2014年11月30日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の余計な物を外して作り直した。ここから色々付けて行く。
ダイソーでニッパーを手に入れた。今まで使っていたのより大きいのにしたので刃が分厚いせいか切れ味が悪い。ミニサイズを選べば良かった。次の土曜日にでも探そう。

2014年11月29日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の後ろ側に板を追加した。ニッパーが無ければカッターを使う。写真を撮った後に股関節周りを眺めながら考えて見た。このままでは水平に開脚した時の隙間を無くせないので股関節ピッチ軸の輪っかを付けた所に戻ってやり直す。
昨日の帰りに寄ったダイソーではニッパーが売り切れだったので今日は別の店に行って見る。

2014年11月28日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の後ろ側の円板を小さくした。補強の板を作っていたらニッパーが折れてしまった。股関節ピッチ軸の輪っかを大きくした方が良いかな?と考えたけど輪っかを固定している所の強度に不安があるので今のままにしておく。座った時に股間の隙間が出来るけど脚を更に曲げていくと隙間がなくなるようにした。
ダイソーでニッパーを買って来ないと作業が出来ない。

2014年11月27日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根の後ろ側に円板を付けた。上の方が股間の板より大きくなってしまった。脚を深く曲げた時に股間の隙間が無くて良いなら少し切り取れる。今日は脚を動かして具合を確かめよう。お尻が大きくなるので太ももも太くしようかな?

2014年11月26日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股間の板の間に板を挟んで補強した。足首サーボと同じ組み方を腰のサーボでも出来るか試して見た。組めたけど可動範囲が狭い。仰向けに寝かせた時にお尻が床にぴったり着くように腰ピッチ軸を配置出来るかな?寝かせた状態で上体を起こすような動作をさせるには二重関節にしないと駄目だな。今日は脚の付け根の後ろ側を太くして座った時に脚が浮かないようにしたい。

2014年11月25日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。下腹部の縦断面の板を追加して脚を繋げて見た。座った時に股間が底辺になってしまう。脚の付け根のお尻側を太くしてお尻が底辺になるようにしたい。下腹部とお尻の外装は取り外しが出来るようにしないといけない。腰の直交ユニットは足首と同じ組み方にすればピッチ軸の可動範囲が広がると思う。可動範囲が広くなれば二重関節にしなくても良さそう。

2014年11月24日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ピッチ軸を囲む輪っかを作ってロール軸サーボアームを囲む板を付けた。もう少し周りを囲もうとしている。ロール軸を内側に曲げるとぶつかるのを直そう。二分の1スケールのアクションフィギュアを作っているみたい。

2014年11月23日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットの補強をして以前作った輪っかを仮に付けた。今回は切り欠きのない輪っかを作る事にして作業中。この輪っかに半球状の物を付ければボールジョイントみたいになる。そのためには脚を太くしないと段差が出来てしまうかな?

2014年11月22日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットの余分な所を切り取って補強の板を追加した。斜め方向から力を加えると少し歪むので後一枚補強しよう。

2014年11月21日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットの部品が出来たので組み立てた。余分な所を削らないといけないけど今朝確認した分では上手く出来ている。補強もしよう。股関節ピッチ軸を囲む円柱型の枠を作る。脚の付け根の上端は股関節ロール軸の少し上くらいにすれば良い。お尻側から脚の付け根を覆うような枠を作りたい。

2014年11月20日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットの部品を作っている所。箱型の5面を覆う必要が有るけど、まだ2面分しか出来てない。サーボサーボケースのネジ穴がサーボ軸方向に貫通しているので長いネジを使えばきしまなくなるかもしれない。
iCubというロボットを見つけた。股関節ピッチ軸をベルトドライブして体を細くしているみたいだけど、その分胴体が長くなっている。

2014年11月19日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節のユニットに左右方向の力を加えた時にサーボが動いてしまうので補強して見た。厚めのプラ板を使ったりサーボの固定方法を変える方法を考えたけど上手く行かない。ピッチ軸とロール軸を入れ替えたら可動範囲が狭くなる。接着剤が乾いた今朝いろんな方向から力を加えて見たらサーボアームを普通に動かした時にきしむ事が分かった。なのでもう一度作り直し。サーボを前後から挟む板をサーボアームにぶつからないように伸ばしてサーボの天板をきちんと塞げば良いかな?今のは周りに色々板を貼り付けているから問題ないけど今度は中心部にしか板を貼り付けられないので難しい。

2014年11月18日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝裏を半分貼った。以前作った部品を直して新しい股関節のユニットを作って見た。隙間が見えないようにするつもり。脚を動かしてみたら少しサーボが動いてしまう。サーボの固定方法が悪いんだと思う。厚めのプラ板と固定方法の変更で何とか出来ないかな?駄目ならロール軸とピッチ軸を入れ替えてプラ板の面積を広げるくらいしか思いつかない。

2014年11月17日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝裏を半分貼った。今日は残り半分を貼ろう。ヒートペンで段差を均して接着があまい所を融着してヤスリをかけたけど汚くなってしまった。脚の外装貼りの終わりが見えて来たので下腹部の作り直しを始めた。

2014年11月16日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼っている所。太もも裏側を貼った。膝上は貼らないでこのままにしよう。
Poppyの写真を探していたら足首ロール軸がない事が分かった。フランス人は足首ロール軸を使うような動作をしないのか?
機械人形ナナミちゃん、というマンガを読んだ。前半はそれなりだったけど後半はちょっと気に入らない。

2014年11月15日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼っている所。前側は貼れたけど膝周りが上手く出来てない。膝を曲げた時に引っかかるような感じがするのは膝小僧の所の貼り方が良くないのだと思う。後ろ側は膝裏をどんな風に貼れば良いのか考えている。梱包用テープで試して見るかな?

