2014年1月31日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。お尻の幅が広くならないように脚を左右に振る軸を離れた位置からスライド機構で動かしたら良いんじゃないか?と考えて組み直している所。サーボを繋ぎ合わせる方法を悩んでいるのでスライド機構の検討が出来てない。スライド機構なのであまり大きくは動かせないけど歩く分には問題ないと思っている。

2014年1月30日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。行き詰まってしまったので股関節を組み直した。ASIMOやHRP-4と同じ繋ぎ方。半年前にも同じ組み方をしていた。その時にはネジの緩みやお尻の幅が広くなりすぎる問題を解決出来なかった。片持ちアームでのネジの緩みはサポート用のアームを付けて解決。幅が広くなりすぎる問題は他人のロボ娘絵を参考にデザインで解決。M字開脚が出来るように可動範囲を調整する。形だけなら半年前のBIOLOIDで解決していたのでなんとかなるはず。胴体を曲げたり捻ったりさせようとサーボを追加すると悩みが増える。身長の目標は60センチ。

2014年1月29日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肘から先を付けた。手首を捻れるようにしたら長さが丁度良い感じになった。サーボの数が26個になってしまった。バッテリーの容量はどのくらい必要かな?胴体の正面の形を考えた。NAOみたいに逆三角形は合わないと思った。前後の厚みを考えるともう少し太い方が良いかもしれない。上体でバランスを取る事を考えると肩幅を股関節の幅より広くすべきだと思った。上体が重くなったので膝が耐えられず自立させるのが難しくなった感じ。今付けてるサーボは仮なのでしょうがない。

2014年1月28日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。KHR-3の胴体部品だと肩サーボが水平に配置されてサーボ軸がズレてしまうので組み直した。肩サーボを縦にしてプラ板で上下から挟んだけど腕を付けたら重さで歪んでしまった。後でアルミ板に変える。肩までの高さは変わらず57センチ。頭を付けて70センチを目標にしよう。手のひらが股関節の所になるような腕の長さにしたいんだけど微妙。立っている時サーボ軸が縦に並ぶようにしたので意外と自立させやすい。次は胴体の形を考える。

2014年1月27日月曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。球体の外装をフレームに取り付ける為の枠を上半分に付けた。下半分は次の土曜日に作業しよう。
KONDO01にKHR-3の胴体を載せて見た。腰の上下の長さが同じくらいになるようにすると肩までの高さが60センチくらいになるので頭を付けると高さ70センチを超える。胴体を左右に振る軸を一番下にするのは変えられない。その上に胴体を前後に振る軸を付けるか悩む。腰に直交ユニットを付ける方法もある。

2014年1月26日日曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。球体の外装をフレームに取り付ける為の枠を作った。中心からズレた所に取り付ける枠も作らないといけない。
KONDO01にKHR-3の胴体を載せる作業は出来てない。

2014年1月25日土曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。手の甲をプラ板にしてカラーボードを両面テープで貼り付ける方法にしてみた。手を持って角度を変えようとすると剥がれそうになる。
アルデバランのNAOは5頭身。KONDO01も5頭身のつもりで作っているけど股関節の幅を基準にすると高さが80センチくらいになってしまう。KHR-3の胴体を載せたらどうなるか試してみよう。

2014年1月24日金曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。手を取り付けて比較して見た。薄くした方は手の甲がサーボの側面になるので色が違ってしまうのと段差が気になった。サーボの側面をプラ板で覆う事を考えたら厚い方の薄皮を削ったのと同じになる。と言う事で、もう少し考える。
アルデバランのNAOの写真を見ていて無理に肩幅を狭くする事もないかな?と思った。なのでKONDO01をNAO風の形にするのも有りだなと思った。NAOのサーボのトルクはどのくらいなのかな?

