2015年7月31日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰のくびれ位置では股関節ロール軸の真上にピッチ軸サーボを取り付けるべきだと思った。股関節周りの枠が前後方向に収まるのか確認するために下腹部の縦断面図を描いてみた。ピッチ軸サーボの取り付けネジが一カ所はみ出す。ネジの位置は変えられるけど腰ピッチ軸サーボの取り付けが厳しくなる。同じように水平断面図を描いて枠がはみ出すか確認してみる。股関節ロール軸の間隔から考えると身長を一割大きくして80センチにした方が良いんじゃないか?と思い始めた。

2015年7月30日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ピッチ軸サーボを取り付けた。前方に余裕があるので直交に組んだサーボを取り付け出来そう。でも取り付け位置を少し後ろにした方が良い。以前作ったヨー軸付き太ももを使えないか?と思ったけど長さを直さないといけないので新しく作った方が早い。先ずはロール軸とヨー軸を繋ぐ枠を作ろう。

2015年7月29日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルトの中央付近にテンション調整用のプーリーを付けた。取り付けの穴開けをした時には少し緩いかと思っていたけど組み立ててみたら殆ど緩みがなかったので片側だけになった。ロール軸シャフトが傾いているのは中央のベアリングの所に隙間があるのかな?今日は腰ピッチ軸サーボを取り付ける枠を作ろう。

2015年7月28日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。ピッチ軸のプーリーにベルトガイドを付けた。ピッチ軸サーボの取り付け枠のスペーサーをプーリーに置き換えてみたけどテンションを調整する事には役立ってないな。もう少し大きなプーリーを付けるとピッチ軸プーリーにぶつかってしまう。なのでタイミングベルトの中央付近にテンション調整用のプーリーを付けるのが良いんじゃないか?タイミングベルトの両側に付けるとしたら少しずらした方が良い。ロール軸ブラケットがハの字に傾いている。

2015年7月27日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。ロール軸周りの修正がほぼ終わった。後は中央にタイミングベルトのテンションを調整するプーリーを付ける。ロール軸の間隔が少し広くても問題ない。腰の直交を考えよう。

2015年7月26日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。プーリーのロール軸ブラケット側にベルトガイドを付けてプーリーの内側はベアリング付きフリーホーンに突っ込めるようにしている所。スペーサーが足りなくなったので量産中。タイミングベルトの位置が微妙にズレている。

2015年7月25日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。残っていたプーリーの穴開けをしてあちこち削っている所。プーリーのロール軸ブラケット側にベルトガイドを付けてベアリング代わりにしよう。プーリーの内側はベアリング付きフリーホーンに突っ込めるようにシャフトを変える。タイミングベルトの緩み対策をしないと動かしている時に歯飛びが起きる。

2015年7月24日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。プーリーに穴開けしてロール軸ブラケットの土台を取り付けてみた。骨格図に合わせて見るとヤッパリ、ロール軸間隔がギリギリ。ネジ穴とプーリーの縁との間隔が狭いので強度に不安がある。ロール軸ブラケットの角度を調整し易くなった。中央側の固定方法を考えないといけない。シャフトを支えるベアリングは684ZZというのを使えば良いと思うけど、どうやって固定するのかな?

2015年7月23日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸のタイミングベルトのプーリーとブラケットの角度を別々に調整出来るようにしてロール軸を片側2枚の枠で支える構成を考えた。骨格図に合わせて見るとロール軸間隔がギリギリ。適当な軸受けが無いので動かしていたらガタが来そう。もう少し考えよう。

2015年7月22日水曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。ロール軸ブラケットを繋ぐシャフトの長さを短く、スペーサーを薄くして仮組してみた。ロール軸のぐらつきよりロール軸サーボのバックラッシュの方が大きいかな?股関節ピッチ軸サーボの位置が上になったので腰周りのサーボを直交にしてみたけどお腹の部分に隙間が無いと動かせない。背中のバッテリー格納スペースにサーボを取り付けてリンクで動かすようにしないといけないかな?するとバッテリーは外付けになってしまう。その前に股関節ロール軸を完成させよう。

