2012年10月31日水曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。直交ユニットがないロボットキットでも組めるような股関節を組んでみた。横に広がり過ぎな感じがするけど、狭くするには胴体を左右に捻るサーボを外さないといけない。少しだけならサーボとアームの取り付け位置をずらして太ももの間隔を狭く出来そうなので修正してみよう。
らくらくスマートフォンでタッチパネルが暴走したけど、しばらくしたら治まった。以前使っていた富士通の携帯もタッチパネルが暴走してたので再発するのかな?

2012年10月30日火曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。足首の中心がズレていたので組み換えた。身長が伸びたけど安定した。また股関節の部分が気になってきた。脚の可動範囲を考えると他の組み方はないと思うけどサーボホーンにかかる力を考えるとあまり持たないんじゃなイカ?
Project DIVA extendでnormalレベルの残っていた曲を2つクリアしたけど、まだ残っている。

2012年10月29日月曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。コントローラを付けてホームポジションを確認したら少し後ろに傾いていたので胴体の2つのサーボを組み換えて調整した。まだ後ろに傾いているけど腕を付けたら上手くバランスが取れるんじゃなイカ?後、足首を組み換えようかと考えている。
久しぶりにProject DIVA extendをやってみたらnormalレベルでもクリア出来ていない曲が残っていたので頑張ってクリアしてみたい。

2012年10月28日日曜日

ブッシメン4巻目

ブッシメン4巻目を手に入れた。8月に出ていたみたいだけど気がつかなかった。偽物と本物がテーマの最終巻だった。
二足ロボットを組み立て中。何パターンか組んでみて結局お尻以外を身体の中心にまとめる組み方にした。肩までの高さが40センチになった。首と頭を付けたら50センチくらいになりそう。バッテリーは腰に付ける事が出来た。コントローラは肩の辺りに付けたいんだけどネジ穴の位置が合わないのでプレートを作るかな?

2012年10月27日土曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。上半身の重心のズレを修正。もう少し肩を高くしよう。お尻が重くて重心が後ろ側にある事は分かっているけど、上手い解決方法が思いつかない。頭と腕がない状態ではモーションを作っても無駄になるな。腕を付けるためBIOLOIDをもう1台手に入れる予定だけど来週になりそう。

2012年10月26日金曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。後ろ側に重心がズレていたので前側に持って来た。でも、これじや駄目だ。胴体を伸ばせば前後のバランスを気にしないで組めるはず。
吉忠マネキンの番組を見た。マネキン作りの映像が見れて良かった。

2012年10月25日木曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。サーボの組み換えをして見たら後ろ側に重心がズレてしまった。足首の位置は膝下4分の1くらいにするべきだと思うけど難しいな。脚を伸ばして比率を変えるのは簡単だけど、身長が伸びると不安定になる。
えめすめす、と言うマンガの2巻目を手に入れた。余り読む時間がなかったけど、ゴーレムの秘密が分かったと思ったら新たな謎が!と言う感じ?

2012年10月24日水曜日

二足ロボット

今朝は寝過ごしてしまった。
二足ロボットを組み立て中。胴体を3方向に動かせるようにしてみた。肩サーボの付け方は上手く出来たと思うけど前後のバランスを考えると位置が良くない。
まだ起きてから時間が経ってないので頭が働かない。

2012年10月23日火曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。色々変えて見たけど膝サーボの取り付け位置を外側にずらした所だけ採用する。股関節サーボの取り付け方法が肝だな。膝上を少し前に出して膝下を後ろになるように繋ごう。腰を3方向に動かす事を考えると左右に捻る軸を一番下にするべきだと思っている。
コミック リュウを手に入れた。けもの娘のマンガにスライムが登場したけどキャラを増やし過ぎて収集が付かなくなるんじゃなイカ?

2012年10月22日月曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。内股をスッキリしようと色々組み換えていたら、また変な形になってしまったので後戻りして写真のようになった。ポーズの確認をして見るとケーブルの長さが足りなくて関節が曲がらない。膝を交差する時に引っかかる。腰を捻るサーボが有った方が良い。まだまだ改良する所がある。歩くのに必要な動きが出来ればいいんだけど、ついつい欲張ってしまう。

2012年10月21日日曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。BIOLOIDの歩行モーションを使おうと思ったけど、どれが該当するのか分からない。しょうがないから自分で考える。足裏を身長の6分の1の大きさにして腰を振りながら歩かせたい。
写真の下の方に写っている人体解剖図何とかと言う本を手に入れた。横から見た骨格図とか身体の断面図とか今まで見たかった図が載っていた。
風邪が治らない。

2012年10月20日土曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。BIOLOIDの歩行モーションを使えるように脚の組み方を変えた。膝が曲がってしゃがめるんだけどあまり好きじゃない。後は配線してサーボIDを読み換えてモーションを作ろう。
鼻風邪になった。

2012年10月19日金曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。色々組み直して写真のようになった。サーボの向きが間違っている所がある。膝がない時の歩行モーション作りで気付いた事があるので膝サーボを動かさないようにして試してみよう。
昨日、人間ドックの帰りにロボコンマガジンを手に入れた。近藤科学の新しいサーボの広告が載っていたけど、このサーボはKRS-6000系を置き換える物かな?

