二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。太もものフレームが出来たので取り付けて見た。強度を考えると長辺を折り曲げたほうが良いけど道具が無い。このフレームだとしゃがめない。でも前屈は出来る。しゃがめるようにするには膝をダブルサーボにすれば良いと思うけどサーボを追加するにはIDを書換えないといけないし他の所にサーボを追加したくなるかもしれないので今は我慢。次は足裏を作る。足裏の長さは身長の６分の１と考えていたけど歩く為には股下の３分の１と考えた方が良い。すると今の足裏を前後１センチづつ短くする必要がある。幅は変えなくて良いと思う。土踏まずも付けたい。