2014年7月31日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰の直交ユニットをプラ板で作ったサーボアームで取り付けた。ロール軸がスムーズに動くので問題なし。次はピッチ軸のサーボアームをプラ板で作る。長さは今のレッグプレートと同じくらいで良い。腰ヨー軸のサーボアーム側をピッチ軸サーボアームに取り付けてサーボブラケットから胸の枠に繋げていくつもり。縦にもう少し伸ばした方がバランスが良いと思うけど、このまま進む。

2014年7月30日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰の直交ユニットを取り付ける板を接着した。この板にサーボアームをネジ留めするつもりだったけどネジ留め出来ない。代わりに直交ユニットを大きなロール軸サーボと見なしてお腹側とお尻側からプラ板で作ったサーボアームで挟む事にした。元々、直交ユニットのロール軸サーボアームだけをネジ留めすることには不安があったのでこれで良い。
なぜかアイギスの画像を眺めていた。股関節の構造は同じようなものを組んだ事があるけど真っ直ぐに歩けそうになかった。肩周り構造は腕を上げた時に肩が盛り上がるのに合理的だと思ったので試してみよう。腰の関節らしきものが見えないので不思議だったけど外皮に皺が出来ている画像があったので、ある程度柔らかい外皮を着ているのかな?ならワンピースの水着みたいな物を着せるのも有りだな。

2014年7月29日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰の所にKRS-2552の直交ブラケットを使った直交ユニットが収まる事が分かった。ピッチ軸のサーボアームはプラ板に置き換えて胴体の枠を付けよう。ロール軸のサーボアームの取り付けをしっかりしないと動きに耐えられない。このまま手足の無いトルソ状態で動かしてみようかと思ったが動きを想像したら、ちょっと気持ち悪い。

2014年7月28日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。下腹部とお尻の縦断面を接着してみた。設計図通りだと下腹部が膨らみ過ぎていたので少しへこませた。お尻の方は逆に膨らみが足りない感じ。腰より少し下の横断面を考えてみたけど幅が広過ぎるかな?腰の直交ユニットを取り付けてから調整した方が良さそう。スライド機構の擬似直交ユニットじゃないと収まらない感じ。腰ヨー軸を股関節ユニットの上に取り付けられるかと思っていたけど腰直交ユニットの上に取り付けるしかない。

2014年7月27日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの枠が出来たので紙を外皮として貼ってみた。一枚の紙では無理なので適当に分割した。股間周りを空けたつもりだったけど座るポーズにしてみると隙間が足りないように思える。なので次は下腹部とお尻の枠を作る。

2014年7月26日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの枠を接着した。補強板を追加したので少し重くなってきた。穴を空けて軽くしたいけど、その前にやることがある。

2014年7月25日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太もも外側に向かっての補強板を作ってテープで仮組した。膝に向かっての隙間も埋めよう。前後方向の補強板を追加しよう。大きくなると無駄な空間が増えてしまう。将来センサーやマイコンを仕込む空間にしよう。

2014年7月24日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。前日に接着した部品と内股の補強板をはめ込んだ作った。太もも外側に向かっても補強板が必要。膝のサーボアームは膝断面に接着すれば良いかな?内股の外装取り付け部分だけはネジ穴を確保するために空けておく。
ワイヤー駆動のロボットが発表されたけど、動かしている間にワイヤーが緩んだりしないのかな?その点が不安だったので自分のロボットではワイヤー駆動を使わなかった。その代わりスライド機構を試してみた。

2014年7月23日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの付け根と少し下の断面を接着して膝上の断面を作った。これを繋ぐと大腿骨になる。膝のサーボアームをプラ板で作るつもりだけど取り付け角度をどうするか悩んでいる。下腹部とお尻の外装を先に作ってしまおうかな?

2014年7月22日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。85cmモデルで作業再開。太ももの付け根と少し下の断面を作った。膝の所までは後何枚作ればいいのかな?
今朝はラジオ体操をやっていた。昨日はセミも見かけたので梅雨明けかな?

