2014年12月31日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節の関節球に紙を貼った。ネジ穴の周りも貼らないと意味がない。サーボアームをもう1つ作った。これで腰のサーボの位置を考えられる。

2014年12月30日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。下腹部とお尻に紙を貼った。直交ブラケットを使って組んだ物を連結して腰の関節にする。サーボアームの長さで上下の位置を調整する。腰より上で体幹を大きく動くような関節を配置したら不自然になる。次は胸と肩の形を考える。

2014年12月29日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。関節球を動かすと上の枠にぶつかるので削った。腰から首にかけてのサーボの組み方を考えているけど上手く行かない。ロール軸は1つで良いかな?ピッチ軸の間隔をどのくらいにするか悩む。先に大きさを決めた方が良いかな?

2014年12月28日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の枠の残りを接着。下腹部に三角形の枠を接着。関節球の枠に補強板を接着。後は外皮として紙を貼るかな?関節球を覆う球体の型紙をペパクラで印刷して薄いプラ板に置き換えよう。腰から首にかけてのサーボの組み方を考えよう。やることは沢山ある。

2014年12月27日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の膨らみの枠を股間の枠に接着。直角にするのに苦労した。お腹の横断面の枠に外皮を貼る枠を接着。
休み中はロボットの作業以外は予定がない。Robovie-Xを手に入れて小さい機体の検討をしようかと思ったけど止めた。

2014年12月26日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の膨らみの横の枠の曲がりを直しながら接着。お腹の横断面の枠とその上に付ける枠を切り出した。腰のサーボが上手く収まるかな?

2014年12月25日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の膨らみの底板を作って縦の枠を接着した。横の枠が曲がっているので調整しながら接着しよう。接着が上手く行かないのはプラ板の裏表を間違っているから?何とかくっついているから良いや。次はお腹の横断面の枠を作ろう。

2014年12月24日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股間の枠のお腹側を付けて関節球の噛み合わせを直してお尻の膨らみの枠を作った。下腹部を少し削った。型紙が有るのと薄いプラ板を使っているので順調?次はお尻の膨らみの底板を付ける。

2014年12月23日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。紙の枠をプラ板に置き換える作業を始めた。紙の枠を半分に切って半分は形を確認するために残した。まずは股間の枠のお尻側を付けた。

2014年12月22日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰周りの枠を作った。股関節の関節球から直線的に伸ばして繋げたら腰の幅がお尻の幅の半分になった。このまま胴体を上に伸ばすと肩幅が狭くなって腕を下ろしても八の字になってしまう。胴体の形を考えるのは後にして紙をプラ板に置き換える。股間の枠を伸ばす所以外は1ミリ厚のプラ板にしよう。

2014年12月21日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の外装の下部を太ももに埋まるようにして見た。脚の後ろ側の可動範囲を狭くしているのでこれで良い。もう少し形を整えよう。次は腰周りだ。

2014年12月20日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の外装を横に大きくして見た。縦の枠を増やしてないので太ももとの境界の形が分からない。腰周りの形を詰めて行く。

2014年12月19日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の外装をどうやって作って行けばいいかな?と悩みながら適当に作ったら小さくなってしまった。股関節ロール軸のネジ穴に被らないようにしないといけないと思っていたけど脚を曲げて下からネジ留めすればネジ穴に被っても良い事に気が付いた。なので今の枠を土台にしてお尻の幅をもっと広くする。とは言え絵に描いた様な断面は想像出来るけど立体としてどう分割して行くか悩む。

2014年12月18日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻を厚くすると腰が太くなるので下腹部とお尻の枠を後ろ側にずらして見た。股関節ロール軸の関節球の一部に紙を貼って見た。下腹部はこれで形を整えれば良さそう。お尻は中心部の枠としてはこれで良いかな?後は2つの盛り上がりを付けよう。小さいとお尻の割れ目の形を作るのが大変だけど、この大きさなら難しくないと思う。胴体はある程度重くないと歩けないハズなのであまり小さくしたくない。

2014年12月17日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。下腹部とお尻の枠を紙で作って見た。下腹部は座った時に太ももにぶつからないようにする為に細くる。お尻の枠は写ってないけどもう少し厚くしよう。上端がへその位置と考えて腰ピッチ軸のサーボアームを付けよう。枠を取り外ししなくても良いように出来そう。今の状態で高さ60センチくらい。股下が40センチ。なので胴体の長さを40センチにして頭を10センチにすると身長が90センチになる。へそを胴体の中心にするとバランスが悪いけど悩み所かな?

