2017年1月31日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸に取り付けたプラ板の余計な所を切り落として土台に接着した。
股関節ピッチ軸サーボを囲む枠にプラ板を追加した。
股関節ピッチ軸サーボを股関節ロール軸の土に繋ぐアームは以前作った部品を加工して用意した。
股関節ロール軸のサーボホーンに取り付けるリンクは以前作った物だと穴の位置が合わないみたい。
股関節周りが組み上がったら動作確認しよう。

2017年1月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸とロール軸周りを作り始めた。とりあえず接着してから余計な所を切り落とす。
股関節ロール軸と腰ロール軸を同時に動かせるようにしたら良いんじゃないかと思ったけど歩く時にしか使えない。
腰関節を自在継ぎ手にする方法として田宮のキャスターキットが使えるんじゃ?と思った。

2017年1月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
軸受け部のナットやベアリングを薄くしたら強度が下がるのでサーボの取り付け位置を調整する。
充電池と電池ボックスを補充したついでにBONDICを手に入れた。これでナット埋めが簡単になる。電池ボックスの角を削っておいた。
サーボに部品を取り付けるための板を作り始めた。

2017年1月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全体の図から個々の部品の寸法を考える段階に進んだ。
股関節ピッチ軸サーボ周りの寸法を考えたらモデル図からのはみ出しが大きくなった。軸受け部のナットやベアリングが厚いのが原因だけど薄くするにはどうすれば良いかな?
今日は充電池と電池ボックスを補充しよう。

2017年1月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
充電池の内部抵抗が0.2オームくらいある。電気が流れて電圧降下する事を考えるとなるべく高い電圧にしたいので電池を6本にする。腕に1本づつ残りは2本のケースをL字にして肩ピッチ軸サーボの前下に収める。
爪先を詰めるために足首ロール軸直下にサーボを配置する。
同じブランドの充電池が6本ないので週末に補充しよう。

2017年1月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
単4の充電池を5本繋いだ電源でサーボを動かしてみた。
サーボを繋ぐ前は6.8Vでサーボを繋いでサーボ信号をオンにしたら5.9Vになって軽い負荷で20分動かした後は5.6Vになった。
サーボは9Vまで耐えるので電池を6本に増やしても良いんじゃ?

2017年1月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
田宮の電池ボックスを使って単4を5本太いケーブルで繋いだ電源を用意した。動かす時間はなかった。
ニッケル水素充電池で電池容量の5倍くらいしか流せないなら単4では4Aくらいなので足りないかもしれない。
電池容量の大きいブランドや単3に替える事も考えておく。
おしゃべりガイコツに下顎と歯が付いた。次は舌が付く。

2017年1月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを繋いで電池4本で動かした時の電圧降下を調べた。
サーボを繋ぐ前は5.1Vでサーボ14個を繋いで無負荷で動かすと4.8Vに下がった。負荷が大きくなると厳しいな。サーボを20個繋ぐと4V以下に下がってしまった。
3つの電池ボックスを繋ぐ基板を用意して5本の電池で試そう。電池ボックスのケーブルを太いのに替えたい。
Robovie-nanoは電池4本でサーボ15個を繋いでいた。

2017年1月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
30cmモデルの横断面図を描いて部品配置を考えた。膝から下は少しはみ出してしまうけど大体収まる。
腰ロール軸は止めて代わりに腕に電池を配置して左右のバランスを取るつもり。
股関節ロール軸サーボをピッチ軸サーボの上に配置して中臀筋みたいに動かす。
膝は太ももに配置したサーボからリンクを伸ばして動かす。
足首ロール軸もサーボから伸ばしたリンクで動かす。
足首ピッチ軸は止めて代わりに爪先を動かす。
全サーボ重量から機体の重さは700gと予想。悪くても800gかな?希望は650gくらい。
組み立て方を考えたら色々変わってくるかもしれない。
全サーボを繋いで電池4本で動く事を確認しておく。

2017年1月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今まで40cmのモデル図を元に機体を作っていたので30cmのモデル図を描いて関節位置とか各部の太さを確認した。
お尻の幅にサーボが収まりそうだけど膝と足の幅にはサーボが収まらない。
腰ロール軸サーボを付けると電池が収まらない。
横断面の図も描いてみよう。

