2014年10月31日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。梱包用テープを貼って脚の形を確認した。悪くない形だと思うけど枠の間隔を狭くした方が貼りやすい。プラ板で覆うと表面を滑らかにするのが大変なのでテープを貼るんだけど別の方法はないかな?膝の周りをどうするか考えていたら作業する時間がなくなった。立っている時は膝小僧が出ていて膝を曲げた時は膝小僧が埋まると思う。立っている時の膝小僧が出ている形にしたい。膝の左右の端は筋肉で膨らんでいるので一部を窪ませれば良いのかな?

2014年10月30日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝と足首ロール軸のサーボアームのネジの周りを囲む輪っかを貼り付けた。くるぶしの所はどうしようかな?輪っかの加工に時間が掛かって他の事が出来なかった。今日は梱包用テープを貼って脚の形を確認して見よう。膝を曲げた時に段差が出来ないようにするにはどうすれば良いかな?お尻の厚みは太ももの一割増しと思っていたけど、もっと厚くしても良い。

2014年10月29日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の前側を切り取って前後方向を細くした。膝上を太くしたい。太ももと股間の隙間を埋めたい。梱包用テープを貼って脚の形を確認して見よう。
ヒーロースーツについて調べてみた。固そうに見えて柔らかい素材を使っている。関節部分までは作らない。という事かな?にょロボのサギリの太ももを参考にしよう。

2014年10月28日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下輪切り断面の枠を貼り付けた。枠を付ける前より立体感が出た。横から見ると膝下と足首近くの太さが同じくらいになっていた。前側を切り取って足首近くを細くしよう。紙を貼って形を確認したい。
胴体が重く感じるのはアルミのサーボブラケットを使っているせいだと思う。アルミのブラケットを使わないでサーボを固定したい。

2014年10月27日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下後ろ側の枠を貼り付けた。輪切り断面の型紙を作っていたら縦の枠と合わない所が出来てしまった。そのまま枠を切り出して貼り付けて見たけど手間が掛かって上端と下端しか出来なかった。間にあと二枚貼り付けるつもり。今日は休みだから両足分を貼り付けたい。

2014年10月26日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の枠を型紙に合わせて切り出して後ろ側の枠以外を貼り付けた。今日は後ろ側の枠を貼り付けて輪切りの断面の型紙を作ろう。
ラジコン飛行機の翼表面に貼るシートを外皮に使えないかな?と思った。

2014年10月25日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の横から見た形を考えて型紙を作った。前側を厚くして、膝を曲げた時にぶつからないようにしようと思ったけど無理だった。今日はプラ板を切り出す所まで作業したい。
月曜日に休みを取っていたので三連休。

2014年10月24日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボアームの角を丸めた。膝下の前から見た形を考えて型紙を作った。段々と細くして、これくらいかな?と思った。横から見た形も考えないといけない。

2014年10月23日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚に足首から先を繋げたら、何故か可動範囲が狭くなっていたので引っかかっている所を削った。足首ロール軸の後ろ側のサーボアームの角が引っかかっていたので切り取った。足首ピッチ軸のサーボアームの角も切り取ろう。自立させて見たら、以前よりは安定している感じがする。

2014年10月22日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。サーボアームのネジを囲むプラパイプの肉厚を厚くした。足裏の補強とネジの頭が引っかからないようにするため板を貼り付けた。土踏まずのような形にしたいけど、土踏まずの効果は期待出来ないのでネジの周りを囲む形にした。つま先部分は力がかからないハズだから補強する必要はないと思った。2552用のローハイトフリーホーンを手に入れたので肘から先を組んで見るかな?

2014年10月21日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足裏外側部が狭かったのでプラ板を追加した。前日とは違う所の太もも上部分の欠けていた枠を追加した。次はどこの作業をしようかな?作業すべき所が有りすぎて迷う。

2014年10月20日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首ロール軸後ろ側のサーボアームをプラ板に置き換えた。足裏が大きくなったので相対的に足首の位置が低くなったように思う。太もも上部分の欠けていた枠を追加した。
ロボコンマガジンの水泳ロボット記事を読んだ。大きさが自分の作っている物とほぼ同じだけど体型は違う。肩関節を3自由度にすると、ある角度で2自由度になってしまうので4自由度にしたというのは分かるけど本当に他の解決方法が無いのかな?股関節を水平に開くとつま先を旋回させるような動きが出来ない事は知っていたけど問題を棚上げしてた。