2014年12月16日火曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの裏側を紙で覆った。横から見ると膝の段差が気になる。膝下の後ろ側は変えないで前側を太くすれば良い。その作業は棚上げにしておいて下腹部とお尻の外装を考える。外装を取り外し出来るようにするかどうかで形が違って来る?取り外ししなくても良いようにしたいけどそのためには股関節ロール軸のネジ穴より幅を狭くしないといけない。

2014年12月15日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの前側を紙で覆った。太ももの裏側に枠を追加しないで紙を貼ったら形が変になったので枠を追加している所。膝下は太くしないつもりで枠を追加したけどどうかな?膝はどうしよう。

2014年12月14日日曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。太ももから股関節ロール軸を覆うように紙を貼った。太もも周りが40センチも有るのでA4紙の長辺でも足りなかった。V字としては角度が大きい。横から見ると膝裏の凹みが有るので形が変。膝周りまで太くする部品を作ったので接着して紙を貼ってみよう。

2014年12月13日土曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。太ももを太くする輪っかを接着した。股関節側より小さくなっているので直そう。この輪っかから下は同じ幅を太くしていけば良い。

2014年12月12日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももを太くする輪っかを繋げた。これだけだと上から力を加えると凹むけど太ももに取り付けたら問題ないと思う。輪っかに紙を巻き付けて股関節周りを上手く覆えるか試してみよう。膝周りを太くする輪っかも作らないといけない。

2014年12月11日木曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。太ももを太くする部品を輪っかにして取り付け方法を考えている所。下側の輪っかはつま先か膝の方から挿入する事が出来る。それなら上側の輪っかと繋げてから膝の方から挿入すれば良いんじゃないか?と思った。輪っかの中心を上手く合わせないといけない。膝に向かって細くするけど内側は垂直にしたい。体幹を動かすには強力なサーボが必要なので4034の6個セットを買おうかな?

2014年12月10日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。とりあえず必要な数の太ももを太くする部品を切り出して形を整えている所。今日中には終わるかな?太ももの外皮を脚の付け根まで伸ばすので太もも上部に2枚の枠を付ける。股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ枠には外皮を付けないつもり。上手く出来るかな?

2014年12月9日火曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの外皮を剥いで太ももを太くする部品を作っている所。丸く切り出してから中をくり抜くより円弧として切り出す方がプラ板を無駄使いしないと思ったけどどうかな?円弧の部品をもっと作らないといけない。

2014年12月8日月曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ枠を作って太ももと繋げた。太ももを太くしないといけないけど作り直しは諦めた。脚の付け根の球体部分は板が上手くかみ合ってないので後で直す。股関節部を横から見ると下腹部が太ももより小さくなっているので厚くしよう。今日は太ももを太くする方法を試す。

2014年12月7日日曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根に補強の板を井桁に付けた。反対側は付けてない。そういうことでロール軸とヨー軸を繋ぐ枠を作れなかった。プラ板を補充したけど欲しかった枚数には足りない。使えるニッパーを手に入れた。これで曲線を楽に切り取れる。今日は補強用の井桁を付けてロール軸とヨー軸を繋ぐ枠を作る。

2014年12月6日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の円板を取り付けた。補強用の板も作った。デカいけど股間の枠と比べればバランスはおかしくないと思う。今日はロール軸とヨー軸を繋ぐ枠を作る。プラ板の在庫が少ないので補充しよう。ついでに使えるニッパーも手に入れたい。

2014年12月5日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の円板を少し小さくした。片方の脚の分は出来た。もう片方の脚の分が残った。これが終わったらロール軸とヨー軸を繋ぐ枠を作る。ヨー軸の位置を少し下げようと思う。お尻の幅を狭くするために脚の付け根の円板の外側を削って、その分太もも側の枠に突起物を付けるというのを考えたけど、そういうチャレンジは次の機体にしよう。外装を変えられる素体という感じにしたい。

2014年12月4日木曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の円板の縁を整えて穴開けしたので片方を仮組して見た。太ももの太さを1.5倍にしないと合わない。膝の幅も広くしないと駄目かな?円板の直径を少し小さくした方が良い。球体を作るのも大変だなぁ。

2014年12月3日水曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根が上手く出来ないのは股関節周りの幅をロール軸の間隔から求まる幅より狭い幅に収めようとしている事が原因かな?と思ってロール軸の間隔に合わせた関節球を作る事にした。それに伴って太ももの太さが変わるのでヨー軸の位置も変わってくる。基本設計の時点で不安は有ったけど忘れていた。人の形から外れてしまうかもしれない。