2014年7月21日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。考え直したら100cm超えになったので縮尺を変更して描いてみた。太もも断面を考えていて、可動部分だけ円形にすれば良いのか?と思った。それなら前日の体型でも良さそう。
せっかくの休みなのに体調が悪くてはかどらない。

2014年7月20日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。体型がほぼ決まったと思って太もも断面を考えていたら問題が見つかって止まってしまった。太ももを捻った時に周りの外装と段差が出来ないようにするには断面が円になっていないといけないけど、お尻の幅を狭くするために股関節ヨー軸の外側と内側の幅が違うため円にならない。この場所は身体の中心なので最初から考え直さないといけない。薄々感じてはいたけど気が付きたくなかった。
トゥームレイダーをクリアした。アイテム拾いのためにゲームを続けられる。
AndroidのみくちゃアプリをFonePadにインストールしてみたけど重すぎてポーズや向きを思い通りに出来なかった。

2014年7月19日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。脚の長い体型を修正していた。太ももとかを直線にすると細く見えるので脚を少し短くした方が良いのかな?股関節ピッチ軸の間隔の2倍が股関節ピッチ軸と膝関節との間隔になっていればいい。脚の長さからすると胴体を少し長くしたい。おっぱいの下から下腹部にかけてが気になる。

2014年7月18日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。胴体はそのままで脚を短くしてみた。股下は身長の45%くらいが平均らしい。色んな数字があって悩むけど脚が短いと脚を組めないし他にも出来ない事がありそう。脚の長さは前日のにして、胴体を少し短くしてみよう。肩幅は変えない。側面図を描いていて、お腹は球体にしたいと思った。
シームレス人形に使われている人肌ゲルを繊維状に伸ばして布のように織ったらシートのままより変形し易くなるのかな?と思った。材料系は手を出し難い。

2014年7月17日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。参考書の標準体型に合わせて描いてみた。でも街中で見かけるのは、もう少し脚が短い人ばかり。周りにいる普通の人の体型にしたいので脚を短くしてみよう。側面図を描いてみて身体の厚みが良く分からなかった。お尻の割れ目は作らないつもりだけどお尻と太ももの繋ぎが上手く行かない。
暇つぶしに検索していたら、おっぱいマネキンと思われるおっぱいの中身がビーズだと言う記事を見つけた。本当かどうかは不明。ビーズを袋に詰めただけでは形状を維持出来ないと思うので、そこに工夫が有るんだろうな。花火みたいに芯になる素材の周りにビーズより大きめの玉を配置して緩く繋ぎ合わせて、その上からビーズで覆って外皮を被せるとか考えた。おっぱいの中身より外皮に使われている伸び縮みする素材が何なのか知りたい。

2014年7月16日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。胴体を小さめにしてみた。見直すと、肩幅を狭くした事が左右への重心移動に影響しそうに思える。作る都合で形を決めてしまって目的が実現出来ないパターンにはまる所だった。胴体と脚の長さの比率、お尻の幅と肩幅の比率をリアル体型に合わせて、サーボが収まるサイズを決めれば良いのかな?体型の違いが歩行にどう影響しているのか研究した人はいそうだけど探すのが面倒。

2014年7月15日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。身長80cmに収まる体型を考えてみた。デフォルメ体型だと胴体にサーボが収まらない。足首周りを細くし過ぎたかもしれない。リアル体型をもう少し調整しよう。絵を描いてみて股関節から膝への曲がりに合わせて骨格を直さないといけない事に気が付いた。

2014年7月14日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。ちょっと太めの体型にすれば身長90cmに収まる目処がたった。太ももを取り付ける板と太ももの横断面を作った。太ももの背中側を尖った形にしてしまった。もう少し丸みを持たせる。太ももの断面を土台にして骨格を作っていく。
ロボットのソフトの進化に比べてハードの進化が遅れているように感じる。ソフトに比べるとハードは手が付け難いから?大学でロボットを開発しましたと言う場合でもハードは共同開発の企業が作っている事がある。

2014年7月13日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節のロール軸とヨー軸をプラ板で繋いだ。これで、お尻の最小幅が20cmに決まった。股関節の間隔を基に計算すると身長が125cmになってしまう。それでも良いかなと一瞬考えたけど等身大トルソを解体した時の事が頭に浮かんで来て、やっぱり90cmくらいが妥当かなと思った。胴体と脚の比率をどうしたら上手く収まるのか悩んでいる。リアル体型しか考えてなかったけどデフォルメ体型なら収まるのかな?

