2014年8月31日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの修正をしたけど変わり映えしない。お尻に横断面の板を追加した。同じ形で縦にも追加してみよう。そうすれば座った時に脚が浮かなくなるハズ。
Diablo3はレベル30になって第3章が始まった。沢山の敵に囲まれると自分のキャラがどこに居るのか分からない。

2014年8月30日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。内もも側に枠を追加した。これだけだと変に見えるけど紙を貼り付ければそれなりに見えるハズ。
Diablo3はレベル20になって第2章が始まった。

2014年8月29日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの外側と後ろ側を削って出っ張りをなくした。外側はもう少し削った方が良い。股間の位置が高くなったので内もも側を太くしたいけど今有る縦板に追加すると思う形にならないので横断面の板に追加する。股関節ロール軸の後ろ側の枠を大きくして座った時に脚が浮かないようにする。それに合わせてお尻の枠を直す。

2014年8月28日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股間の枠を削った。座らせると脚が浮くようになってしまった。お尻側の枠を直さないといけない。股関節ロール軸のサーボを取り外せるか心配になった。内ももも直さないといけないかな?下腹部の三角形の辺は股関節ロール軸より上になる。横から見ると股間が角ばっているので丸めたい。

2014年8月27日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ロール軸の枠の内もも側と太ももの枠の内もも側を削った。紙を貼り直して眺めていたら急に違和感を感じた。脚を動かした時に下腹部との隙間が広がるせいか?股関節ロール軸と股間の間隔が長過ぎなのが原因かとを思って解剖図を見直したら大腿骨と骨盤の接点を基準にしていたせいで股間の位置が下過ぎていた。大腿骨の回転の中心を基準にした位置にしてみよう。他にも何か勘違いしていそう。

2014年8月26日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。ロボットを寝かせた時に股関節ロール軸の枠がお腹と同じくらいの高さだったので股関節ロール軸の枠の前側を削った。それに合わせて太ももの前側も削った。内ももも削ろう。腰下を少し広げて股関節ロール軸を覆うようにすれば良いのかな?
ロボットの造形は人形と同じくらいにリアルにしたいけどロボットと認識出来る形でないとダメ。

2014年8月25日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ロール軸の周りの枠に紙を貼ってみた。腰とのギャップが大きい。サーボの上にも枠を付けたいけど狭い。下腹部との境の形を悩む。
PS4のDiablo3でレベルが上がって来たので少し敵を倒し易くなった。ブッチャーを倒すイベントをクリアした。ブッチャーは1作目にも出て来たのを思い出した。ゲームをやっているとロボの作業が進まないので程ほどにしとこう。

2014年8月24日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ロール軸の周りに枠を付けた。左右と前後でカーブが違ってしまった。股関節に取り付けたらどうなるのか確認する。サーボ軸の下の所にも枠を付けたいな。
PS4のDiablo3で女バーバリアンに弓を持たせたいのに出来ない。種族としてダメなのかな?何回も復活させて、やっとスケルトンキングを倒した。

2014年8月23日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰の少し下を横に広げたので補強の板を追加した。この下にも枠を追加しようと思ったけど脚とぶつかるのでこのままにしておく。股関節ロール軸の周りに枠を付けようと部品を作っている所。
PS4のDiablo3を手に入れた。女バーバリアンで弓使いに育てる。プラットフォームが変わっても基本的な所は変わらないんだなと思った。

2014年8月22日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腕の付け根の枠で腕を動かすとぶつかる所をまた見つけたので内側に延長してから短くする。二段目の肋骨の前側を切り取った。胸の枠には、このまま紙を貼り付けてみる。腰の少し下を横に広げた。下腹部とお尻側も広げる。

2014年8月21日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腕の付け根の枠を付けた。腕を動かすとぶつかる所があったので少し切り取った。鎖骨風に枠を付けて胸を厚くした。肋骨を少し小さくしている所。腕の付け根はサーボ側にも枠を付けよう。おっぱいを付けた方がバランス良くなりそう。