2014年11月14日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼っている所。前側は変わってない。ふくらはぎの所に貼った。他の所に貼るための準備をした。
Poppyは股関節の所にMX-64を使っているみたい。胴体はロール軸とピッチ軸を直交させたユニットでヨー軸を挟んでいる。ピッチ軸が前側になっているのは可動範囲を考えての事だと思うけど人の背骨は後ろ側にあるので違和感がある。
胴体のサーボの組み方を参考にしたい。ピッチ軸のサーボはギアドモーターのように細長い物が欲しい。ロール軸のサーボは扁平な物が欲しい。

2014年11月13日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼っている所。前日貼ったのを直したけどやっぱりズレてしまった。他の所は段差が出来てしまうし上手く行かない。脚の裏側はまだ貼れてない。
PoppyはMX-28とかMX-64を使っているみたい。部品から推測すると3Kgぐらいの重量だと思う。MX-28のトルクは約30Kgなので動きは普通かな?バッテリーは頭の中に収まっているんじゃないか?サーボを繋ぐフレームを3Dプリンターで作ると組み立てる手間が減る。
ロボットの重量をKg換算して10倍した値のトルクのサーボを使っている場合が多い。ロボットの高さはあまり関係ない。

2014年11月12日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼る準備をしていたら一枚しか貼れなかった。その一枚もズレて失敗したので直さないといけない。胴体のサーボをヨー軸ロール軸ヨー軸と繋いだらロール軸がピッチ軸としても使えるし細くなると思ったけどロール軸とピッチ軸を切り替えるのに時間が掛かってしまいそう。膝下の所のネジ周りはプラパイプではなくプラ板で四角く囲む事にした。
オープンソースロボットのPoppy Projectというのを見つけた。自分のロボットと同じくらいの大きさみたい。股関節の作り方は自分の少し前と似ている。靴を履いているので足首ロール軸がどうなっているのか分からないけど正座みたいに座った時にすねからつま先までが直線になっている。胴体のロール軸が2つあるのは面白い。顔が液晶になっているのかな?バッテリーがどこにあるのか分からない。

2014年11月11日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の外装を貼る作業をしている所。段差が出来ないように貼るのは難しい。ヒートペンで段差を均そうと思っているけど薄いプラ板だと熱で変形するかもしれない。膝下の所はネジがあるので貼れない。プラパイプでネジの周りを囲めばプラ板を貼れるけど位置合わせが難しい。
GoogleのATLASというロボットの肩ヨー軸が斜めに配置されているのはどんな意味があるのかな?

2014年11月10日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足の外装は棚上げして膝周りの外装を貼る作業をしている所。膝裏にケーブルを留めるツメを作って配線する事にした。今週は脚の外装貼りをしよう。

2014年11月9日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。つま先を曲げれるようにカラーボードを削っていったら隙間だらけになってしまう。膝の周りにプラ板を貼って見たけど曲面ばかりなので難しい。
PS4のおねえチャンバラを手に入れた。上手く操作出来ない。

2014年11月8日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。カラーボードを削って形を整えてみた。甲の所はサーボが出てしまう。正座した時にすねからつま先までを直線にするにはつま先を内側に曲げれるようにしないといけない。足首の組み方を変えて甲高を何とか出来ないか考えたけど無理だった。膝小僧にプラ板を一枚追加。つま先を曲げた時の噛み合わせを考えよう。

2014年11月7日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。かかとをカラーボードで覆ってみた。足首ロール軸を動かせるためには側面を薄くしないといけないので外装を取り付ける枠を省略してプラ板で覆うかな?つま先側を削って見た。正座した時にすねからつま先までを直線にしたかったけど無理だった。膝小僧にプラ板を一枚追加。

2014年11月6日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。靴を履いた感じにするためにつま先を丸めた。それに合わせてカラーボードの塊を直した。前側はこのくらいで良いんじゃないか?かかとの方もカラーボードで覆ってみる。膝小僧にプラ板を一枚追加。

2014年11月5日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足の形を削り出そうと思ってカラーボードを重ねて塊を作っている所。足首ロールサーボが高いのが気になる。厚底の靴を履いた感じで考えれば良いかな?膝小僧にプラ板を一枚追加。後、三枚追加して3ミリにする。膝小僧の高さには足りないかもしれない。

2014年11月4日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の枠に穴を開けて軽量化してみたら片足で10グラム軽くなった。枠よりサーボの方が重いので全体から見たら1パーセントにもならない。膝サーボ周りの輪っかの円盤に円錐形の外装を付けた。膝小僧の形を作るためにプラ板を積層している。どのくらい重ねれば良いかな?かかとを覆う枠を付けようと思うけど、いきなり形を作るか柱を立てて外装を貼るか迷っている。

2014年11月3日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボアームのネジ周りの輪っかに円盤を追加して円錐形の外装を付けようとしている。膝小僧の形を上手く作りたい。小さな穴を開けて少しでも軽量化したい。作業前に重さを量ってみよう。膝サーボのケーブルを上手く配線する経路はどこかな?

2014年11月2日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝と太ももの枠を追加してディテールアップ中。もう少し掛かる。
ロボットという呼び方を変えられないかなと思う。
久しぶりにマンガを読んだ。話の繋がりがよくわからないけどなぜか読んでしまう。
PS4の、おねえチャンバラが出てたので手に入れたい。

2014年11月1日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。ふくらはぎが太ももにめり込むように削った。太もも裏の内側に枠を追加した。脚を動かした時に下腹部と脚の間に出来る隙間を減らす方法を思いついたけど手間が掛かりそうなので膝の周りの修正を先にするか?