2014年1月23日木曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。手をサーボの底に取り付ける方法に変えている所。まだ手は厚いままだけど削って薄くするつもり。ネジ穴は形を整えてから開ける。
ペンギンの骨格図を見た。人に例えると猫背で中腰の姿勢。股関節から膝までが短くて体に埋まっている感じ。胸が厚い。これでよく歩けるな。

2014年1月22日水曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。手をサーボに取り付けて見た。手首の周りはもう少し薄くしたい。そのためには取り付け方を変えないと駄目だな。
たまたまペンギンの画像を見てロボダンボーを元にペンギンロボが作れるんじやないか?と思ったら、その事で頭がいっぱいになってしまった。マンガやアニメのキャラを使うと版権の問題があるから動物のロボを作るのは有りかな?でも4足動物は脚を細くするとか背骨をどうするとか難しい。ペンギンが腹ばいになって進む時には背骨が必要だな。転んだ時に起き上がるにも背骨がないと駄目だと思う。

2014年1月21日火曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。カラーボードで手を作っている。元ネタに合わせて3本指。サーボに取り付けるための穴を作らないといけない。紙ヤスリでもう少しきれいにしよう。
3Dプリンターで印刷するのは時間が掛かるので印刷中に瞬停や電圧低下が起きたらまともに印刷出来なさそう。自分の部屋はまさにそういう現象が起きるので3Dプリンターは導入出来ない。安定化電源を用意すれば良いのは分かっているけど、大袈裟だなと思う。

2014年1月20日月曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。球体に塗ったグルーをひたすら均している。5時間以上かかっても、まだ半球が終わらない。指で押すと凹むけど、意外と丈夫。
Project mirai2でボタン操作はレベル7までクリア出来るようになった。タッチ操作は最初のレベルしかクリアしていなかったので少しづつクリアすることにした。

2014年1月19日日曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。球体にグルーを塗った。表面を均すのは後。
ヨドバシで人型の寝袋が有ったけど高すぎた。この冬の寒さはこたえるな。

2014年1月18日土曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。下半分の球体の形を整えるために一旦球体を外して支えの厚紙を取り付けてから球体を付け直した。前後方向の形は整ったけど左右方向は支えがないので細くなってしまった。グルーを塗った後でも形を整えられるからこれでいいのかな。

2014年1月17日金曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。つま先の蝶番を厚紙で試作したら軸が傾いてしまった。球体のゆがみが気になったので天頂に紙を足してみた。下半分の球体の形を整えるにはどうしたらいいのかな。
IIJmioの500MBを使い切ってしまったのでb-mobileに切り替えた。約2週間しか使えなかった。動画を見なければもう少し長く使えたかもしれないけど1ヶ月は持たないと思う。b-mobile標準SIMをカットしてマイクロSIMスロットに挿した。

2014年1月16日木曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。胴体の水平断面に円板フレームを挟んでペパクラの球体を付けた。アンテナがないと様にならない。手はカラーボードを重ねて作るつもり。脚にも外装を付けたい。つま先を動くようにするための蝶番を探したけどダイソーでは見つけられなかった。自作するしかない。

2014年1月15日水曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。ペパクラデザイナーで球体を展開して作り始めた。球体を4つに分割して作ってみる。

2014年1月14日火曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。足首を少し修正して外装を作り始めた。外装を支えるフレームを作らないと駄目だなと思いながらここまで作ってしまった。球体ロボらしくなってきた。配線するのを忘れていた。上半分は悩む所がないけど下半分は足を出す所をどのくらい開けるのか悩む。手を作ってしまいたい。

2014年1月13日月曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。足の長さを調整するため足首を付けて足裏を作った。直径20センチの円盤を付けると頭がはみ出したので頭は付けない事にしよう。手の周りとか取り付け方は悩む。球体は下半分を固定して上半分を外せるようにしたい。

2014年1月12日日曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。足の組み方を変えて高さが幅の3倍以上になるようにしてみたけど、前後のバランスが取れなくなった。足裏は付けないけど前後方向に太くしないといけない。
Lumia928のバッテリーの減り方がちょっと早い感じがする。原因は何だろう?

2014年1月11日土曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。胴体のフレームを縦に取り付けたけどあまり変わらない。高さが幅の3倍以上にならないと重心移動し難い。あと5センチくらい伸ばせば良いんだけど肩サーボの位置や隙間の位置を考えるとロボダンボーの組み方に戻した方が良いんじゃないか?
Lumia928のAPNを設定するアプリを見つけたのでインストールしてIIJmioのAPNを設定したらあっさり繋がった。

2014年1月10日金曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。股関節の間にサーボを仕込んで胴体を旋回出来るようにした。バッテリーを頭に付けて左右に振れるようにしてみたけど身体を傾けるのにはあまり効果がなかったのでお腹に付けてみた。コントローラーは背中に付けるつもりだけど今は外している。足首をストレートのアームに変えてみたら身体を傾けるには幅が足りなくなった。足首の取り付け位置を変えてみよう。胴体のフレームを水平に取り付けると肩サーボの軸が股関節サーボの軸とズレてしまうので縦に取り付けようかな?そうすると重心が高くなって身体を傾け易くなるかもしれない。