2014年10月19日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。つま先可動部品の修正を終えて足首を脚に取り付けた。足首ロール軸後ろ側のサーボアームをネジ留めしているけど、外装を付けたらサーボ交換が難しくなるのでネジ留め不要なプラ板に置き換える事にして、プラ板の加工中。サーボアームのネジの周りを囲む枠を薄いプラ板で作っている。

2014年10月18日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。前日と見た目は殆ど変わってないけど膝上に枠を追加した。つま先の可動部品をスムーズに動くように修正中。軸に通すパイプは左右を繋げた。隙間を少しづつ広げて前日よりはスムーズに動くようになった。つま先を深く曲げた時に引っかかりがあるのでもう少し修正が必要。肩にヨー軸を仕込むような胴体を考えている。

2014年10月17日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。つま先の可動部品を足裏に接着したけどスムーズに動かない。軸はズレてないハズだけど板の隙間が良くないのかな?隙間を広げてみよう。太もも中間部分に枠を追加した。太もも上部分と膝上部分にも枠を追加しよう。膝下の枠も考えないといけない。
日曜日は午前中に秋葉原へロボット部品の買い出しに行くつもり。

2014年10月16日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。つま先の可動部品の形を揃えてスムーズに動くように修正していたら時間が掛かってしまった。足裏の部品配置はギリギリ。外装を付けたら大きくなりそう。サーボを取り付けてから部品を接着する。真っ直ぐ立った時には足裏をくっ付けないで良いと思ってサーボの取り付け位置を決めたけど、どうかな?

2014年10月15日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太もも上部の枠の取り付け方が間違っていたので修正したら側面が平らになってしまった。つま先の可動部品の隙間に板を貼り付けた。形を揃えてから足裏に貼り付ける。横に寝そべった時に腰が浮いてしまうのはしようがないのかな?腰の曲がりが足りないかもしれない。肩が前に出ないので脇も浮いてしまう。肩ヨー軸が欲しい。座った時に安定しないのはお尻が小さいからだと思うので大きくしよう。

2014年10月14日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの補強をしてアヒル座りをして見た。こんな物かな?外装を付けるには枠を追加しないといけない。真っ直ぐ立つのは出来た。少し腰をずらして立つのは股間の枠に太ももがぶつからなくなったので出来なかった。太ももの作業は置いといて、つま先の可動部品の作業に戻った。プラパイプが通るように穴を広げた。プラパイプの片方にストッパを付けた。部品の隙間を埋める板を切り出したので貼り合わせる。ハイヒールを履いてつま先立ちの状態だと足首ロール軸が役に立たなくなるな。脚の自由度はまあまあだけど上半身の自由度はどうかな?

2014年10月13日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの中間部分を作って下部はサーボアームを流用して仮留め。太ももが180度動く事を確認した。後はあちこちを補強すれば良い。

2014年10月12日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの上部分が形になった。可動する中間部分を作り始めたけど強度の確保が難しそうに思えてきた。太もも下部はサーボアームを流用しないと連休中に終わらない。

2014年10月11日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ヨー軸の可動範囲を広げるため太ももを作り直す事にした。股関節ヨー軸サーボを少し下げて内側に取り付ける。これでやりたい事は出来るハズだけど軸を内側にした事の影響がどう出るのかは分からない。人の大腿骨の形を考えるとむしろ、こういう感じで良いのかな?とも思う。先ずは太もも断面とサーボの枠を切り出した。この連休中には新しい太ももを完成させたい。

2014年10月10日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの枠の軽量化と配線経路確保のため穴を開けた。正座のつもりだけど膝が下がり過ぎだな。股関節ヨー軸の枠を修正して可動範囲を広げてみたけど思ったポーズが出来ない。股関節ヨー軸の可動範囲を180度にするには太ももの付け根を太くしないといけない。けど、それは嫌だな。股関節ヨー軸を太ももの中間辺りにすれば太さは足りる。それだと人の骨格と違ってしまうしバッテリーの格納場所がなくなってしまうので悩ましい。梱包用の幅広テープを使うなら枠の間隔を狭くしないといけない。

2014年10月9日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。つま先を可動させる部品は角を丸めて形を揃えている所。股関節ヨー軸の枠を修正して可動範囲を広げている所。枠の一部が弱いので補強した。太ももの後ろ側を切り取って膝を深く曲げれるようにした。正座する時は足の甲とスネが直線になる。その時の足首の角度がたまたま今の限界角度と合っていた。膝上に外装を取り付ける枠を追加しよう。外装の紙を貼ったり剥がしたりするのが面倒くさい。梱包用の幅広テープを使えないかな?ケーブルの配線を上手くするにはどうすれば良いのかな?

