2011年4月30日土曜日

ロボ娘のアーキテクチャ

ロボ娘のアーキテクチャというマンガを手に入れた。気になる題名だったけど中身は可もなく不可もなく。
二足歩行ロボットに使う予定の部品の重量を量って見た。1400グラムもあったので、これに外装やフレームの重量を加えて2キロ以内という目標の実現は無理かな?

2011年4月29日金曜日

二足歩行ロボットの断面図

休みだけど、何故か足が痛むのでいつも通りに目が覚めた。
二足歩行ロボットの断面図を描いてみた。腰を回転させるつもりなのに丸く出来ない。
足首が無くても歩けるんじゃなイカ?と思って、膝下義足を思い出したけど歩く事以外は難しそう。

2011年4月28日木曜日

二足歩行ロボットの足首

二足歩行ロボットの足首を小さく出来ないかなと考えていたけど甲高になってしまったので、変えないことにした。胴体を詰めて身長52センチになった。頭の空間を除くと元になったKHR-3HVとほぼ同じ高さなので動かすのに無理は無いと思う。次はフレームをどうするか考える。

2011年4月27日水曜日

二足歩行ロボットの低身長化

二足歩行ロボットのサーボの組み方を色々試して低身長化を考えている。いっそのこと3頭身ぐらいにしてしまおうかとも思うけど、そうすると歩かせるのが難しく成りそうなので、思い留まっている。

2011年4月26日火曜日

テルマエロマエ3巻目

テルマエロマエ3巻目。ますます面白くなって来た。映画化の主人公が阿部寛というのは納得。
二足歩行ロボットの股関節はサーボを斜めにすればお尻を小さく出来るけど動きが変に成りそうなので斜めにするのは止めよう。それより首の回転軸を減らして胴体を短く幅も狭くした方が良い。

2011年4月25日月曜日

サーボを並べて見た

二足歩行ロボットの設計図通りにサーボを並べて見た。ジョイントの厚さを5ミリ小さく見積もっていた事に気が付いた。現物に合わせて設計図を修正したら身長60センチになった。頭が大きくなってサーボがはみ出すけど後ろ髪で隠せそう。お尻が大きくなった分はサーボの組み方をもう一度考え直さないといけない。
等身大木粉粘土ボディのお尻を少し修正。
等身大ふわっと軽いねんどボディはひび割れしてるけど修正してない。

2011年4月24日日曜日

A52N=?iso-2022-jp?B?GyRCJE4+Q0hxRUVOT0IsRGobKEI=?=

ワットモニタを手に入れたのでA52Nの消費電力を測定した。待機電力は0.4、ディスプレイOFFでアイドル時は15、ワンセグ視聴時は27だった。思っていたより多かったので、Ideapad U350の消費電力も測定してみた。待機電力は同じ、ディスプレイOFFでアイドル時は10、ディスプレイONでアイドル時は12、ワンセグ視聴時は19となった。Ideapadは他の使い途を考えたので、現状維持とする。
二足歩行ロボットの設計図と言うかサーボの配置図は完成。マイコンとバッテリーを何処に配置するかはまだ決めてない。

2011年4月23日土曜日

二足歩行ロボットの幅が広くなった

二足歩行ロボットの体の厚さは何とか満足出来るくらいの薄さになった。でも体の幅が広くなりすぎた。股関節の組み方をもう一度考え直さないといけない。胸の部分がスカスカなので、ここにマイコンを仕込めばいい。
今日は、先日手に入れ忘れたワットモニタを探しに行ってくる。ついでにロボコンマガジンも買って来たい。

2011年4月22日金曜日

二足歩行ロボットの設計が纏まらない

自由度を欲張り過ぎて二足歩行ロボットの設計が纏まらない。先ずは歩ける構成で小さく纏めてから追加して行けば良いんじゃなイカ?縦横の最大サイズを見ると寸胴になってしまうけど曲面で覆えば、それなりの形になる。