2014年1月9日木曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。BIOLOIDの組み立てマニュアルを見ていたらサンプルの組み立てで間違っていた所が分かったので比較のためにもう一台組み立てた。股関節の幅は狭くなったけど、足を高く上げないとバランスが取れないのは変わらなかった。身体を傾ける時に反対側の足首も使えば足を上げてバランスを取れる事に気が付いたのでこの組み方で良い。サンプルの組み立て方では面白くないのでバッテリーを背中から頭に移動してロール軸サーボで振ったりコントローラーを背中に移動したり足首をストレートのアームに変えよう。球体の直径は18センチくらいに小さくできそう。

2014年1月8日水曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。ちょっと行き詰まったのでBIOLOIDの組み立てサンプルを見ていたら興味深いのが有ったので組み立てた。組み立て説明書はダウンロードしないといけなかったので写真を見て考えながら組み立てた。サンプルとはちょっと違う出来上がりになった。足を高く上げるとバランスが取れるけど、足を少し上げたくらいではバランスが取れない。股関節の幅を狭くするか足裏を内側にずらすかすれば良いかな?体をひねりながら歩く事になると思う。小さくまとまってて全体のシルエットはBUG APPLEに近い。

2014年1月7日火曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。バッテリーを頭に取り付けた。足を高く上げるとバランスを取って斜めに立つ事が出来たけど、足を少し上げたくらいではバランスが取れないので無駄だったかもしれない。歩き方を考えていたら、かかとが邪魔だったので足裏を外した。それでも上手くいかないと思って足首を変えてみたけどロボダンボーの歩き方とは全然違うものになりそうだった。ロボダンボーに比べて幅が広いので同じような歩き方は出来ないかな?と言ってもロボダンボーが歩いている所を見たことがない。足首を固定して摺り足でちょこまか歩くようにすれば良いと思うけど、元ネタのロボとは違う物になってしまう。

2014年1月6日月曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。コントローラーとバッテリーを取り付けたら、かなり重くなった。グルースティックでアンテナを作ったけど、バランスを取れるほどの重さにはならなかった。バッテリーをアンテナの所に取り付けたらバランスが取れるんじゃないか?バランスを取れても足裏の土踏まずの所にちょうつがいを付けて足が曲がるようにしないと歩けないと思う。
IIJmioのSIMにしても通信速度は変わらない。動画が見れるけど、今まで動画を見ることを避けて来たので有りがたみはない。

2014年1月5日日曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。コントローラーとバッテリーを付けるための上げ底を作った。面倒だった。ネジ穴の修正が必要。アンテナを何で作ろうかな?取り付け方も悩む。

2014年1月4日土曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。足首を省略して股関節を2軸にした。ロボダンボーと肩の高さが同じになった。後はコントローラーとバッテリーとアンテナを付けてから外装を作る。

2014年1月3日金曜日

BIOLOID02

球体ロボをBIOLOID02として作っている。元ネタでは、がに股で歩くようなので股関節を3軸にして進めてみたけど、股関節の幅が広がってしまったのと複雑になりすぎたので考え直す。直径20センチの球体に収まりそう。

2014年1月2日木曜日

BIOLOID02

BIOLOID01を解体してBUG APPLEをBIOLOID02として作り始めた。下半身は標準部品を組み合わせた。胴体はロボダンボーの比率を参考にプラ板で作ってみた。手は球体の外に出すのでロングアームを使ってみた。肩の位置に合わせて球体を作るとかなり大きくなってしまう。30センチ以内になるように調整しよう。頭の所にはアンテナに見せかけた倒立振り子を付けてバランスを取るつもり。

2014年1月1日水曜日

まとめ

2013年に作った物を集めて見た。どれも中途半端。色々寄り道し過ぎた。
今年はBIOLOIDでBUG APPLEを作る。ロボダンボーの組み方を参考にする。BUG APPLEはJコミのthat'sイズミコ1巻に載っているのを参考にする。
b-mobileの使用期限になってしまったのでIIJmioのプリペイドSIMに切り替えてみる。