2014年12月2日火曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の後ろ側に横の補強枠を付けた。前側の枠は下腹部カバーとの干渉を悩んでいたので出来なかった。そんなに悩まずに枠を付けてしまうかな?膝を曲げた中腰の状態で下腹部を前傾させた時の脚との位置関係がこのままで良いのか?と思った。

2014年12月1日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の後ろ側に枠を付けた。形がちょっと変になった。座った時に股間の隙間が空く事を確認した。このままだと強度に不安があるのでサーボの枠と繋げたい。今日は前側に枠を付けよう。
今年も残り1ヶ月になってしまったので年内にロボットを完成させるのは無理だな。
ロボットには色んな技術が必要になるけど自分が出来るのは機構デザインくらいかな?と思っている。他の技術は有り物を使わせてもらう。

2014年11月30日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の余計な物を外して作り直した。ここから色々付けて行く。
ダイソーでニッパーを手に入れた。今まで使っていたのより大きいのにしたので刃が分厚いせいか切れ味が悪い。ミニサイズを選べば良かった。次の土曜日にでも探そう。

2014年11月29日土曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の後ろ側に板を追加した。ニッパーが無ければカッターを使う。写真を撮った後に股関節周りを眺めながら考えて見た。このままでは水平に開脚した時の隙間を無くせないので股関節ピッチ軸の輪っかを付けた所に戻ってやり直す。
昨日の帰りに寄ったダイソーではニッパーが売り切れだったので今日は別の店に行って見る。

2014年11月28日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の後ろ側の円板を小さくした。補強の板を作っていたらニッパーが折れてしまった。股関節ピッチ軸の輪っかを大きくした方が良いかな?と考えたけど輪っかを固定している所の強度に不安があるので今のままにしておく。座った時に股間の隙間が出来るけど脚を更に曲げていくと隙間がなくなるようにした。
ダイソーでニッパーを買って来ないと作業が出来ない。

2014年11月27日木曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の後ろ側に円板を付けた。上の方が股間の板より大きくなってしまった。脚を深く曲げた時に股間の隙間が無くて良いなら少し切り取れる。今日は脚を動かして具合を確かめよう。お尻が大きくなるので太ももも太くしようかな?

2014年11月26日水曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股間の板の間に板を挟んで補強した。足首サーボと同じ組み方を腰のサーボでも出来るか試して見た。組めたけど可動範囲が狭い。仰向けに寝かせた時にお尻が床にぴったり着くように腰ピッチ軸を配置出来るかな?寝かせた状態で上体を起こすような動作をさせるには二重関節にしないと駄目だな。今日は脚の付け根の後ろ側を太くして座った時に脚が浮かないようにしたい。

2014年11月25日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。下腹部の縦断面の板を追加して脚を繋げて見た。座った時に股間が底辺になってしまう。脚の付け根のお尻側を太くしてお尻が底辺になるようにしたい。下腹部とお尻の外装は取り外しが出来るようにしないといけない。腰の直交ユニットは足首と同じ組み方にすればピッチ軸の可動範囲が広がると思う。可動範囲が広くなれば二重関節にしなくても良さそう。

2014年11月24日月曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ピッチ軸を囲む輪っかを作ってロール軸サーボアームを囲む板を付けた。もう少し周りを囲もうとしている。ロール軸を内側に曲げるとぶつかるのを直そう。二分の1スケールのアクションフィギュアを作っているみたい。

2014年11月23日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットの補強をして以前作った輪っかを仮に付けた。今回は切り欠きのない輪っかを作る事にして作業中。この輪っかに半球状の物を付ければボールジョイントみたいになる。そのためには脚を太くしないと段差が出来てしまうかな?

