2015年5月31日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸サーボを取り付けるブラケットの穴を開けてロール軸の位置を調整。ロール軸の位置をもう少し下げないと股間の隙間が狭い。そのためにはピッチ軸の前後の隙間を狭くしないといけないけど狭くし過ぎるとサポートサーボアームとぶつかるので微妙な調整が必要。股関節ユニットの前後の厚みはお尻に収まる事を確認した。股関節ロール軸の枠は軸直下を大腿骨のようにへこまさないと股間にぶつかる。

2015年5月30日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸サーボを取り付けるブラケットの形は出来た。後は歯車を取り付けるネジ穴を開ける。幅が広過ぎたかな?ロール軸の位置を下げるつもり。

2015年5月29日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸サーボを取り付けるブラケットを作っている所。サーボ軸の面を広くすると股間底辺より下にはみ出すけど脚の中なので問題ない。今日中には完成させたい。

2015年5月28日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸サーボを横に取り付けるブラケットを作っている所。サーボ側面の板は問題ない。サーボ軸の面をもっと広くしないと駄目だな。歯車にぶつからないようにしながら、歯車から離れないようにしないといけない。サーボホーンを邪魔しないように左右を繋げて横の幅も広げよう。

2015年5月27日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。前日の骨格図では股関節ユニットが合わないので20パーセント拡大して股関節ロール軸サーボを横に取り付けることで合わせられた。部分的に拡大率がおかしく印刷されたのは何でかな?腰から上は肩の厚みを減らして胸の膨らみの位置を上げて胴体の幅を広くしないといけないので作り直す。胸の膨らみの位置を上げたらマイコンが収められなくなりそう。横から見て収まる事も確認しないといけないけど印刷した正面図と対応する側面図がないので別のモデルの図を参考にする。ということで先ずは胴体を完成させる。

2015年5月26日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。新しい股関節ユニットが出来たので全体のバランスを再検討する為に骨格図をスキャナーで取り込んで拡大印刷した。ロボットと大きさが合ってないけど小さな図を見るよりは良い。股関節の中心は骨盤に接している所じゃなくて球体の中心と考えても股関節ユニットは幅が広過ぎる。股関節ロール軸を少しズレた位置から歯車で駆動するとか股関節ピッチ軸サーボの取り付け位置をズラすとかして股関節の間隔を狭くしないといけない。膝や足首を離れた所から駆動するのにタミヤのラダーチェーンが使えないかと考えている。

2015年5月25日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。新しい股関節ユニットが出来たので脚を直して仮組した。もう少し股関節ロール軸の間隔を狭くしたい。そのためにはピッチ軸サーボの前後位置をずらして取り付ければ良いはず。股関節ロール軸の間隔が狭くなった事で膝の大きさが目立つようになった。膝サーボをずらして歯車かベルトで駆動すれば膝を小さく出来る。ついでに足首ピッチ軸も小さくしたい。足首ピッチ軸は膝よりトルクが小さくても良いはずなので、小さいサイズのサーボが使えるんじゃないか?

2015年5月24日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。前日までの作業は棚上げ。秋葉原に買い出しに行って歯車を手に入れたので以前から考えていた股関節の組み方を試している所。歯車をサーボホーンにネジ留めする穴を開けるのに疲れた。歯車の出っ張りがロール軸サーボとぶつかるので切り落とそう。完成すれば股関節ロール軸の間隔が3センチ以上狭くなる。前後の厚みを減らしたいけど今は完成させるのが先だな。

2015年5月23日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸の出っ張りを無くすためのピッチ軸サーボアームを作っている所。これにロール軸サーボを取り付ける。ピッチ軸サーボを斜めに取り付けないと駄目みたい。それでも可動範囲が狭いので座れない。ということで今とは別の下腹部を作ることになる。今日はUSBアダプター他を買い出しに秋葉原に行こう。

