2015年8月31日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。内側の膝サーボアームを付けたので脚を繋げて見た。前の脚より細く出来たけど内ももが下腹部にぶつかって体育座りが出来ない。膝サーボアームのネジ穴を開け忘れたのでサーボアームを外せなくなった。色々問題があるけど少しずつ直して行こう。次は足首を細くする。

2015年8月30日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ枠に補強の板を追加。外側の膝サーボアームを接着した。内側の膝サーボアームを付ける方法を悩んでいる。

2015年8月29日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ枠に捻れ補強の板を追加。膝サーボアームに穴開けして部品が揃ったので並べて見た。これで組み立て出来るのか?ヨー軸サーボアームに擦るようにしても良いんじゃないか?そのための板が必要だな。

2015年8月28日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ枠にヨー軸サーボを取り付けて見た。このままだと捻れに弱いので補強の板を追加しよう。膝サーボアームに繋げて行く事を考えるとヨー軸サーボを太もも前面に取り付けるのが簡単だけど、そうすると太もも前面が太くなって太ももが曲がらなくなりそう。

2015年8月27日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ枠の部品が出来たので接着。写真を撮った後にヨー軸サーボの取り付け位置を間違えていた事に気が付いて直した。今日は、この枠にサーボを取り付けて骨格図に合わせて見よう。問題なければ膝サーボアームを作ろう。膝サーボアームをサーボにネジ留めする場所をどこにしようかな?側面からネジ留めするのが組み立てしやすいけど、そのためにはブラケットを追加しないといけないので重くなる。底面にネジ留めすると組み立てしにくいけどブラケットは不要。

2015年8月26日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももを細くするために股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ枠を新しく作っている所。ヨー軸サーボの取り付け方が違うだけなので途中までは今の枠と同じ作り方。ヨー軸サーボは太ももの水平断面の板に穴開けして取り付けるつもり。

2015年8月25日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももが一応出来たので仮組して見た。太ももの可動範囲を広くするためにヨー軸を下げたけど太ももの付け根に外装を付ける事を考えると可動範囲が狭い方が良いのかな?太ももが細ければ下腹部にぶつかる場所が変わるだろうな。ヨー軸のサーボアーム側を股関節ロール軸に繋げれば回転半径が小さくなって太ももが細く出来るんじゃないか?膝サーボを上下逆に取り付ける事はできそうだったけど水平に取り付ける事でサーボ上辺がストッパになった。

2015年8月24日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの周りに枠を追加した。これで少しは強度が上がるはず。隙間を埋めてしまえば外装を付ける手間が省ける。途中で角度を変えて細くしても良いな。膝サーボを上下逆に取り付けたら太ももの枠にぶつかるかな?足首を動かす仕組みを考えないといけない。

2015年8月23日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの枠の余計な部分を切り取って水平断面の枠を付けた。水平断面の枠に縦板を付けると強度が上がるはず。可動確認としては膝が曲がれば問題ない。

2015年8月22日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももヨー軸から膝ピッチ軸を繋ぐ枠を作った。骨格図に合わせて見ると外側にはみ出していたのでヨー軸を内側にずらしたけど、どんな影響があるのか分からない。色々補強しないといけないけど、仮組して確認しよう。

2015年8月21日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸と太ももヨー軸を繋ぐ枠を長くして太ももヨー軸の位置を下げた。ヨー軸サーボと太ももの枠の隙間を調整するためにヨー軸の中心位置を変えて見たけど間違いだった。ヨー軸はロール軸直下に配置する事にした。これで膝を曲げても下腹部にぶつからなくなった。今日からは太ももの枠を作る。

2015年8月20日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸と太ももヨー軸を繋ぐ枠を作って以前作った太ももを付けて見た。ヨー軸の位置が上過ぎて太ももを曲げると下腹部にぶつかるのでヨー軸の位置が下になるような枠を作り直す。太ももの太さを太くするとしたらロール軸直下より外側にヨー軸の中心をずらした方が良いかな?

2015年8月19日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。下腹部を少しへこませて紙を貼って見た。腰のくびれ位置が上になったなぁ。胴体はこのくらいにして置いて今日からは脚を直していく。

2015年8月18日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胸周りを色々手直しした。下腹部を少しへこまそう。それが出来たら太ももにヨー軸を仕込もう。

2015年8月17日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腕と脚を繋げて色んなポーズを試して、おかしな所はなかった。電源スイッチとマイコンを取り付けて胸の枠も付けて見た。細めにするはずだったのに太くなった。お腹の所をどのくらい下腹部に潜り込ませるか考える。

2015年8月16日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ロール軸の位置を下げるブラケットが出来たので幅広のサーボアームを作って繋げて見た。骨格図より少し胴体が長くなった。ロール軸サーボの上に大きな隙間が出来たのでここにバッテリーが格納出来る。ロール軸サーボを後ろ寄りに取り付けたので胸を膨らませなくてもマイコンが収まりそう。頭と腕と脚を繋げて色んなポーズを試してみよう。

