実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい小型四脚ロボットの胴体フレームを作っている所。
残りは、サーボを囲む前後板の接着と、左右の板をネジ留め出来るようにする。
サーボホーンが大きいので、サーボの間隔が広くなった。
膝下を動かすリンクの付け方に影響するかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの機体の問題で動きが作れてないように思う。
なので、新しい機体を作ろう。
サーボと電池と膝下を動かす機構を変える。
今より少し大きくなる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで座り姿勢から胴体を起こす時に脚の角度を変えて動きの変化を見てた。
胴体を高く起こしてしまうと後ろに倒れて、低くすると前に倒れる。
前に倒れる後脚の角度の場合、前脚の高さが低いほど前に進む。
初期姿勢をセットして次の姿勢に切り換えるだけどもだと上手く動くけど、前後に別の姿勢を追加すると動きがおかしくなる。
動きを止めれれば良いんだけど、どれだけ止めれば良いのか分かってない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで伏せ姿勢から胴体を起こす動きを作った。
座り姿勢から胴体を起こす動きと比べると、前脚を使える分だけ安定してるように見える。
それなら、伏せ姿勢から前にジャンプ出来るかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットでジャンプする動き作りは迷走中。
脚の動きを速くするには、脚を長くしないといけないのかな？
平面を歩く動きで爪先の滑り止めが役目を果たしてなかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで前後脚を同時に動かして前脚を段差に載せる所まで出来た。
後脚を段差に載せようとあがいてる時に爪先の滑り止めが剥がれたので、長い滑り止めに変えた。
後脚を段差に載せるには、姿勢を追加しないといけない。
高く跳ぶにはどうするか？
前に跳ぶにはどうするか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの爪先にスポンジを薄く切った物を貼って滑り止めにした。
左右の脚を揃えて段差を昇る時の爪先軌道が間違ってたので直した。
前後脚の爪先が重心から離れてるとジャンプ出来ないんじゃないか？
前後脚を同時に動かす方が力を出せるはず。
色々と試してる所。