2014年4月30日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝から足首に繋がる枠を両足分作った。長さの誤差は1ミリ以内のハズ。足首のサーボアームに片側2本のネジで留めるのは不安がある。切り込みを入れた枠も良くないと思えて来た。とりあえず、このままにして次こそ太もも外装を作ろう。
OpenSimと言うソフトのソースをダウンロードしたかったんだけどアカウントを作らないと駄目だったので諦めた。

2014年4月29日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝サーボを斜めに取り付ける枠を作った。足首に繋ぐ枠も作ったけど形が変になった。接着してから削ればいいかな?横断面として円形の板を追加しよう。強度を考えて一枚板にはしなかった。
ズビズダーのロボ娘フィギュアを作っている人を見つけたけど股関節がボールジョイントになっていたのが残念。小さなフィギュアで込み入った股関節を再現するのは無料だな。

2014年4月28日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰から上を2552で組み直した。色々直したい。足首のL字部分をサーボアームに変えた。膝サーボは斜めに取り付けるつもり。太ももを作らないと先に進まない。
買い出しに行ってほとんどの物は手に入れたけどロングサーボアームはなかった。

2014年4月27日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。迷走してたけど股関節ロール軸とピッチ軸の間隔を広げた。これでロール軸をショートサーボアームに戻せた。太もも外装を考え直し。
買い出しリストを書いていて、4000サーボに統一するのは諦めた。その分を別の物に当てる。

2014年4月26日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰のサーボ軸が近くなるように組み直した。ピッチ軸をロングサーボアームに変えるつもりだけど、そうするとサーボ軸の間隔は組み直す前と変わらない。ただ、身体を丸める時にはピッチ軸が下にあった方が良い。気分転換に太もも外装を作るかな?明日の買い出しリストを用意しておこう。

2014年4月25日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩サーボを直したけど何か違うと思ったら肩の外装分の厚みを忘れてた。股関節と肩で同じサーボを使っているので肩が大きく見える。でも肩に使える小さなサーボが無い。今回は腕の可動を省略するつもりなので肩のサーボアームを小さくしてみるかな?思うような形に出来ないと言うかどんな形にすれば良いのか分からなくなった。

2014年4月24日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。身体のバランスを見直して肩サーボを縦に取り付けたら高さは丁度良くなったけど幅が広すぎた。修正は出来る。見直しついでに身長を計算した。自分の体型モデルでは股関節軸の間隔の10倍くらいが身長になるので70センチくらい。ちょっと勘違いしてた。身長を下げるには別の体型モデルを見つけないといけない。

2014年4月23日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。胴体のピッチ軸をロール軸サーボの上に取り付けた。スライドを付けて直交に見せるにしてもピッチ軸と肩の間隔をもう少し広げたい。ピッチ軸で前後のバランスを取る事もあるけど寝た状態から上体を少し起こした時の形を自然にしたい。
今作っているのは構造と外装を確認する機体なので動かす機体用の部品を揃えないといけない。

2014年4月22日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。サポートアームの高さを考慮してプレートを作り直した。少し長めにした。外装がないので胴体が長く見えるけど、これで良いハズ。胴体を前後に曲げた時にサポートアームやサーボがプレートからはみ出すのが気になる。外装で隠れるけど、はみ出す分が無駄な隙間になる。ロール軸サーボの上にサーボアームを付けてピッチ軸サーボに繋げてからピッチ軸サーボのサーボ軸の少し上にスライドのピンを立てたらプレートからのはみ出しを減らせる。そんな面倒な事をしなくても良いんじゃないか?と言われそうだけど腰を2軸直交にしたい。

2014年4月21日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰ピッチ軸サーボを横に取り付けると前後方向に厚くなって無駄な隙間ができるので縦に取り付けた。サポートアームの高さを考慮せずプレートの長さを決めてしまったので肩のブロックと繋げなくなった。もう一度作り直す。股関節ロール軸にスライド方式を使うと横にはみ出さなくなるけど下腹部がT字になってしまう。股関節の組み方で一番良く動くのは1月下旬辺りの物だけど股関節の幅が広すぎた。