2014年8月20日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腕の付け根の枠の土台になる輪っかを作った。これに三角の板を貼り付けていく。

2014年8月19日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。二の腕に紙を貼って胴体に取り付けた。二の腕を回そうとすると枠にこすれている。サーボアームの周りを少し削った方が良いかもしれない。二の腕と胴体の隙間はこんなもので良いんじゃないか?肩の周りの枠を作らないといけない。胸から首元にかけてを少し厚くしたい。

2014年8月18日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。二の腕に外装を付けるための枠を付けた。この太さだと肘から先の枠は作り難いな。次は二の腕に紙を貼って肩に取り付けた時の胴体との隙間をみる。

2014年8月17日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。二の腕に外装を付けるための枠を作っている所。横断面は3つ付けるつもり。
ロボコンマガジンのPepperの記事を読むとハードとソフトはなんとかなりそうだけどサービスとしては色々決まってない事が多い。期日に間に合うのかな?

2014年8月16日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩ピッチ軸を腰ピッチ軸と同じくらいの位置にした。見た目はあまり変わらないけど色々直さないといけなかった。
犬型ロボットなら一時間くらいの散歩が出来ないと実用的じゃない。それには大容量バッテリーも必要だけどサーボの数を減らす事も必要になる。と思って股関節ロール軸を左右同時に動かす方法を考えてたけど間違えてた。

2014年8月15日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。二の腕の枠が出来たので取り付けた。ちょっと長く感じる。腕の重さで重心が後ろにズレて倒れそうになる。肩ピッチ軸を腰ピッチ軸と同じ位置にしよう。胸の枠のネジ穴を変えるだけで大丈夫かな?肘から先はKHR-3の樹脂アームを使ってダミーの腕を付けよう。二の腕の断面は前後方向に厚くした楕円形で中心は少し外側にずらしてみよう。これで胸の幅を直せる。首に合わせて胸の厚みも直さないといけない。

2014年8月14日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。二の腕のヨー軸サーボから肘サーボに繋ぐ板に切り込みを入れて可動範囲を調整。90度くらい曲がるようにした。肘のサーボに取り付ける板を切り出してブラケットにネジ留めする穴を開けた。少し角度がズレたので側面を削った。肘は膝のように軸を少しずらした方が良いのかな?

2014年8月13日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腕の長さを確認したら肩から肘の長さは肘から手首より長い事に気が付いた。2552用のフリーホーンが足りないので肘から先を作れない。二の腕のヨー軸サーボの取り付け方を変えて肘サーボに繋ぐ板を作っている所。人体解剖図を見ると骨より前側に肉が付いているのでサーボの取り付け方を変えたのは正しいと思う。肘をロール軸にするかピッチ軸にするか迷ったけどピッチ軸にする。自分の肘を見ると少し外側を向いたピッチ軸という感じだけど少しだけ外側を向けて取り付けるのは無理なので肩ロール軸に対して直交にする。そのためには板を井桁に組むので、まだ繋がらない。胸と腰下の幅を広げた方が良いかもしれない。頭と手足の一部がないトルソロボットにしたくなってきた。

2014年8月12日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。二の腕を付けたら後ろ側が重くなったみたいでバランスが取りづらくなった。サーボの向きを変えればいい。肘から先も付けよう。以前作った頭を載せてみた。大きさはこんな物でいいな。首は短くした方が良い。頭を3軸で動かす必要があるのかな?歩く為には不要だと思うけど、ロール軸とピッチ軸はあった方が良いかもしれない。首のピッチ軸が必要な気がしてきた。

2014年8月11日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰のくびれ部分に紙を貼った。あまりくびれなかった。背中側を丸めた。胸の周りに紙を貼る前に首に枠を追加した。こうなると頭を作るべきか?頭を3軸で動かすにはサーボの配置をどうしよう?その前に腕の付け根の枠を作るか悩む。

2014年8月10日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。お尻側に配線用の穴をいくつか開けてからお尻に紙を貼った。腰のくびれ部分の枠を付けた。側面は傾きが急で前後はほぼ垂直にしてみたけど紙を貼れるかな?次は胸の周りに紙を貼る。

2014年8月9日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ピッチ軸サーボを取り外せるようにしてから下腹部の枠を追加して紙を貼ってみた。腰のくびれにどう繋げていくかな?