2015年7月21日火曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。ロール軸ブラケットを作って股関節周りを組み立ててみた。骨格図よりロール軸の間隔が狭くなった。ロール軸ブラケットの中に挟んだスペーサーの厚さが合わなくてサーボが取り付け出来なかった。ロール軸を手で動かしてみると少しぐらつく。タイミングベルトはまだ緩い状態なので何かできつくするつもり。ロール軸を支える部分を広くしたい。腰の直交部分のブラケットを作って繋げた。

2015年7月20日月曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りの枠を厚いプラ板に変えて組み立てていたらスペーサーを付ける所で手間取ったのでスペーサーを接着した。接着が完了するまでの時間を使ってロール軸ブラケットの部品を切り出した。今日は股関節周りの仮組が出来るんじゃないか?

2015年7月19日日曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。プラ板でスペーサーを作って枠の間隔を調整した。今日は枠を厚いプラ板に変えて穴の位置も直そう。股関節周りが変わると腰から上も直さないといけない。その後で足首を考えよう。

2015年7月18日土曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りの枠を直して枠の間隔を調整してみた。プラパイプの長さを揃える加工が上手く出来なかったのでストッパを使ってみた。最終的に中央部はプラ板で塞ぐ。その外側はプラ板を積み重ねたスペーサーを使う。中央部はストッパ1つで良さそう。組み立ての順番がまずくてロール軸ブラケットの角度が合わなかった。

2015年7月17日金曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸を支える枠とピッチ軸サーボの枠を作ってみた。枠同士を繋げるには前後方向に広くしないといけない。ロール軸の位置を少し後ろ側にずらした方が良いかな?骨格図の横断面がないのではみ出すかどうか分からない。

2015年7月16日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸のシャフトを太い物に変えてブラケットの土台を作った。タイミングベルトの位置に合わせるとロール軸ブラケットはピッチ軸サーボより内側になる。ロール軸ブラケットをタイミングベルトのプーリーにネジ留めするのでロール軸サーボを少し外側に取り付ける。

2015年7月15日水曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りの配置を考えた。骨格図からはみ出さないようにするにはこういう配置になる。ロール軸を中央で支えるようにするつもりだけど、こんなに細いとぐらつくかな?ロール軸ブラケットを作り直さないといけない。内径がバラバラなのが悩みの種。

2015年7月14日火曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。歯車の穴開けが出来た。足首を平行リンクで動そうと使えそうな部品を探してたけど分からなくなった。気分を変えて股関節のタイミングベルトの位置を考えていた。迂回させないで繋げそうだけどロール軸ブラケットをどう取り付けるか悩む。という事で進んでない。

2015年7月13日月曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。時間が掛かる歯車の加工をしていたけど穴開けが1つ残った。足首の可動範囲を考えるとタイミングベルトを使わなくても良いんじゃないか?と思い始めた。リンクとクランクで90度くらい動くと思う。脚をはみ出さないようにサーボと間接的に繋ぐ。漫画やイラストで足首にピストンが描かれているものがあるけど、あれはどういう仕組みかな?股関節は可動範囲が広いのでタイミングベルトを使う意味がある。

2015年7月12日日曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルトの繋ぎ目を上げるためにサーボの配置を変えた枠を作った。タイミングベルトの迂回方法を考えているけど決まらない。先に時間が掛かる部品の加工をしておこう。

2015年7月11日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。短いタイミングベルトを歯車を介して動かす方法では歯車の内径の違いが問題なるのでタイミングベルトを二段にしてみた。何とか形になって足首を動かす事が出来た。足首を前後に動かす時のテンションを保つためにはベルトの両側にプーリーを付けないといけないと思った。プーリーが片側にしか付いていない現状ではバックラッシュが大きいかな?骨格図に合わせて見るとベルトの繋ぎ目を上げたくなった。

2015年7月10日金曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルトを迂回させて長さを調整して見たけど、長さを調整するだけでこんな面倒な事をしたくない。短いタイミングベルトを歯車を介して動かす方法を試してみよう。