2014年11月22日土曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットの余分な所を切り取って補強の板を追加した。斜め方向から力を加えると少し歪むので後一枚補強しよう。

2014年11月21日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットの部品が出来たので組み立てた。余分な所を削らないといけないけど今朝確認した分では上手く出来ている。補強もしよう。股関節ピッチ軸を囲む円柱型の枠を作る。脚の付け根の上端は股関節ロール軸の少し上くらいにすれば良い。お尻側から脚の付け根を覆うような枠を作りたい。

2014年11月20日木曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットの部品を作っている所。箱型の5面を覆う必要が有るけど、まだ2面分しか出来てない。サーボサーボケースのネジ穴がサーボ軸方向に貫通しているので長いネジを使えばきしまなくなるかもしれない。
iCubというロボットを見つけた。股関節ピッチ軸をベルトドライブして体を細くしているみたいだけど、その分胴体が長くなっている。

2014年11月19日水曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節のユニットに左右方向の力を加えた時にサーボが動いてしまうので補強して見た。厚めのプラ板を使ったりサーボの固定方法を変える方法を考えたけど上手く行かない。ピッチ軸とロール軸を入れ替えたら可動範囲が狭くなる。接着剤が乾いた今朝いろんな方向から力を加えて見たらサーボアームを普通に動かした時にきしむ事が分かった。なのでもう一度作り直し。サーボを前後から挟む板をサーボアームにぶつからないように伸ばしてサーボの天板をきちんと塞げば良いかな?今のは周りに色々板を貼り付けているから問題ないけど今度は中心部にしか板を貼り付けられないので難しい。

2014年11月18日火曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。膝裏を半分貼った。以前作った部品を直して新しい股関節のユニットを作って見た。隙間が見えないようにするつもり。脚を動かしてみたら少しサーボが動いてしまう。サーボの固定方法が悪いんだと思う。厚めのプラ板と固定方法の変更で何とか出来ないかな?駄目ならロール軸とピッチ軸を入れ替えてプラ板の面積を広げるくらいしか思いつかない。

2014年11月17日月曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。膝裏を半分貼った。今日は残り半分を貼ろう。ヒートペンで段差を均して接着があまい所を融着してヤスリをかけたけど汚くなってしまった。脚の外装貼りの終わりが見えて来たので下腹部の作り直しを始めた。

2014年11月16日日曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼っている所。太もも裏側を貼った。膝上は貼らないでこのままにしよう。
Poppyの写真を探していたら足首ロール軸がない事が分かった。フランス人は足首ロール軸を使うような動作をしないのか?
機械人形ナナミちゃん、というマンガを読んだ。前半はそれなりだったけど後半はちょっと気に入らない。

2014年11月15日土曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼っている所。前側は貼れたけど膝周りが上手く出来てない。膝を曲げた時に引っかかるような感じがするのは膝小僧の所の貼り方が良くないのだと思う。後ろ側は膝裏をどんな風に貼れば良いのか考えている。梱包用テープで試して見るかな?

2014年11月14日金曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼っている所。前側は変わってない。ふくらはぎの所に貼った。他の所に貼るための準備をした。
Poppyは股関節の所にMX-64を使っているみたい。胴体はロール軸とピッチ軸を直交させたユニットでヨー軸を挟んでいる。ピッチ軸が前側になっているのは可動範囲を考えての事だと思うけど人の背骨は後ろ側にあるので違和感がある。
胴体のサーボの組み方を参考にしたい。ピッチ軸のサーボはギアドモーターのように細長い物が欲しい。ロール軸のサーボは扁平な物が欲しい。

2014年11月13日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼っている所。前日貼ったのを直したけどやっぱりズレてしまった。他の所は段差が出来てしまうし上手く行かない。脚の裏側はまだ貼れてない。
PoppyはMX-28とかMX-64を使っているみたい。部品から推測すると3Kgぐらいの重量だと思う。MX-28のトルクは約30Kgなので動きは普通かな?バッテリーは頭の中に収まっているんじゃないか?サーボを繋ぐフレームを3Dプリンターで作ると組み立てる手間が減る。
ロボットの重量をKg換算して10倍した値のトルクのサーボを使っている場合が多い。ロボットの高さはあまり関係ない。

2014年11月12日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼る準備をしていたら一枚しか貼れなかった。その一枚もズレて失敗したので直さないといけない。胴体のサーボをヨー軸ロール軸ヨー軸と繋いだらロール軸がピッチ軸としても使えるし細くなると思ったけどロール軸とピッチ軸を切り替えるのに時間が掛かってしまいそう。膝下の所のネジ周りはプラパイプではなくプラ板で四角く囲む事にした。
オープンソースロボットのPoppy Projectというのを見つけた。自分のロボットと同じくらいの大きさみたい。股関節の作り方は自分の少し前と似ている。靴を履いているので足首ロール軸がどうなっているのか分からないけど正座みたいに座った時にすねからつま先までが直線になっている。胴体のロール軸が2つあるのは面白い。顔が液晶になっているのかな?バッテリーがどこにあるのか分からない。