2012年10月18日木曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。頭のサーボを外して脚も組み換える。先に胴体を左右に捻るサーボを左右に振るように付け直した。脚を分解して直交ユニットを組み換えてたら、おかしな形になってしまった。脚はBIOLOIDの組み立てサンプル通りにするか?
今日は人間ドック。

2012年10月17日水曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。歩行モーションを作ろうと思って先ずは脚を前後に動かすモーションを作った。脚を前後に動かすだけだと前にも後ろにも進めない、と言うのは予想通り。で、上半身を前に傾けたり左右に振ったりして重心をずらしてみたけど歩行にならなかった。膝がなくて短い脚なので、脚を上げられないのが原因かな?それなら頭のサーボを膝に持って来て普通の組み方にしてみよう。ついでに直交の仕方を変えてケーブルが挟まれないようにしたい。モーション作りをやっていたら段々と動きが鈍くなって来たように思うけど、何でかな?サーボが熱くなって来たわけではない。

2012年10月16日火曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。サーボのIDを確認して原点を512に設定。サーボの印を事前に合わせていたのであまり調整する必要がなかった。口、首を単独で動かすモーションを作ってみた。動きが遅いんだけどスピードの調整はどうするのかな?腕を動かして拍手するモーションを作っていたら手が腰に引っかかってロックしてしまった。KRS-2552とかのサーボだとこれで壊れてしまうけどAX-12+だと保護機能が働いて壊れないはず。ただ、この時点で作業を止めたので確認出来てない。外装を作ろうと思って先ずは腰周りから始めた。腰を回転出来るようにしているので厚紙で円盤を作って半分にして腰の前後から挟んでみた。それだけだと固定出来ないので肩にも円盤を付けてみた。腕を動かすと当たるので側面は切り取る。で、円盤どうしをつながないといけない所で時間が来て終了。
昨日から頭痛が続いている。原因不明。
Windows8をインストールして使う機会が有った。最初は戸惑ったけど何とか使えるようになった。シャットダウンする手順が面倒になっている。

2012年10月15日月曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。サーボとコントローラを繋いだ。サーボのIDを確認して原点調整しよう。それが終わったら口とか首を単独で動かすモーションを作ろう。

2012年10月14日日曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。コントローラとバッテリーを付けられる事を確認。外装の下絵を書いて顔の大きさを決めた。今日は配線しょう。
b-mobileの使用期限が近いので4G対応のsimを手に入れた。ソフマップになくてドスパラで見つけた。4G対応の端末は持ってないけど、その内に手に入れるつもり。

2012年10月13日土曜日

竜のかわいい七つの子

竜のかわいい七つの子、と言うマンガを手に入れた。独特な話だな。
二足ロボットは肘を省略した分のサーボを頭を前後左右に振るのと口パクするように組んでみた。口パクするサーボの位置は仮だけど先に頭の大きさを決めないと駄目だな。頭の幅は胴体より大きくするか?

2012年10月12日金曜日

巫女と科学の嘘八百万

巫女と科学の嘘八百万、と言うマンガの3巻目を手に入れた。これで終わりのせいか色々詰め込んである。
二足ロボットは低頭身にすればサーボを省略出来るかな?と思って組み換え中。膝と胴体のサーボを省略した。でも省略した所をどこかで補う必要がある事に気がついて作業が中断。基本的に左右に広い形なので前後のバランスを取れるようにサーボを付けるべきだな。

2012年10月11日木曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。胴体を前後左右に振るサーボを後ろ側に配置するように組み換えた。ブラケットが残り少ないのでサーボだけを手に入れても腕を組めないんじゃなイカ?BIOLOIDをもう1台手に入れた方が良いのかもしれない。膝下を少し伸ばしてみたけど頭身から考えると赤ちゃん体型だ。頭身を高くする為に脚を伸ばすには金属製のフレームが必要。

2012年10月10日水曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。強度に不安があった肩サーボの取り付け方法を変えた。ついでに股間の部品の取り付けも変えた。ロボットの輪郭を紙に書いて外装を考えていたら足の甲が高すぎて脚が短く見えるので足首の組み方を変えてみよう。脚を長くすると不安定になるので脚を伸ばす事は考えてない。胴体を前後左右に振るサーボは体の後ろ側に付けたいんだけど上手く組めなくて今の所は体の前側に付けている。コントローラは背中に付けるしかないな。バッテリーは内蔵出来なかったら外部からケーブル接続でも良いと思っている。
ホンダのサイトにウェブプラモと言うのがあって車やバイクの3Dモデルがダウンロード出来る。ロボットのP2の3Dモデルもダウンロード出来てたみたいだけど見当たらない。

