2016年2月29日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸のリンクを取り付ける部品を接着して太もも前側のリンクの幅を直してみた。太もも外側は細くなるけど内側が変わらない。見た目を細くするには膝下へのリンクと同じ形で股関節ロール軸と繋げればいい。そのためには股関節ロール軸サーボの取り付け位置を後ろにずらしてリンク取り付け部品を前後逆にする。サーボの所はしょうがない。

2016年2月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸のリンクを取り付ける部品が揃ったので後は接着するだけ。
部屋の整理は先ず箱を潰して小さなプラスチックを袋詰めした。空きスペースが変わってないのでもっと整理しないといけない。

2016年2月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。ナットを埋め込む穴を開けている所。半分出来た。
部屋のガラクタを整理しないといけないのでロボット作業はあまり進まないかもしれない。

2016年2月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸のリンク部品を作っている所。ナットを埋め込む板を切り出して目印の穴を開けた。
30cmサイズの人形と言えば1/6スケールの4D-Visionスケルトン人体模型形を持っていた。高さ33cmの男性タイプでも膝の幅が2cmより細い。

2016年2月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。胴体の造形は先延ばしにして股関節ピッチ軸のリンク部品の作り直しを始めた。途中までは頭を取り付ける部品と同じ。今度はピッチ軸の位置をロール軸サーボホーン外周より少しだけ内側にしてみる。
ロボットのAtlasを見て思うのは股関節ロール軸の幅と脚の長さと胴体の関係で歩行出来る限界が有るんじゃないか?と言う事。人のプロポーションを外れた物が歩くのが不思議。

2016年2月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭を取り付けて前後バランスが問題ない事を確認出来た。でも顎と胴体の間隔が狭くて窮屈だな。頭のデフォルメは幅だけにしておけば良かった。腕の付け根の窪みを付けて見た。肩サーボアームより窪ませるのはどうかと思ったけどもっと窪ませて良いんじゃなイカ?おっぱいの位置が上過ぎるので下げたい。見た目を気にしすぎると先に進めなくなるので程々にしておかないと。

2016年2月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。首を付けた。垂直より前に傾けたので頭を付けたらバランスがどうなるか心配。撫で肩にしたら首が短いような気がする。60cmの人形と比較してみた。胴体は長さが同じくらいで太さも背中側を丸めれば同じくらいになりそうなので人形服を外装代わりに着せる事ができそう。手足の長さ太さは合わないのでワンピース水着かな?

2016年2月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。胴体の角を丸めた。背中側は配線用に開けておきたい。蓋をするのはまだ難しい。角からマイコンがはみ出さないように上げ底にした。サーボケーブルを繋いでも背中からはみ出すほどではない。外装は別に作るつもりなのであまり綺麗に出来なくても良いと思っている。立たせて見ると前後バランスが良くなっていた。今日は首を付ける。その後で股関節ピッチ軸のリンク周りを作り直せば脚のはみ出しが無くなるハズ。

2016年2月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。胴体の作り直しで肩サーボとマイコンの取り付けまで出来た。もう少しで完成だけど少し太くなったように見える。輪郭で形を作っているので角を丸めないといけない。

2016年2月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。昨日の部品をどう変えれば良いのか考えていたら可動範囲が変わらない事に気が付いたので作業を止めた。胴体の作り直しを始めて股関節ロール軸サーボを取り付ける所まで出来た。休み中に胴体を完成させたいけど股関節ピッチ軸のリンクも直さないといけないので動かせるのはもう少し先になる。

2016年2月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももの可動範囲を広くする方法を思い付いた。サーボをリンクに対して直角に取り付けて上側に移動すれば周りにぶつからないので可動範囲が広くなる。さっそく部品を作り始めたけど膝へのリンクを接着するにはちょっと短くなってしまったので失敗。

2016年2月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。腰から上が少し後ろ側にズレているのと胴体が長くなっているのを直すために腰ロール軸サーボを省た配置図を描いた。空いた所にバッテリーを格納する。写真を撮った後に股関節ロール軸の位置が低い事に気が付いて直した。肩ピッチ軸サーボとマイコンが重なる所はヘッダピンをカットしないといけないかも。もう少し胴体を短くしても良いかな?
ロボットをホビーとして広めるには安くて遊べる物が必要だな。実験用ロボットはジャンク部品を使っているので材料費は5万以内かな?3万以内で作るとしたらどんな部品を使えばいいんだ。

2016年2月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭の水平断面の板を適当に切り落として形を整えていた。まだ板が足りないと思って追加した。
次は何をしよう?やらないといけない事が色々有るけど体調が良くない事もあって手を付ける気力が起きない。

2016年2月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭に水平断面の板を適当に貼り付けた。接着剤が固まってから余分な所を切り落とす。後頭部の形がおかしいかな?あまり時間を掛けたくない。

2016年2月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭を作り始めた。先ずは中央部分から端に向かって行く。水平断面は決めてない。のっぺら坊にするつもりだったけど目鼻の位置くらいは分かるようにしたい。頭をデフォルメした分だけRobovie-SXより大きくなった。首や胴体が長いし肩が高すぎ。

2016年2月14日日曜日

実験用ロボット

テスト
実験用ロボットを作っている。頭を取り付ける部品が出来たので頭の形を考えている。頭の幅をデフォルメするけど奥行きはリアルにとか考えている。顔は面倒なのでのっぺら坊にしよう。

2016年2月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももと股関節を繋ぐ板の上端を切り取って股関節ロール軸サーボにぶつからないようにした。使っているプラ板が薄いので全体的にふにゃふにゃしている。横から見ると太ももの後ろ側が太いし腰から上が後ろに寄っている。腰の部分を取り外せるようにしていたかな?

2016年2月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももと股関節を繋ぐ板を接着した。今朝、胴体に繋げて見たら板が股関節ロール軸サーボにぶつかって脚が曲げられなかった。板の上端位置を前と変えていないので奥まっただけ隙間が無くなったのかな?補強しながら調整してみよう。膝上は前より細くなった。

2016年2月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もも後ろ側リンクはとりあえず部品を再利用して手間を省いた。太ももと股関節を繋ぐ板の大きさが分からなくなったのでとりあえず組んで見た。太もも側の枠の奥行きと股関節側リンク部品の奥行きが合ってなかった。動かして見るとフリーホーン側のレバーがぐらつく。もっとしっかり固定出来ないかな?

2016年2月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。サーボを後ろ側に取り付けると膝の幅と合わないので前側に取り付ける事にして部品を作っている所。今朝膝を繋いで見たら確かに可動範囲が狭くなった。歩くのに必要な可動範囲に調整しよう。サーボホーンに取り付けるレバーも出来て残りは太ももと股関節部を繋ぐ板が必要。板の代わりにプラ板を重ねて見ようと思ったけど枚数が多くなりそうなので止めた。他に上手い繋ぎ方はないかな?