2016年9月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の長穴部品を接着した。胴体の底板の配線穴を広げてみた。これで胴体の間延びは抑えられるけどサーボケーブルをどこに収めれば良いかな?
膝下の枠を細くする作業を忘れてた。

2016年9月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を繋げて動かして見た。左右に振ってもリンクが枠からはみ出したりはしない。枠の剛性が足りないように思う。枠の外側を削って細くしてから補強しよう。つま先が開いてしまった原因がどこにあるのか分からない。
股関節ロール軸の長穴部品を作り始めた。四接リンクにするのが面倒に思えてきた。

2016年9月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸のリンクピンをはめる板を作り直した。穴開けは途中だけど先に接着した。膝下の枠に開けたサーボアーム取り付け用の穴はサーボアームの取り付け手順を変えれば不要になる。
股関節ロール軸のリンクにブッシュをはめた。四接リンクにするか長穴リンクにするか?組み立てを簡単にするなら長穴リンクなんだけど四接リンクを試してみたい。

2016年9月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸のリンクを短くするためにサーボを上下逆に付けた。継ぎ接ぎで強度が落ちてそう。リンクピンをはめる穴の部分は間隔が広がってしまっている。2枚の板に分けるんじゃなくて一枚の板に穴開けしよう。膝のサーボアームが厚くてネジが外れそうだったので薄くした。

2016年9月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸のリンクを付けた。長穴と言うか2枚の板の間にピンを挟むようにした。板の間隔を調整しないと緩くてぐらつく。ふくらはぎの膨らみをイメージしてサーボホーンを上にしたけど下にした方がトルクが小さくて済むんじゃないか?

2016年9月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の枠の前後幅が足首ピッチ軸サーボの前後幅と合ってなかったのでまた直した。リンクの穴を片方だけ開けた。ネジ頭が枠にこすれないようにしたい。

2016年9月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下が太いのをなんとかしたいと思って足首ロール軸サーボを縦に取り付ける枠の前後幅を直した。横幅はリンクを付けて動かして見ないと直せない。
接着ミスは新しい接着剤を使ったら上手く出来た。

2016年9月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を繋げて胴体の底板を付けて見た。サーボケーブルを上手く配線しないと胴体が長くなる。
機体をしまおうとしたら落としてしまって枠が一カ所外れてしまった。接着ミスを無くせないものかな?

2016年9月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の枠の前後幅がおかしかったので直した。膝サーボアームの位置を変えた。太ももの前後幅を狭くした。
ロール軸のリンクの長さをどうするか考え中。

2016年9月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸サーボの取り付け方を前後逆にして足首ピッチ軸サーボの前後幅に合わせた枠に繋げた。レバーは後で内側に向けて取り付ける。股関節ロール軸も同じようにするつもり。

2016年9月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のリンク部分を作っていたらサーボアームが枠にこすれるので間隔を変えて接着し直した。足首ロール軸サーボの取り付け方を変えて接着した。あちこちで接着が上手く出来なくて作業が進まない。
腰ロール軸のフリー側サーボアームを付けて胴体を載せる準備をした。マイコン基板の角と余分な所を切り落としているので固定するのが難しくなった。

2016年9月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝が90度までしか曲がらないので膝サーボアームを作り直した。膝下の前後を細くするためにサーボを横置きにしてみたけどサーボアームを上に付けたせいで細く出来る部分が殆ど無くなった。サーボアームを下に付けてオフセットしてみよう。

2016年9月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上下の枠を作って仮組して見た。膝下が太く見えるのは外側を削れば良い。サーボケーブルを前から出したのは良くないかな?横から見ると膝の上下で太さが同じなのが格好悪い。足首ロール軸サーボをサーボアームを使う方法に戻せば細く出来るけどリンク部分の空間が狭くなってしまう。

2016年9月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボ下の足首ロール軸サーボの位置と取り付け方を変えた。股関節ロール軸の土台を接着した。
サーボを並べて見たら思っていたよりリンク部分の間隔が狭くなったので、ここにリンク部品が収まるかな?