2015年7月9日木曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルトの長さを確認した。180歯をそのまま使うと長いけど、これより短い120歯だと短過ぎる。160歯か140歯の物車が有れば良いんだけど、そんな物は存在しない。プーリーでベルトを迂回させて長さを調整するしかない。サーボが脚からはみ出すのは格好悪いけどロボットらしいとも言える。膝下の枠を切り出したのでサーボと穴の位置を決めよう。股関節を組むための部品が足りない事が分かったけど片足分だけでも組める事を確認してから部品を補充しよう。

2015年7月8日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。骨格図に合わせて足裏を作ってみた。骨格図のままだと細過ぎたので太めにした。後から細くしよう。今日は足首ピッチ軸サーボを取り付ける枠を作ろう。タイミングベルトの長さに合わせてサーボの位置を決める。ベルト掛けを楽にするとかテンション調整を考えると少し緩いくらいの位置にすべきかな?

2015年7月7日火曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。足首のシャフトを短くした。骨格図に合わせて見るとまだシャフトがはみ出している。膝に繋がるフレームを付ける前に足裏を作ろうと思って骨格図から求めてみると長さは身長の7分の1くらいなので11センチ、幅は3センチくらいになる。足首ロール軸は後回しにするつもりだけど、ちょっと変わった仕組みを考えている。足首ピッチ軸シャフトに円柱を縦に半分にした板を付けて底面をローラーで支える。

2015年7月6日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首用の部品を加工して形にして見た。膝に繋がるフレームを付けてからシャフトの長さを調整する。スペーサーを挟んだ方が良いな。サーボから直接タイミングベルトで繋ぐとサーボがはみ出すけど間に歯車を挟んでバックラッシュが大きくなるよりは良いかな?今日はそこら辺の作業をする。歩くだけならヨー軸は要らないと思っていたけど、ちょっと体を捻るだけで見た目が変わりそうなのでヨー軸は必要だと思った。

2015年7月5日日曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。部品を補充したけど少し足りない。股関節については考えが纏まらないので先に足首用の部品を加工する事にした。小さいタイミングベルト用歯車の両端を切り落として穴開けした。もう1つ加工しないといけない。それが出来たらプラ板を加工する。部品加工ばかりやっていると作業が進んでないように感じてしまうので早く形にしたい。

2015年7月4日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルト用歯車に穴開けが終わったので加工前と比較。もっと薄くしたい。部品を補充するために改めて構成を考えたらタイミングベルト用歯車は小さい物だけで済みそう。股関節の所はタイミングベルトじゃなくて大きい歯車にした方が良いと思った。腰周りのサーボを変えよう。

2015年7月3日金曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルト用歯車に穴開けしている所。穴の位置を合わせて垂直になるようにするのが大変。足首の所と合わせて後3個か5個加工しないといけない。足首の所は小さい歯車にして穴開け位置を変えた方が良いかな?股関節ロール軸のブラケットと歯車を繋ぐ所以外は上手く行きそう。部品が足りないので秋葉原で補充しよう。

2015年7月2日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルト用歯車のかしめ部を切り取って穴開けしてみた。時間が掛かるけど、穴開けすればサーボホーンにネジ留め出来る。足首の所にも使えそう。小さい歯車は穴開けする場所が無い。歯車の内径が大きい歯車と小さい歯車で違う。股関節ロール軸のブラケットと歯車の繋ぎ方が問題。足首を動かすサーボから足首までは歯車の位置をずらさないといけないので二段階の伝達になる。

2015年7月1日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節部の歯車を6角形に配置して歯車を2カ所で噛み合うようにしてみたけどバックラッシュは変わらない。タイミングベルトを使ったらどうか?と思って骨格図の上に配置して見たらギリギリ。サーボを前後に配置すれば良いけど、そうすると右サーボで左ロール軸を動かすような事をしないといけない。タイミングベルト歯車をサーボに取り付けるには深い穴を開けないといけないので大変。足首を動かす方は歯車を間に入れるつもりなので穴開けは必要ない。タイミングベルト歯車のシャフトの内径が4ミリなので3ミリにする部品が必要。長さの合うタイミングベルトが無い。という事で、これからどうするか悩んでいる。プーリーでワイヤー駆動する方法を考えるかな?