2011年4月21日木曜日

Robo Xero=?iso-2022-jp?B?GyRCJHJAME19GyhC?=

Robo Xeroが溜まって来たので部品を纏めて箱に入れて不要な段ボールと梱包ケースを処分した。
二足歩行ロボットの設計図を修正した。腰を3自由度で直交にするのは無理。1自由度は分離する。股関節のひねりは太ももの部分に入れてもいいかな?サーボの寸法はKRSー2552で検討している。Robo Xeroのサーボを使っても余り小さく成らない。24自由度に収めるために腕は3自由度にする。

2011年4月20日水曜日

二足歩行ロボットの設計図を描いてみる

二足歩行ロボットの設計図を描いて見た。腰を3自由度で考えていたら、くびれを付けるのは無理かなと思った。腰の断面は円?動きに応じて隙間が見えないようにするには、腰の内側を球体を切り取った形にしないといけないな。股関節を2自由度で考えていたけど3自由度にしたい。首から上の検討が出来なかった。

2011年4月19日火曜日

二足歩行ロボットの股関節を考える

二足歩行ロボットの股関節を人間と同じようにするにはどうすれば良いのか考えていた。で、股関節を実現するのは難しくないけど、歩行するには腰と背骨をどうするかということの方が重要だと気が付いた。大体60センチで2キロというサイズを考えると必要なトルクは40kgcm以上になるのか?KRSー4034だと大丈夫?

2011年4月18日月曜日

等身大ふわっと軽いねんどボディの肩を修正

等身大ふわっと軽いねんどボディの脇からオッパイにかけての膨らみを付けてみようと思ったら肩のバランスが変だったので修正した。粘土の水分が多めだったので形を付けるのに苦労した。
桜はほとんど散ってツツジが咲き始めた。
ユキノがポーチに防災グッズを詰めるところを妄想してて、地震の時に人形達を連れ出すのは多分無いだろうなと思った。何時かはお別れしないといけないと思ったら悲しくなった。

2011年4月17日日曜日

等身大木粉粘土ボディのお尻を大きくする

等身大木粉粘土ボディのお尻の下部を盛って大きくして見た。太ももも延長。
ダイソーで小さなポーチを見つけて人形に合うんじゃなイカ?と思って写真を撮って見た。少し大きめだけど、良いんじゃなイカ?
電波女と青春男、というアニメを見てて個性的過ぎて辛くなってしまったけどエンディング曲の後半で、何とか回復。

2011年4月16日土曜日

2分の1木粉粘土ボディの変更

2分の1木粉粘土ボディだと腕に抱いた時、物足りない。ということで、5才児くらいの原寸大、100センチに変更する。先ずは胴体に粘土を盛って縦方向に伸ばして見た。
IDEOSのUSBテザリングはWindows7だと、ケーブルを繋いだ時にマスストレージをキャンセルして、IDEOSの設定メニューからUSBテザリングを有効にするだけだった。

2011年4月15日金曜日

IDEOS SIM=?iso-2022-jp?B?GyRCOHI0ORsoQg==?=

IDEOSのお試し期間が終了した筈なのに、まだ通信できていた。いつ通信でき無くなるのか気にして使い続けるのは嫌なので6ヶ月有効なSIMに交換した。良く見るとIDEOS用と書いてある。他の端末に挿したらどうなるのかな?WiFiアクセスポイントとして使っていると頭痛がするのでUSBテザリングをやってみたいけど、ドライバーがいるの?

2011年4月14日木曜日

Tiger and Bunny

春アニメのTiger and Bunnyはテンポが良い。ヒーロースーツにスポンサーロゴが入っているのを見てニヤリ。戦国乙女というアニメも面白い。アスタロッテのおもちゃ、というアニメはゼロの使い魔に似ているという指摘を見つけて、同意。
がんばれ日本、という言葉を聞くと言った人にとっては他人事なのか?と思ってしまう。頑張ろう日本、という方が皆一緒という感じになる。

2011年4月13日水曜日

等身大バービー人形

等身大バービー人形のバストは90なのに、ウエストは48らしい。
Robo Xero9巻目買えなかった。今日は買いたいな。

2011年4月12日火曜日

等身大木粉粘土ボディの下半身を削る

等身大木粉粘土ボディの下半身を削って股関節の周りを丸くした。お尻をもう少し垂れた感じにしないとバランスが悪い。
地震が頻発して気が休まらない。

2011年4月11日月曜日

リカバリディスク作成

A52Nのリカバリディスクを作成した。最初は6枚のDVDが必要と表示されていたのにイメージファイル作成後に3枚という表示に変わってディスクを作成した。書き込み後のチェックが正常に終了したので、これでいいんだと思う。
初音ミクのダンシングドール見てみたい。