2017年1月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RS-303やRS-304を使ったロボットの作例を見ると30cm以下、900g以下、LiPo7.4Vなので新機体もそのくらいを目標にする。と言うか足踏みモーションを試した機体でほぼ目標をクリア出来ていた。
LiPoバッテリーで7.4Vと言って実際は何Vなのかな?eneloopで5本だと7V出るけどサーボは9Vまで耐えるから6本で8.4Vを掛けても良いんじゃ?実験してみよう。
eneloop liteと言う軽量バッテリーが有ったな。

2017年1月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを試した機体より脚を短くする組み方を考えた。肩までの高さが23cmくらいになりそう。これで必要なトルクが小さくなる。
脚を短くするとモーションが作り難くなるんじゃ?見た目にも上半身と下半身のバランスが悪くなる気がする。
LiPoバッテリーとかを使えば消費電流の問題は解決するけど安全なeneloopとかを使いたいので消費電流を減らす事にした。

2017年1月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボの消費電流を調べてラジコンサーボを使うと電流が足りなくなる事が分かった。
RS-303と304だけを使って軽くするために数を減らすしかない。足踏みモーションを試した機体は動いていたのになぁ。
下半身と上半身の重さのバランスを考えるて腕の可動軸を減らす。
サーボを減らしてもトルクに合う重さを超えてしまう。

2017年1月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧が下がってサーボが動かない問題を調べた。
サーボがおかしいのかと思ってサーボを繋いだり外したりしていたらサーボの数によって電圧が下がる事が分かった。繋ぐサーボによって電圧が下がる数が違う。サーボの説明書を見ると無負荷で4Aくらいの電流が流れている。電流がこれ以上になると電圧が下がるみたい。
小さなサーボでも意外と電流が流れている。これだと腕サーボを動かすくらいしか出来ない。
電池を替えて変わるか試してみよう。それで駄目なら電流の少ないサーボを選んで作り直す。

2017年1月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
つま先を短くした。
モーションエディタでサーボの接続設定を変えた。
モーションを作ろうとしたら電圧がおかしかった。電池の電圧は正常だった。マイコンからサーボケーブルを抜くと電圧が正常になるのでサーボがおかしいと思う。
個別にサーボの原点を確認した時はおかしくなかったハズなんだけど、もう一度確認するしかない。

2017年1月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルをマイコンに繋いで電源周りも繋いだ。電源スイッチは胸に付けた。サーボケーブルをドールヘッドに無理やり押し込んだのでサーボピンが少し曲がってしまった。
これでUSBケーブルだけを繋いでモーション作りが出来る。サーボの接続ピンを変えたのでモーションエディタの設定を変えないといけない。

2017年1月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを横向きにした胴体に腰ロール軸のサーボアームと肩ピッチ軸の枠を付けた。胸の膨らみは後で追加したい。
背中側に窪みを作ってサーボケーブルを挟むようにした。これでサーボケーブルの出っ張りが減るかな?
肘の所を調整して90度より大きく曲がるようにした。腕組みさせるには手首ピッチ軸が足りなかった。

2017年1月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
横から見て電池ボックスの出っ張りが気になったので電池ボックスを横向きにした胴体を作っている所。胴体の幅と奥行きが上手くバランスしている気がする。電池ボックスを縦向きにするのが理想だけど腰ロール軸の隙間がなくなってしまう。

2017年1月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
目的を忘れて変な方向に進んでいたので反省。
ドールヘッドに穴開けしてサーボケーブルを通した。脚のサーボケーブルの経路を変えた。
これで少しサーボケーブルを整理出来たけどマイコンにサーボケーブルを繋いでドールヘッドに収まるかな?
横から見ると電池ボックスの出っ張りが気になる。

2017年1月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脇の下と膝にプラ板を付けた。
頭へのサーボケーブルを減らす為に中継基板を作ろうかと思う。電源を共通にしてサーボの制御信号だけを繋げばケーブル数を半分に出来る。中継基板を脇の下に取り付ける。脚のサーボケーブルは中継基板で繋ぎたいけど腕のサーボケーブルはそのままで届いてしまうので中継基板はいらないかな?
中継基板を作ると電源ケーブルも繋ぎ方を変えないといけない。
中継基板を使うと重さが増えるかな?