2014年4月20日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰ピッチ軸をスライド式に変えた。前に傾けるのは問題ない。後ろに傾けるのが上手くいかない。サーボアームを触って動かす事は出来るけどスライド板の天辺を触って動かす事が出来ない。スライドを斜めにすべきかな?スライドを片側しか付けてないのも原因かもしれない。アルミ板に穴開けするのが辛いのでボール盤が欲しい。サーボアームやLiPoバッテリーも欲しいので連休には秋葉原へ買い出しに行こう。

2014年4月19日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰ピッチ軸のサーボアームを短くして、胴体の最小サイズを確かめた。胴体を短くすると、お腹が出てくる。と言う事で次は単純にサーボを積み重ねてみる。

2014年4月18日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩サーボの軸を前側に直した。太ももの外装作りを少し進めた。腰上を腰下より長くしたいので組み直す。腰は直交させなくても良いかな?

2014年4月17日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ヨー軸サーボをプレートで固定して上半身も組み直した。腰ヨー軸が股関節ヨー軸より前になった。肩サーボの軸を後ろ側にしたけど前側に直そう。このままではマイコンを収める場所がないので背中にバックパックを取り付けるしかない。可動チェックをしたら、また問題股が出てくるかもしれない。

2014年4月16日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ヨー軸のサポートアームがピッチ軸のアームとぶつかるのでヨー軸サーボをくの字に配置する事にした。ヨー軸サーボを固定するプレートを作ってみたけど上半身を載せたら折れそうなので補強する。外装を付ける時にはお尻側にも伸ばさないといけないので作り直すと思う。

2014年4月15日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。下腹部に出っ張りがないように組んでみた。腰ヨー軸は肩サーボの間に挟むつもり。2552を使わないで4000シリーズで統一したい。まだ納得いかない所がある。

2014年4月14日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太もも部分の紙モデルを作って股関節の可動範囲をチェックしてみたらヨー軸のサポートアームにぶつかってしまった。なので股関節を解体してしまったけど、太ももはどこまで曲がるのが正しいかと考え直した。床面に平行になるくらいで良いんじゃないか?M字開脚で太ももを体に寄せる時は開脚と腰を曲げる。と、色々考えていたら分からなくなった。

2014年4月13日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。外形図を描いてみたら身長が61センチになった。各部の横断面も考えないといけない。まだプラ板では作れないので紙モデルを作る。最初は太もも部分を別の紙に描いた。

2014年4月12日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。外形図を描いてみたけど股関節ピッチ軸サーボの出っ張りをどうするか悩んで進まなかった。太ももに埋もれさせようと考えていたけど出っ張りを生かす形にしよう。股関節ピッチ軸サーボをロール軸サーボの下に取り付けてギアでロール軸側面に延長すれば出っ張りはなくなるんだけど技術が無いので実現出来ない。股関節ロール軸サーボの片方の側面にピッチ軸を配置する事で下腹部を緩やかなV字に出来る。

2014年4月11日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節の可動範囲を確認するためにM字開脚をしてみたらサーボアームがぶつかってしまったので少し組み替えた。太ももは外骨格で作って股関節ピッチ軸のサーボアームの上から取り付けようと思う。今までやった事がないので出来るか分からない。と言う事で外形図を描いている時間が無くなった。今日こそ外形図を描こう。

2014年4月10日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ピッチ軸のサーボアームを取り付けた。時間と材料が無くて太ももプレートが1枚になったけど、何とか自立出来た。脚を組んで座る為には大腿骨の曲がりを再現しないといけない。でも股関節ロール軸を斜めにしてピッチ軸動かすと脚が前ではなく斜め前に出るのでヨー軸も動かす必要がある。ロール軸の可動範囲を広げる為にロングアームを使うと胴体が長くなってしまう。と言う事でロール軸は傾けない。今日は外形を実寸で描いてみる。