2012年10月9日火曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み換えた。股関節の位置が股間に見えて脚が長く感じるロボットが多いので股間を明確にした。脚を左右に回転させるサーボを付けた事で腰のクビレを作りにくくなった。肩サーボにアームを取り付ける方法が無理やりなので少し不安。腕を取り付けるには後4個のサーボが必要。足首を左右に回転させるなら更に2個。頭を左右振ったり頷いたりさせるのに2個。と欲張ってもしょうがないけど最低4個は欲しい。今日からは外装を考えよう。基本的にはグラマーな体型にしようと考えている。
脚と腕に必要なトルクは違うのでサーボにもっとバリエーションがあれば良いのにと思ってしまう。2軸直交サーボというのも出てきておかしくないんだけどな?扁平サーボというのもあると良い。

2012年10月8日月曜日

二足ロボット

二足ロボットが前のめりに見えるのは微妙に軸がズレていたのと胴体を左右に曲げるサーボが前にあるからだと思ってサーボ位置を修正してみた。膝の可動範囲が足りないので全体を組み換える事にした。

2012年10月7日日曜日

二足ロボット

ケンタウロス型ロボットの後ろ脚を外して足首に付けて胴体を前後左右に曲げれるようにした二足ロボット。前のめりに見えるけど横から見ると肩、股関節、膝、足首が一直線に並ぶようにしてある。L字の部品が強度不足の気がして不安。
初音ミクの台湾コンサート中継を見た。5.1サラウンドをヘッドホンで聞いていたので聞き取り難い所があった。台湾でも日本と同じような盛り上がりなんだな。

2012年10月6日土曜日

ケンタウロスロボット

ケンタウロス型ロボットを作っている。上半身を前後に曲げれるようにサーボを入れてみた。そのため後ろ脚との連結方法も変えたら前脚を片方上げた時に大きく傾くようになった。サーボが足りないので中途半端な物しか出来ないな。二足ロボットにするにしても足首を省略しないと腕を曲げるサーボを付ける事が出来ない。

2012年10月5日金曜日

ケンタウロスロボット

ケンタウロス型ロボットを作っている。前脚を主に修正してみた。立っている時は良いんだけど座った時の形がチョット不満。腰を回転して後ろを向けるようになったけど、配線したら回転出来る範囲が狭くなる。後ろ脚との連結方法を変えたい。

2012年10月4日木曜日

ケンタウロスロボット

ケンタウロス型ロボットを作っている。腰ヨー軸のサーボの3面にブラケットを付けて前脚と背骨を付けて行った。これで基本的な組み立ては出来た。上半身が横を向けないとか前後脚の間が広いとかの修正が必要。サーボとアームに挟まれる部分がないので配線は楽に出来る。腕を曲げるためのサーボを追加したいけど在庫がある店はどこかな?ネットで見ると大抵取り寄せ扱いなので困る。

2012年10月3日水曜日

ケンタウロスロボット

ケンタウロス型ロボットを作っている。組み立てている間に考えていたのと違う物になってしまった。四足ロボットに人の上半身を付けると言うより二足ロボットに後ろ脚を付けるように考えるべきかな?どちらでも形になれば良いや。今度は腰ヨー軸サーボの側面に前脚を付ける方法を試してみよう。直交にこだわらなくても良いや。

2012年10月2日火曜日

BEATLESS

BEATLESSと言うマンガを手に入れた。アンドロイドが出てくる物は一応目を通しておきたいと思って読んでみた。アンドロイドを拾って一緒に住んでいる内に色んな事が起きて来る。設定として出てくるキーワードがアンドロイド好きのツボにはまっている。BEATLESSと言うタイトルは、魂はありません、と言う作中の言葉を表しているのかな?
ケンタウロス型ロボットは脚と胴体の繋ぎ方を変更中。出来るだけ部品を減らしてシンプルにしようとしている。まだ前脚と胴体を繋ぎ直した所。
お迎えした人形には名前を付けようとは思わないんだけど自分が作った物には名前を付けておかないと区別できなくなる。と言う事で、クシャナ、を元に変形していく。

2012年10月1日月曜日

Project DIVA f

Project DIVA-fでhardレベルに挑戦。3曲クリア出来た。髪型まで変わってしまうモジュールにすると、これがミク?って思ってしまう。
ロボットは触ってない。
以前作ったケンタウロスのグルーフィギュアの表面をヒートペンで仕上げてみようと思ったけど、やってみたら左右対称になってないのが気になって直し始めてしまった。ヒートペンでも隙間を均すのは無理。部品を分割出来るようにしておかないと駄目だなと思った。