2011年4月10日日曜日

ワンセグW録画

ちょいテレを追加して3番組同時録画のつもりだったけど追加したちょいテレが同時録画に対応してなくて、ちょいテレとSEG CLIPでW録画することになった。録画は終了していたけど中身はまだ確認してない。A52NはW録画中でもCPU負荷がほとんど変わってない。大体20%前後でファンが静かに回っている。

2011年4月9日土曜日

SEG CLIP

SEG CLIPというワンセグチューナーを手に入れて、ちょいテレと同時起動。今日は、ちょいテレをもう1つ追加して3番組同時録画出来るか確認したい。
ほぼ1ヶ月という月の公転周期で余震が起きたということはゴールデンウィークも注意する必要があるかもしれない。

2011年4月8日金曜日

6脚ロボット

KONDOの6脚ロボットは蜘蛛見たいな形。ああいう脚の付き方は好きじゃない。で、犬猫のような脚で平均台を歩けるロボットを作るにはどうしたら良いのかと考えていて、4脚の前に2足の考察をするべきとなって、人体解剖図鑑の骨格図を眺めながら、骨の長さの比率を測っていた。
寝入り端に大きな地震が起きてビックリしたけどテレビで情報を確認する気にならなかった。

2011年4月7日木曜日

春アニメ

春アニメは、まだ全部見てないけど今のところ、これと言って面白そうなものがない。元ネタも見た事ない。
Thinkpadの動きが変なのはメモリーのせいかなと思って2つ装着されていたのを1つにしてみたけど変化なし。外したメモリーは別PCに挿して使う事にした。ASUS A52Nの消費電力をワットモニタというので測って見たい。

2011年4月6日水曜日

Robo Xero=?iso-2022-jp?B?GyRCIzg0LExcGyhC?=

Robo Xero8巻目を手に入れた。まだ部位を繋ぐような段階じゃない。
電力消費を減らすには人を減らすべきなのか?じゃあ、その人は何処に行くのか?

2011年4月5日火曜日

IDEOS

IDEOSを手に入れて無線LANのアクセスポイントを復活。Windows updateが制限されるのは困る。画像が勝手に圧縮されるのを回避することは出来ないのかな?
今日はrobo xero8巻目の発売。
東京電力の供給能力がアップしている。

2011年4月4日月曜日

ASUS A52N

トリプルコアのASUS A52Nを手に入れて快適。64ビット版windows7だったので新しいドライバーをダウンロードした。TV録画をこっちでやっても良いんじゃなイカ?

2011年4月3日日曜日

等身大ふわっと軽いねんどボディのオッパイの修正

等身大ふわっと軽いねんどボディのオッパイを修正して小さくした。
写真のストックが無くなった。ドール服を仕入れたいな。
thinkpadの調子が悪いので新しいpcを手に入れようと思う。
ということで今日は秋葉原に早めに行こうと早起きした。

2011年4月2日土曜日

等身大木粉粘土ボディのお尻の大きさを揃える

等身大木粉粘土ボディのお尻の大きさを揃えるために左側を削った。何回も同じような事を繰り返しているけど少しずつ進んでいる。
Thinkpadのバッテリーを抜いて使っていたら何か動きが引っ掛かるな?と思ったら揚水ポンプの動きに同期してた。揚水ポンプが電源にノイズをばら蒔いているのは前から分かっていたけどバッテリー無しだとこんなに弱いのか?と思った。

2011年4月1日金曜日

日本のロボット技術ってこんなものだったのか?

原発事故作業のために外国からロボット提供のニュースを見てると、日本のロボット技術ってこんなものだったのか?と思ってしまう。HRP3って防水の筈だけどパワーが足りないとか遠隔地から操作出来ないとかなのかな?これでロボット開発のスピードが上がれば良いんだけどな。