2017年1月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脇の下のサーボから田宮のピロボールナットとアジャスターで繋ごうと考えた。股関節ヨー軸サーボの天板に繋ぐには近過ぎる。股関節ヨー軸サーボを菱形に配置して前後に隙間を確保すればサーボの底板に繋がる。
ちょっと持ち上げてみたら重くなっていた事に気が付いた。腕サーボを入れ替えたのが原因だけど、これ以上重くなるのは困るので腰ロール軸は変えない方が良い。
次は電源スイッチを取り付けよう。

2017年1月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体と下半身を繋げた。脇の下に隙間が出来たのでここにサーボを取り付けて腰ロール軸とピッチ軸を動かそうと思った。そのためには体幹とリンクに自在継手が必要。秋葉原に行けば手に入るけどその前に自作してみる。
まずは箱型に板を組んでみたけど上手く出来ない。積層して途中を抜く方が上手く出来るかな?

2017年1月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕サーボアームは幅を少し広くした。肩ロール軸サーボアームは胴体を作り直してから作る。
棒状の電池ボックスに合わせて胴体を作り直した。随分細くなった。下半身と繋げたらどんな感じになるかな?

2017年1月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕のサーボを囲む枠が出来た。サーボアームの幅はほぼ同じだけどネジ穴の位置が違うから作り直さないといけない?
欲しかったマンガとビデオを手に入れた。

2017年1月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かしていると引っかかったり歯が飛んだりするのでサーボを変えて作り直す事にした。ほぼ同じ大きさに出来そう。
肩ロール軸サーボをナット無しで固定しているのでここも直すと言うか胴体を作り直す。

2017年1月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルの配線を楽にするために電池ボックスをドールヘッドに収めてみたら頭が重くなり過ぎてバランスが取りにくくなった。
棒状の電池ボックスを使えば胴体の幅を狭く出来ると思って直してたけど時間が掛かりすぎた。作り直した方が早くてキレイに出来る。
股関節ヨー軸と腰ロール軸のサーボを取り替えないといけないけど20g重くなる。
股関節ヨー軸を菱形に配置すると固定枠を作るのが難しくなるし腰ロール軸サーボの位置が変わって棒状の電池ボックスが使えなくなる。

2017年1月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マイコンのUSB端子にケーブルを繋ぐためにドールヘッドの耳に穴開けしてみたけど首ジョイントが邪魔で繋げなかった。
USB端子が頭の後ろに出るようにマイコンの向きを変えた。
モーションの確認にはこの状態で良いけどもう少し上手く出来ないかな?
電池ボックスとスイッチとマイコンを繋ぐケーブルを作くらないといけない。

2017年1月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕のサーボケーブルを延長した。
モーションエディタを設定して腕だけのモーションを作って見たらケーブルが突っ張るので経路を変えて調整した。
手首ヨー軸にプラ板を接着してドールハンドをねじ込んだ。
電池ボックスとスイッチとマイコンを繋ぐケーブルを作ろう。
USBケーブルは耳の後ろに穴開けして繋ぐしかない。

2017年1月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルの長さを調整してドールヘッドに届くようにしている所。S11はサーボケーブルを付け替えたけど他はケーブルを延長した。腕のサーボはケーブルの長さが微妙で調整出来てない。
ケーブルが20本も集まるとドールヘッドの穴を大きくしないといけない。ケーブルの束がこんなに太くなると胴体に隠せない。

2017年1月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に作った部品を接着してサーボアームが出来た。サーボアームで肩から肘まで繋げた。肘の上下で太さが違っていたので肘上に板を付けた。
手首は取り付け方が決まらないので保留。
サーボケーブルを延長してドールヘッドに届くようにしないといけない。

2017年1月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸から手首ヨー軸までのサーボアームを作っている所。サーボは8個だけど間を繋ぐので6個作ればいい。ヨー軸用は形を変えないといけない。数が多いと部品の形と大きさを揃えるのに時間が掛かる。