2015年8月15日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ロール軸の位置が上過ぎて人間では有り得ない曲がり方をする事に気が付いた。腰ピッチ軸を下げようとしてたけど上手くいかない。ピッチ軸とロール軸を最短で繋ぐブラケットを作ろうとしている所。

2015年8月14日金曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。首の枠を新しく作った。背中の水平断面を少し後ろに延長した。電源スイッチは肩甲骨の間に付けよう。胸側の枠を一部切り取って膨らませる用意をした。背中を反らしたような形にしたかったけど余り反らすと前後のバランスが悪くなる。

2015年8月13日木曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。腰ロール軸のサーボアームを長くした。マイコンはサーボアームに貼り付ける感じにする。また胸の膨らみを作らないといけない。肋骨の形に枠を付けたい。骨格図と合わせて見るとはみ出しているわけではないけど何か変。骨格図より細めにした方が良さそう。

2015年8月12日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰サーボのブラケットを作り直して胸の枠を手直しして接着した。胸の水平断面が小さいのと高さが少し足りないのでバランスがおかしく見える。ピッチ軸の位置を上げて調整するよりロール軸サーボアームを長くした方が良い。3ヶ月前くらいの胸の枠と同じようになっている。

2015年8月11日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰サーボのブラケットを作っていたけどネジ二本で留めるのは不安になった。軸間距離が大きくなってもネジ四本で留めるようにしよう。そうするとピッチ軸を上げた方が良いのか下げた方が良いのか?

2015年8月10日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。マイコンを収めるために胸を膨らませて首を付けて見た。ずいぶん太くなったなぁと思った。本番用サーボの数を越えている事に気が付いたので腰周りからやり直す。ヨー軸は止めて直交も止めればサーボの数を減らして細く出来る。太い体形にするためには外装を変えれば良い。骨格は細いままにしておく。

2015年8月9日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ヨー軸と肩ピッチ軸を取り付けた。肩ピッチ軸周りの枠は以前作った物を手直しした。マイコンや電源スイッチの取り付けはこれから考える。バッテリーは太もも内側に格納出来るような脚を作る。立たせてみたら前後のバランスが取り難かった。腕を付けたら少しは良くなるんじゃないか?

2015年8月8日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ヨー軸を付けるためと、胴体の長さを短くするために腰ロール軸のサーボアームを直した。胸の枠は作り直す方が楽かもしれない。

2015年8月7日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ロール軸の横板を補強した。胸を横から見た縦断面を描いて前後の厚さを確認した。今の胸の枠に追加して太くするか作り直すか悩む。腰を繋げたら骨格図より長くなってしまった。腰ロール軸のサーボアームの長さを勘違いしたかな?お尻の枠は骨盤の形に合わせてみたらどうかな?まだ色々手を入れないといけない。

2015年8月6日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ロール軸のサーボアームを付けて横板を接着した。横板は補強しないといけない。今の胸の枠は高さは問題ないけど前後の厚さが合わない。横から見た胸の縦断面を描いて前後の厚さを確認しよう。お尻の縦断面を追加しようと思ったけど前後開脚した時にぶつかってしまうので止めた。でも何か付けないと駄目だと思う。

2015年8月5日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰にピッチ軸とロール軸を直交にしてサーボを取り付けた。ピッチ軸サーボアームは長い物を作り直した。ロール軸サーボアームを付けたら背中側が太くなるけど問題ない。今日は胸の部分と繋ぎたいな。

2015年8月4日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。下腹部に紙を貼って外装を確認しようと思ったけど、脚がピッチ軸サーボ周りの枠にぶつかって体育座りが出来ない事に気が付いた。これでは転んだ時の起き上がりが難しくなると思って枠を一部切り取った。股関節ロール軸の原点を調整して体育座りが出来るようになった。でも、可動範囲が広くなると関節の隙間が広くなってしまうので塩梅が難しい。切り取った枠を補完する枠を考えたけど水平断面ではサーボの角で切れてしまうので縦断面の枠にしないといけない。腰関節はピッチ軸とロール軸のサーボの配置を上手くすれば収まりそう。

2015年8月3日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りの枠の作り直しが終わった。腰ピッチ軸サーボも取り付けた。外装を取り付ける枠を付けて、サーボが外装をはみ出さないだろうとは思ったけど実際に外装を付けて見ないと分からない。今出来ている部品で仮組して可動確認してみたら前後開脚が出来る事に気が付いた。姿勢を変えるために動かしていると股関節が固めなのが気になった。この固さがサーボの負担にならなければ良いけど、どうなのかな?今日は下腹部に紙を貼って外装を確認する。

2015年8月2日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りの枠を骨格図の輪郭に合わせて作り直している所。坐骨の所も削らないといけない。腰ピッチ軸サーボの取り付け枠を作ったけど中央の枠を空けないと取り付け出来ない。水平断面は蝶骨辺りで確認すれば良いかな?

2015年8月1日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りの枠が骨格図の輪郭に収まるのか確認するために下腹部外装の枠を紙で作った。前後方向では後ろがはみ出す事が分かっている。左右方向にははみ出していないように見えるけど角の所はどうかな?実際に股関節周りを覆ってみないと分からない。