2015年5月22日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胸のカバーをお腹まで伸ばした。股関節ロール軸の出っ張りを無くす方法を考えていた。以前作ったリンクとスライドで軸から離れた所から動かす方式を試してみようと思う。ロール軸支持を片側だけにしないとピッチ軸の可動範囲が狭くなる。片側支持だとぐらつきそうなのでどうやって対策するか悩む。ロール軸の可動範囲は狭くて良いと思う。

2015年5月21日木曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。サーボIDを設定するソフトを使うには新しいUSBアダプターが必要なので保留。胸のカバーを首の下まで伸ばして胸の下の隙間を塞いだ。胸の下にお腹周りを覆う枠を追加しよう。

2015年5月20日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。サーボのホームポジションとIDを決めた。サーボにIDの札を貼って、設定ソフトで書き込みしたらエラーになった。使ったソフトが間違ってたのが原因。おかげでプロトコルのバージョンが違うサーボを混在させようとしていた事に気が付いた。予備のサーボを使えば何とかなるけどシリアルアダプターも新しいのが要るのかな?

2015年5月19日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胸の膨らみ部分を分離して扉と接着した。胸の下の枠は一旦外したけど厚みを直して付ける。首の下辺りまで伸ばそう。胸の内側をくり抜いてマイコンを横に収めるようにした。この作業を続けると先に進めない。サーボIDと原点を決めよう。

2015年5月18日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻に板を貼り付けた。腰上の枠をホットナイフで隙間を埋めながら大まかに形を整えてペーパー掛けした。単純な形の胸の扉に比べるといまいちな出来上がり。胸の内側をくり抜くとマイコンが横に収まるので胸の下の厚みを減らせる。そうすると、いきなり巨乳になって下腹部との繋がりがおかしくなる。外装として分離したらサーボのネジ穴を気にしなくて良いけど上手く分離出来るかな?

2015年5月17日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股間と背中側に板を貼り付けた。まだ足りないけど表面を均してみるかな?
HTH4の2.2をインストールして見たら、起動出来るけどプロジェクトの設定でエラーになった。2.1だとプロジェクトの設定が出来たのでサーボの配置をしてみた。サーボIDと原点を決めないと先に進めない。
ThinkpadX220用にBDドライブを手に入れた。バスパワーで動くけどUSBポートによってはパワー不足になるみたい。

2015年5月16日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肋骨の曲面を直した。腰下の抜けていた所に板を追加した。肩サーボの取り付けネジを減らしたらプラ板で覆う面積が広くなるけど大丈夫かな?バッテリーの充電器を変えてみたら充電時間が凄く短くて驚いた。でも放電させるには別の充電器を使わないといけないので面倒。

2015年5月15日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胸に板を追加。脇の下は段差が有るのでちょっと難しい。週末には腰上の貼り付けを終わらせたい。
おしゃべりする人形を作るなら歩けなくても良いと思う。しゃべる時に腕や頭を動かさないと不気味。表情も変わるともっと良い。歩くロボよりおしゃべりする人形の方が需要が有る。

2015年5月14日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脇腹と胸の一部に板を追加。後で表面を均すので今は敢えて段差を付けて接着している。脇の下はバッテリーを入れるのでプラ板を接着出来ないけどサーボにプラ板をネジ留めする方法なら塞げる。サーボを取り付けるネジ穴の所を塞がないで隠すにはどうすれば良いかな?

2015年5月13日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。下腹部に板を追加。腰のくびれに繋ぐには急な傾きにしないといけない。背中側にも板を追加しよう。
モーション開発用のHTH4を2.3から1.3へバージョンダウンしたら動いた。出来るだけ新しいのを使いたいので他のバージョンも試してみよう。
ドールロボは手足が細いドール体型で60センチくらいのサイズでリアル系のドールヘッドを付けたロボを指すのかな?自分が作っているのは手足が太いしドールヘッドを付ける気がないのでロボ娘と呼びたい。

2015年5月12日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胸の所と胸の下と下腹部に板を追加。こうやって少しづつ表面を覆って行くつもりだけど重くなりそう。後から内側を削って軽くしようとしても難しくなる。
モーション開発用のHTH4を別PCにインストールしてみようと思っているけど時間がない。HTH4の代わりになる物を自作するのも有りかな?バッテリーは長い間放置していたので何回か充放電しないと電圧が回復しないのかもしれない。当面はバッテリーの代わりに安定化電源を使うかな?