2016年9月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
写真は上下逆だけど膝サーボの上に股関節ロール軸サーを取り付けた。股関節ロール軸用のナット埋めをした。足首ロール軸サーボにリンクを取り付ける土台を付けた。リンクの長さは配置して見て考える。

2016年9月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸サーボと膝を繋げた。股関節ロール軸用のナット埋め部品の土台を作った。
まだ部品が揃ってないけど配置を確認した。ロール軸の板の取り付けをどうするか悩む。

2016年9月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボにロール軸の土台を付けた。足首ロール軸サーボを取り付ける板にサーボアームを付けた。足首ロール軸サーボの土台には膝のサーボアームも付ける。

2016年9月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸サーボの取り付け用にサーボアームの部品を作った。ロール軸の軸受けは以前作った部品を手直しして再利用する。

2016年9月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股間のスペーサを調整した。水平断面の板を付けて腰ロール軸サーボを固定した。ロール軸の枠に使う板は切り出してある。ロール軸サーボの前後位置をどうするか悩んでいる。
サーボトルクを大きくして歩かせる事が目的なので高さは同じくらいにしたい。重さがどのくらいになるのか分からない。

2016年9月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股間の板を作り直して間に挟むスペーサを作った。真ん中にも板を付けた方が良いな。腰ロール軸サーボのサーボホーンの一部がめり込む形になる。腰ロール軸サーボの底板も付けようかな?

2016年9月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を取り付けるための土台を作って股関節ピッチ軸サーボを股間の板に取り付けて見た。股間の板は厚さと高さを変えないといけない。必要な厚さの枚数だけ重ねると重くなるのでくりぬこう。

2016年9月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボに足首ロール軸を取り付けるための部品を作っている。股関節ロール軸の方は部品を再利用したかったけど軸位置を変えるので作り直しだな。
ロール軸サーボと枠を上手く配置しないとサーボの取り外しが出来なくなる。ネジ穴の所だけ枠に穴を開けても駄目じゃないか?

2016年9月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を長穴リンクにしてロール軸サーボを膝下に付ければサーボケーブルの長さを有効に使えるハズ。と言うことで先ずは足首ピッチ軸サーボの取り付け枠を作った。股関節ロール軸もサーボを膝側に取り付ける方法に変える。そのためには股関節ピッチ軸サーボを下向きに取り付けないといけない。さらに腰ロール軸サーボを取り付けるには股関節ピッチ軸サーボの間隔を広げないといけない。

2016年9月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボと膝サーボを繋いだ。足首ロール軸の上に付けて見たら少し外側に寄っていた。左右の足首ピッチ軸のサーボホーンがくっ付く状態でロール軸は少し離れているようにしたいので足首ピッチ軸のサーボアームはプラ板で作って位置を調整した方が良いな。

2016年9月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を内側に寄せるためにサーボを寝かせてオフセットサーボアームで足首ピッチ軸のサーボ位置を変える。サーボアームのネジ穴が合わなくてどうするか考え中。足首ピッチ軸サーボと膝サーボを継ぎ板で繋いでしまおう。これでサーボケーブルの余裕が出来れば脚を少し長くしたいんだがどうだろう?

2016年9月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下半身が形になったけどこれじやない感じがしている。足首ロール軸をもう少し内側にするにはサーボアームを作らないといけない。足首ロール軸のサーボケーブルの長さが上半身を付けたら足りなくなりそう。太ももが太く成りすぎた。
足首ロール軸のサーボを前に出ないようにすれば良いかな?

2016年9月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を取り付ける準備が出来た。股間の板を固定するネジが飛び出ていたのでネジ頭とナットを板に埋めるようにした。
股関節ロール軸の板の長さを確認した。前側は真っ直ぐな板にする。後ろ側は段差を付けるので面倒だ。腰ロール軸を付けるのはまだまだ。

2016年9月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボを取り付けた。股関節ロール軸を取り付けるナットを埋める板を切り出した。ナットの大きさに合わせて穴開けしてプラリペアで隙間を埋める。プラ板と金属ブッシュを補充しよう。
いまだにサーボトルクの事が分かってない。何か参考書を探してみるか。

2016年9月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のサーボアームを補強して足首ピッチ軸の天辺と繋げた。サーボアームのネジ穴を塞いでしまったのでまだ膝サーボを取り付け出来ない。膝下の柱を細くしたけど軸間が近いので太くても良かっな。

2016年9月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のサーボアームを作ってみた。1Kgくらいの重さを支えるには薄いかな?プラ板を二重にしよう。
足首ピッチ軸サーボの天辺にプラ板を付けた。この上に柱を付けてサーボアームを付ければ膝から下が出来る。