない。
左右の脚がぶつからない様に内側を細くしないといけない。
爪先は半球の後側を少し切り取った形が良さそう。
前から見ると下の方が細くなるような形にしたい。
歩きに特化し過ぎると他の動きがやりにくくなるかも知れない。
脚を細くするなら胴体も細くしたいな。

2021年10月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸を止めて、代わりにお腹を左右に揺らして重心を動かしても良さそう。
後脚ロール軸サーボを後方に移動して組み立て易くしたい。
と言う事で、新機体を構想中。
全体の大きさは変えないけど、サーボ数が減るので軽くなるはず。

2021年10月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで爪先を一直線に揃えて立てた。
でも、爪先が太過ぎて歩く余裕が無かった。
左右の爪先間隔を狭くして立つ為に爪先ロール軸を付けたのに、ちょっと役不足かな。
爪先ロール軸が無い膝下フレームを用意して、交換した時の動きと比較するのは無駄かな。

2021年10月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクをプラ板に替えたらあっさり歩けた。
軸受けを保護するハトメは追加してない。
歩き方として、同じ側の脚を上げると機体の傾きを回復出来なくなるので、左右の脚を交互に上げる様にした。
前後の脚を上げる順番の違いで2パターンを試して、どちらでも歩けた。
でも、簡易歩行なので、爪先が滑ってしまう。
膝下を動かすサーボアーム側に、リンクを上から押さえる部品はいらなかった。
膝下を動かすリンクの膝側が、ベアリング付きフリーホーンの外周にぶつかるので、膝下を深く曲げれない。
更に細い所を歩ける様にしたいな。

2021年10月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクをプラ板で作成中。
1脚だけ仮留めして見たら、遊びが小さくなった。
でも、軸受けを保護する為にハトメを追加したら遊びが大きくなりそう。
膝下を動かすサーボアーム側に、リンクを上から押さえる部品を追加するつもり。

2021年10月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの静歩行の爪先位置を机上シミュレーションして、脚を動かす順番を決めた。
この順番じゃないと歩けない訳ではない。
決めた順番で脚を動かす動きを作って見たけど、片側が1脚支持になった時の沈み込みが目立つようになった。
膝下を動かすリンク周りの遊びが大きいのが原因と思う。
リンクは、ピロボールとネジシャフトで構成してる。
ネジシャフトのねじ込みが短くて、ピロボールが動く為の隙間が影響してる様子なので、プラ板を重ねてリンクを作ろう。
プラ板でリンクを作る案は、始めの頃から有った。