2014年7月12日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。サーボを固定する枠が出来たのでロール軸とヨー軸の繋ぎ方を考えていた。プラ板で繋ごうと思って使えそうなプラ板を探して、太ももの外装を解体し始めたら時間切れになった。サーボ総数は30くらいになるので重量は3kgを超えるかもしれない。

2014年7月11日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。サーボを固定する枠を作っている。サーボのネジ留めが外側しか出来ないので内側から固定する板を追加しないといけない。この形だけ見るとサーボアームの下にロール軸を繋げていく普通のロボットと変わらない。子供の体型でもお尻と身長の比率は変わらなかった。お尻の幅を基準にすると痩せ型と肥満型で比率が変わるので股関節の間隔を基準にすべき。と言う事で身長の目標は90cm。

2014年7月10日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。サーボを横に並べて組もうとしたらサポートアームがぶつかる。以前はロングアームを使ったのか?今回はロングアームを使わないで組もうと思ってサーボを固定する枠をプラ板で作り始めた。お尻の幅が20cmくらいになるので大人の体型だと身長が100cm近くになってしまう。身長制限を止めたとは言ってもちょっと大き過ぎる。子供の体型にしたら少しは低くなるかな?

2014年7月9日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。サーボを前後に配置してリンク棒で脚を駆動する方式の股関節を作ってみた。リンクは省略した。前後の厚みや左右の幅が思ってたより大きくなった。ピッチ軸が片持ちになってしまうのが欠点。と言う事でこの組み方は止めて、ほぼ半年前のピッチ軸サーボを横に並べる組み方に変える。小さく作ろうとして色んな所がおかしくなったので無理に小さくしない方が良い。

2014年7月8日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。下腹部と脚の付け根の外装を詰めてみた。座るとぶつかる所もある。お尻の外装は手付かず。股関節ピッチ軸が飛び出しているのは腕を下ろせないし形も良くないと今更思う。スマートドールの股関節のようにサーボを前後に配置してリンク棒で脚を駆動する方式を考えてみよう。可動範囲が狭くて座れないとかリンク部分に不安があるけど、やってみる。

2014年7月7日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩から胸にかけての外装が大体出来た。胸の所は、もう少し大きな径にした方が良かった。お腹の形を直そう。腕を作るのが先かな?進捗が悪いのは体調が良くないのと少し飽きてきたせい。身長を大きくすれば、もう少し良い形に出来ると言う考えがずっとある。

2014年7月6日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩から胸にかけての枠の表面に紙を貼った。中央と側面の差が大き過ぎて上手く貼れない。中央と側面の差を無くしてしまうかな?歩行ポーズを考えていたら膝内側の輪っかがぶつかるせいで一本橋を歩けない事が分かった。膝内側はへこませる?

2014年7月5日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩から胸にかけての外装の作り直しで土台となる枠を作った。胸は紙を貼って作れそうなくらいに単純な形にしておく。脇から中央にかけて曲面にしたい。枠を繋ぐために横断面をはめ込みたい所だけどサーボや腰にぶつかる。

2014年7月4日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。胸を盛ったけど横から見るとお腹の方が出ているので、もう少し胸を盛っても良さそう。継ぎ接ぎだらけになっているので作り直す。
犬と鳥のペーパークラフトを作りたくなってきた。

2014年7月3日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩から胸にかけての外装に肋骨の形を付けようと少し直してみた。見えないけど内側を補強した。胸を盛ってアクセントをつけよう。
犬型ロボットは災害救助にも使う。喋るロボットはあまり好きじゃない。喋るなら鳥のヨウムが良い。

2014年7月2日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩から胸にかけての外装の隙間を埋めた。肋骨の形を付けて腰を目立たなくしよう。胸を盛った方が良いかな?
家に置くなら人型より犬型ロボットじゃないかな。番犬にもなるし。

2014年7月1日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩から胸にかけての外装を考えた。肩ピッチ軸のサポートアームにぶつからないように円盤をくり抜いて並べて繋いでみた。胴体ヨー軸を回転するとぶつかるので修正が必要。他の所も直しながら詰めて行こう。
股関節部分を覆うには伸縮する素材で出来たスパッツを履かせる方法もあるな。スパッツだけ履いているのは変なので服を着せる事になってしまう。でも、出来るだけ余計な物は付けたくない。
ロボット犬を作るならドーベルマンみたいな格好良くてある程度大きな物にしたい。四足ロボットでは背中の強度が重要という事を唯一動いた自作機で知った。犬の骨格や動きについての資料が集まらなかった事と自分の技術不足で中断してしまった。