二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。歩行モーションを作ろうと思って先ずは脚を前後に動かすモーションを作った。脚を前後に動かすだけだと前にも後ろにも進めない、と言うのは予想通り。で、上半身を前に傾けたり左右に振ったりして重心をずらしてみたけど歩行にならなかった。膝がなくて短い脚なので、脚を上げられないのが原因かな？それなら頭のサーボを膝に持って来て普通の組み方にしてみよう。ついでに直交の仕方を変えてケーブルが挟まれないようにしたい。モーション作りをやっていたら段々と動きが鈍くなって来たように思うけど、何でかな？サーボが熱くなって来たわけではない。