2014年4月9日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰ロール軸を前にした。股関節ピッチ軸を両持ちに変えたけどサーボアームは作ってない。膝下を細くしてみた。仮でレッグプレートを使ったけどプラ板にしたい。膝サーボを載せただけだと立っていられる。膝サーボに太ももを付けると立たせるのが難しくなる。今日は股関節ピッチ軸のサーボアームを作ろう。

2014年4月8日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節と胴体の組み方を変えてみた。背中側が重くなったので腰ロール軸を前にした方が良い。肩幅を変えてないので上半身の外装をそのまま取り付ける事が出来る。股関節の幅は少しだけ狭くなった。ちょっと変わった形になるかと思ったけど自分的にはおかしくない形になりそう。後は脚の長さを決めて外装の形を考える。

2014年4月7日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。胴体の外装が一通り出来た。直したい所は沢山あるけど作業終了。股関節ロール軸がグラグラするのはネジが緩んでいるわけではなかった。これまでの出来を反省して初めからやり直す。外装を後付けするのではなく外骨格にしてみたい。とはいえ、今までの作業の仕方は変わらない。股関節ピッチ軸を側面に取り付ける組み方。腰は直交ブラケットを使ってロール軸サーボが後ろに飛び出す。と言う感じにちょっと変わった形を考えている。表面にテープを貼るのは止めよう。少しスリムにしたい。

2014年4月6日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。おっぱいを削って透明プラペーパーを貼り付けている所。肩を覆うように枠を付けた。股関節ロール軸がグラグラする。直交ブラケットを使っているけどロール軸は片持ちになるせいか?なので、また股関節を組み替えしたくなってきた。
ポケットミクを手に入れて触ってみた。声として聞き取れる範囲が狭いな。
Project DIVA F 2ndでextremeレベルのクリアが出来た。1stより簡単なレベルに調整してあるのかもしれない。
昨日と今朝、携帯の動きがおかしくなった。頻繁におかしくなれば機種変更を考えるけど、ちょっと嫌な感じ。

2014年4月5日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。下半身の外装の天辺を切り取った。ピンポン球を割っておっぱいに載せて見た。形は直すつもりだけど大きさを合わせられるかな?
ポケットミクを手に入れ損ねた。代わりにProject DIVA F2ndで遊んだ。一曲だけextremeレベルでプレイ出来るようになった。

2014年4月4日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。上半身の前側の外装を肋骨の形に切り取った。サーボのネジ留めをする穴が隠せなくなったのが残念。下半身の外装を取り付けて見たら腰の隙間が無くなってしまった。とりあえず上半身の底辺を切り取って隙間を作った。下半身の方も切り取る。おっぱいは、いつものようにピンポン球を割って作るかな?
今日はポケットミクを手に入れたい。ポケットミクを沢山繋いで合唱とか出来たら良いな。1個づつスピーカーを繋いだらそれらしく聞こえそう。

2014年4月3日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。上半身の外装の内側を削って左右に振れるようにした。背中側の外装の表面にテープを貼って見たけど、あまりきれいじゃない。おっぱいの造形が面倒なのでつるぺたにしようかと思う。上半身をもう少し前に曲げれるようにしよう。おっぱい側の外装はKHR3のバックパックくらいの厚みがある。KHR3に取り付けられる外装を作った方が良さそう。

2014年4月2日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。上半身の外装をサーボ枠に取り付ける事が出来たので仮留めして腰サーボの上に載せて見た。背中側を切り取らないと駄目だった。お腹側は切り取ってないけど穴空けが必要かな?上半身を左右に揺らすには隙間を作らないといけない。腰周りが殆ど隠れてしまっている。上半身の外装を肋骨の形に合わせて修正しよう。胸の所にマイコンを仕込む。

2014年4月1日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。上半身の外装をサーボ枠に取り付けるための調整中。サーボを上下から挟む。脇の所で外装の枠とサーボがぶつかってしまうので枠を細くしたいけど周りを補強するのが先。