2015年5月11日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胸の上に板を追加。下腹部に段差を付けた。脇腹の一部をプラ板で塞いだ。他の所もプラ板で塞ごうかな?
モーション開発用のHTH4をインストールしたけどCOMポートの選択が出来ないので使えない。サーボIDを設定するツールは動くのでCOMポートのドライバーは上手く動いているはず。サーボIDを設定するツールが途中でマイコンの初期化に失敗するようになって壊れたか?と思ったけど多分バッテリーの電圧が下がって動かなくなったんじゃないかな?HTH4が上手く動かないのもバッテリーの電圧のせいかな?

2015年5月10日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胴体を細くしたら、すべりどめマットが合わなくなった。脇から股間に掛けての線を引いて、それに合わせて下腹部の膨らみを作れば良いのかな?
モーション開発用に中古ThinkpadX220を手に入れた。ドライバー以外に追加アプリケーションがインストールされていない。先ずはHTH4をインストールしておこう。

2015年5月9日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰のくびれを肘の下にした場合の形を厚紙で確認して見た。くびれの位置は下の方が良いな。胴体の幅を細く見せればもっと良くなると思う。胴体の厚さは減らせないので横からは太く見えるだろうけど良いんじゃないか?

2015年5月8日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰のくびれを肘の上にした場合の形を厚紙で確認して見た。あまり良い形じゃない。股関節周りを細くしても駄目だろうな。次は腰のくびれが肘の下になる形にして見る。サーボの自作もやってみたいけど複数作るのは大変そう。

2015年5月7日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻を小さくしながら縦板を追加して補強と形を直した。小さくし過ぎたかな?腰の周りに板を追加したけど形が変だな。腰の上下の枠は真っ直ぐ立っている状態で少し隙間が出来るくらいにしよう。下腹部の形を整えるためにも枠を追加しよう。結局、連休中に動かす事は出来なかった。後少しなんだけど色々気になって動かせない。モーション開発用にThinkpadを手に入れたい。

2015年5月6日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。すべりどめマットの接合部を溶かして埋めた。片側だけだと剥がれたので両面を溶かした。背中にマジックテープを付けて脱げるようにした。腰下の枠を修正し始めたけど腰上が潜り込むようには出来そうにない。腰下もすべりどめマットで覆ってパンツみたいにする?

2015年5月5日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胴体をマスキングテープで覆って、すべりどめマットで覆った。すべりどめマットの隙間を溶かして埋めるつもりだけど上手く行くかな?腰下の枠の修正も始めよう。

2015年5月4日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胸の扉をペーパー掛けした。小さい傷が残ってしまった。単純な曲面ならプラ板でも作れる。胸の側面の形を直している所。格子状の滑り止めマットを手に入れたので巻いてみよう。

2015年5月3日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胴体を細くした。胸の所を開閉出来るようにしたけど電源ケーブルがぶつかって閉まらない。胸の谷間を作ったら中のケーブルを圧迫しそう。開閉の仕掛けは他のやり方もあったけど強度と簡単さを優先した。今日は胸の側面を直す。格子状の滑り止めシートを外装の土台に出来ないか試してみたい。

2015年5月2日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。電源ケーブルを長い物に付け替えてマイコンを固定してケーブルがはみ出さないくらいに胸を小さくした。脇腹の枠を追加した。もっと細くしたいけどお腹の厚みより細くは出来ない。写真を撮った後に腕を付けて見たら肘と腰のくびれの位置が間違っているように思えた。関節の位置がくびれていると考えればそうなるけど何とかする。

2015年5月1日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。マイコンとバッテリーを胸の部分に収めるために枠を直した。電源ケーブルは長い物に付け替えるつもり。お腹の厚みを減らして胴体をほんの少し細くした。全体的にはあまり変わってない。