実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の調整が難しいので正座してお辞儀する動きから作って見た。
お辞儀した後に上半身を起こすと何故か頭の動きが速くなる。
正座から立ち上がる時、上半身を前傾して膝と重心の距離を近くしたけど、お尻が浮かせない。
床に手を着いても良いかな？
立ち姿勢から正座するより、正座から立ち上がる方が難しそう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げ姿勢の調整中。
サーボが熱くならない様に寝かせて調整してる。
膝と足首の可動範囲を調べて見た。
足首の可動範囲は狭いので膝を深く曲げると前後どちらかに倒れそう。
立ち姿勢から膝曲げして、倒れない様に上半身でバランスをとって、床に膝を着いてから、正座して、お辞儀するモーションを作りたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢の調整をしている所。
膝をダブルサーボにしたけど電圧降下は起きずに安定している。
立ち姿勢だと膝がグラつく事は無いけど、膝曲げしてみたら膝がグラつくのは何でかな？
膝曲げ状態で足首の調整を続けてたら膝サーボが熱くなった。
熱さで脱力した訳ではない。
動かしながら様子を見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下のサーボケーブルを纏めて膝の外側に番線で留めた。
立ち姿勢の調整をしてたらバッテリーの電圧が落ちて作業が出来なくなった。
バッテリーを充電している間、ダブルサーボを繋ぐ部品の角を切り落とすくらいしかやることがなかった。
大人のオモチャを原型にグルースティックを塗ってお尻の外装を作って見ようとした。
股関節ピッチ軸の幅に合う大きさだけど、大き過ぎる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを組み立てた。
サーボケーブルが動きを邪魔しない様に向きを変えた。
股関節ヨー軸の底に付けてる軸受けが緩んでいたのでベアリングの向きを変えて組み直した。
組み立てに時間がかかって、配線と動作確認は出来なかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボと電源をY字ケーブル経由でアダプターに繋いで、icsmanagerを起動して、接続ボタンを押して、パラメータを変更して、書き込みボタンを押したら上手く出来た。
説明書に書いてある順番通りだけど、接続と読み込みと書き込みのボタンが分かれてるので、接続ボタンを押してからサーボを繋いでたせいでエラーになってた。
KRS-4034をKRS-2572に替えるには膝下フレームを作り直さないといけなかった。
サーボの設定が出来たので先に進める。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ部品の外から見えない所に板を追加して捻れ補強した。
組み立ててからサーボの調整をしようとしたら、片側のサーボが反応しない。
アダプターに繋いでサーボの設定を確認しようとしたらエラーになる。
動いてるサーボでもエラーになるので、USBポートを変えたりPCを変えて見たけどエラーになる。
以前も同じエラーになったけど、何とか出来たのに今回は上手く行かない。
新しいアダプターを買って来るか？
今出来るのは動く実績が有るKRS-2572を試す事だな。