実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸を取り付ける股間の板を作った。腰ロール軸サーボを取り付ける穴はまだ開けてない。股関節ピッチ軸サーボの可動範囲を考えると浅い穴にしないといけない。
これで股関節ロール軸の間隔が決まったのでナットを埋める板を作ろう。
2016年8月30日火曜日
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2016年8月23日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
ロボットを吊り下げて空中で歩行モーションを動かして見たら頭を手で持ってた時とは違うブレが起きた。無限軌道上に足裏を着けて歩かせないと間違ったモーションになりそう。
片足の股関節ピッチ軸だけでなんとか上半身を動かせたけど膝だけでは殆ど動かなくて途中でサーボホーンが空回りした。サーボホーンをネジ留めしてなかったとはいえトルクが足りないんじゃないか?歩行中に膝を曲げた状態で片足立ち会いになる事はないけどこのままでは駄目だ。
と言うことでRS-304を使った脚を作る。なるべく今と同じ長さと太さにしたい。
ロボットを吊り下げて空中で歩行モーションを動かして見たら頭を手で持ってた時とは違うブレが起きた。無限軌道上に足裏を着けて歩かせないと間違ったモーションになりそう。
片足の股関節ピッチ軸だけでなんとか上半身を動かせたけど膝だけでは殆ど動かなくて途中でサーボホーンが空回りした。サーボホーンをネジ留めしてなかったとはいえトルクが足りないんじゃないか?歩行中に膝を曲げた状態で片足立ち会いになる事はないけどこのままでは駄目だ。
と言うことでRS-304を使った脚を作る。なるべく今と同じ長さと太さにしたい。
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