2014年8月8日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。背中側を削った。脇を丸めたいけど後回し。腰ヨー軸とピッチ軸の可動範囲を少し広げた。腰の周りの枠を付けて下腹部とお尻側の枠を追加した。ハイレグにすれば下腹部と足の付け根の処理が楽になるかと思ったけど、どうなるかな?なので胸の幅を広げるのは保留。

2014年8月7日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。三枚目の肋骨を追加した。背中側を削らないとお尻の厚みと合わない。肋骨は背骨より後ろには行かない。腰の周りの枠を考えるとお尻側を厚くした方が良いのかと思ってしまう。太もも付け根を削った。お尻の幅に合わせて胸の幅を広げてみよう。

2014年8月6日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。二枚目の肋骨を追加した。一枚目の所にマイコンを収めようとしたら微妙に収まらなかったので周りを直した。肋骨の一枚目と二枚目の間隔が開き過ぎかな?肋骨の三枚目の形を考えた。太もも付け根の内側を少し細くしたけど下弓の形を考えるともっと細くしないといけない。

2014年8月5日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰ヨー軸と肩の枠を繋いで肋骨を追加した。肋骨は後二枚追加しようと思って作っていたけど背骨の位置を間違えて収まらなくなった。おっぱいは肋骨の一枚目と二枚目の間になるけど、作るのが難しいので後回しかな?腰から上が出来て来たら、お尻と下腹部の枠を作る。

2014年8月4日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。肩の枠にサポートアームを保護する枠を追加した。肩ロール軸の周りは難しいので後回し。次は腰ヨー軸と肩の枠を繋ぐ。
一足お先に夏休み

2014年8月3日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰ピッチ軸のサーボアームにヨー軸の円盤を接着して補強した。ヨー軸のサーボアームを背中側に取り付けるつもりだったけど、肩の枠に繋ぐ事を考えて胸側に変更した。ヨー軸から肩へ繋ぐ枠の前に肩の枠を作った。肩の枠はサーボアームを保護する枠を追加する。
ヒトガタに言葉を変えても問題が変わるわけない

2014年8月2日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。腰ピッチ軸のサーボアームを取り付けて動かして見たらロール軸のサーボアームとぶつかったので角を丸めてぶつからないようにした。ロール軸はサーボアームが底板にぶつかる所までが可動範囲。ピッチ軸は前方向にはサーボアームがぶつかる所があるけど後ろ方向にはお尻の枠までぶつかる所がない。腰の外装で制限出来るかな?ヨー軸を取り付ける円盤を作ってサーボを取り付けたけどピッチ軸のサーボアームには接着してない。
ロボットに何をさせたいかじゃなくてヒトガタの物に何をさせたいかだな。

2014年8月1日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。アイギスの肩を真似出来るかサーボを並べて見たら横は余裕で収まる。サポートアームをカバーすると高さは厳しい。胴体の長さを確認したらピッチ軸のサーボアームをレッグプレートより短くしないといけない事が分かった。ピッチ軸サーボアームの周りに円盤を付けて背骨風にする。その外側をヨー軸の枠で覆う。
ロボットを進化させるにはプラットフォームを決める必要があるのは誰でも考えるけど、何を実現させたいかは人それぞれなので結局纏まらない。パソコンが普及するきっかけになったOAソフトみたいな物はロボットだと何になるのか?コミュニケーションとダンスくらいは思いつく。どれも実用的ではないか?でも実用的って何だろう?組み込みアプリの他にモーションとかちょっとした物をロボット単体で作れると良いな。