2014年10月8日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。つま先を可動させる部品はプラ板を貼り合わせて放置。股関節ロール軸サーボアームの取り付け角度を変えて腰の枠を一部切り取る事で太ももを水平より上に曲げれるようにした。股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ板がサーボアームにぶつからないようにする事で脚を水平に開けるようにした。股関節ヨー軸の枠はそのままなので片膝を立てて座るポーズが出来ない。立っている時と座った時で股関節ヨー軸の可動範囲は違う。今日は股関節ヨー軸の可動範囲を拡大させたい。膝のストッパを付けたので自立させて見た。バランスを取るのが難しいけど何とか立たせることが出来た。腰をくねった時は股間の枠がストッパの役目をしている。こんなのがサーボ制御して歩けるようになるかな?

2014年10月7日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝のストッパは前側に倒れないようにする物だけど後ろ側にも倒れないにするべきだった。そのためには膝に穴を開けて棒を挿すようにすれば良いけど今は直さない。足裏のつま先部分にもストッパが必要だなと考えて部品の丸める所を一カ所にすれば良いと思った。既に作っている部品と貼り合わせて厚くすれば強度も上がる。とは言え部品の数が多くて同じ大きさに揃えるのは大変。部品はプラパイプで繋ぐ。

2014年10月6日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝のストッパを付けた。丁度良いサイズの角材がなかったのでプラ板を貼り合わせた物にL字のプラ材を貼っていたら時間が掛かってしまった。足裏のつま先部分を分離して可動させる部品を作っている所。全重量が掛かるとしたらもっと丈夫にしないといけない。
Diablo3はパラゴンレベル43になったけどスキルを弄っていたら弱くなってしまった。
今朝は台風が近づいているので電車が動いてなければ休もうかと思っていたのに普通に動いていた。

2014年10月5日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボアームの補強板を追加。これ以上は補強出来ないかな?次は膝が前に曲がらないようにするストッパを付ける。ストッパが無い状態で自立させようとしたらポーズが固定出来なかった。脚だけ見ているとおかしな感じだったけど胴体に繋いで見たらそれなりだった。足首サーボと膝サーボが直線になっているけど股関節サーボからのオフセットを考えて膝サーボの位置を決めたので問題ない。ただ、くるぶしがくっ付くような枠を付けるべきだと思った。
Diablo3は難易度をトーナメント2にしてパラゴンレベル41になった。

2014年10月4日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝の隙間を塞ぐ枠に紙を貼った。膝サーボアームの補強板を付けたけど不十分。太ももと膝下を繋げて見たら何かおかしい。左右の足裏の間隔を狭くしたい。膝下を途中で切ってずらす?

2014年10月3日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝の隙間を塞ぐ枠の補強が終わった。とりあえず紙を貼っておこう。膝下の枠を少しでも軽くするために穴を開けた。強度は変わっていない。足裏を切り出した。つま先は斜めになっているけど、つま先立ちする時は親指の付け根の所から曲がれば良い。足裏の作業は後回しで膝サーボアームの補強をする。それが出来たら太ももを股関節に繋いで足裏の位置を確認する。その後で足裏の作業をする。

2014年10月2日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝の隙間を塞ぐ枠の補強をしている所。サーボを外せるように溝を切った。自分の足裏を写して縮小して見た。つま先が斜めになっている事を再認識した。つま先を一体化してしまうと、つま先立ち出来ないという事だな。足の指毎に動くようにするのは大変。親指だけ独立して動けば良いのかな?
KONDOの小さなサーボで腕を作りたかったけど電源電圧が違うのとケーブルが短いので諦めた。PWMとシリアルのサーボを混ぜて制御出来るボードがあると良いんだけど。

2014年10月1日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の枠の捻れ対策のため後ろ側を板で塞いだ。板を作っている時に少しだけ湾曲している事が分かったけど問題ない。これで殆ど捻れなくなった。外装を取り付ける枠を付けたら更に強度が増すハズ。膝サーボアームの内側の隙間を塞ぐため円形の板を貼り付けたけど、これだとサーボを外せないので溝を切ろう。
今の所、サーボ制御はRCB-4で上手く行くと思っているけどサーボの数が多くなると単位時間でサーボ当たりのコマンド発行回数が減る事になってモーションがギクシャクしたりするのかな?