2017年2月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の内側と外側のリンクを繋ぐ板を補強した。
脚を伸ばして座らせた時にお尻が下がるので板を付けてみたけど効果がなかった。太もも側に板を付ければ良いのかな?
膝リンクの動作確認したいけど電池ボックスの配線をしてしまうと胴体の作業に影響しそうで手を付けられない。

2017年2月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの軸受け部分を薄くするためにまたリンクを作り直した。内側と外側のリンクをプラ板で繋いだ。これで膝リンクは完成。
足首ロール軸リンクを中央に寄せる準備として前後のリンクを繋ぐプラ板を追加した。ここから軸受けに向けてリンクを伸ばす。
股関節ロール軸の軸受けにベアリングを付けようかな?背中側を削ってお腹を膨らませたい。

2017年2月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの長さを調整して軸受けをベアリングに替えたら片側だけでもぐらつきが少なくなった。外側のリンクも付ける。
足首ロール軸リンクの前側と後ろ側をプラ板で繋いだ。リンクの軸受け部分を内側に付けたら足首が細く見えると思う。

2017年2月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けて見た。長さが合ってないので膝の可動範囲が狭くなった。リンクを膝の外側に付けたので平行リンク脚みたいになってしまった。始めは膝中央にリンクの軸受けを付けるつもりだったけどサーボホーンとぶつかりそうになって今の形になった。これだと膝関節の位置にサーボを付けるのと太さが同じだな。
足首ロール軸の前側リンクは出来たけどネジの長さが足りない。片側づつネジ留めしよう。

2017年2月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを追加で作っている。
足首ロール軸の前側リンクは軸受け部分で段差を吸収する形にしてみようと思う。
フリーホーンにリンクを付けただけだと固定出来ないので2つのリンクをどうにかして繋がないといけない。

2017年2月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けるための部品をサーボ枠に接着した。
足首ロール軸はリンク用軸受けを前後にする事で軸受け部分は安定したけどサーボ側は片側支持なのでブレる。
やっぱりリンクを両方にしないと駄目かな?リンクと軸受けの間の隙間を減らすためにリンクに段差を付けた。

2017年2月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けるための部品にナット埋めした。
足首ロール軸のリンク用軸受けを前後に付けてネジを貫通すると安定したけどネジが短くてナットが付けられない。余計な板を外してリンク側の軸受けをベアリングに変えようと穴を広げていたら壊れてしまった。しょうがないのでリンクを作り直している所。
前後にリンクを付けて繋げてみようかと思ったけどサーボにぶつからないようにすると足首が太くなる。

2017年2月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の軸受けを追加した。
膝のナット埋め部品を作った。
リンクをどう繋ぐかは部品を付けてから考える。

2017年2月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを繋げて立てるようになった。いろんなポーズを試して見たら片側だけのリンクでは不安定だった。予想はしていたけど両方にリンクを付けると太くなるので片側だけ付けていた。サーボ側は1本で先を2本にする感じじゃ駄目かな?とりあえず膝と足首の軸受けを追加する。
膝の可動範囲は90度より狭い。軸受け位置を1mm後ろにずらすだけで可動範囲が広がるハズだけどそのままにしておく。
足首ピッチ軸の仕組みが無いとポーズを付け難い。サーボを前後逆にした方が良いんじゃ?

2017年2月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸を繋げてリンクも付けて見た。リンクの始点と終点の位置が良くなくて上手く動かせない。
膝のサーボホーンを付けてリンクの取り付け方を考えていたら膝下のサーボにピンを立てるのが良さそうだったのでナット埋めしたけど失敗。ナット穴が小さくてプラリペアが埋まってなかった。プラリペアの溶液をぶちまけてしまうし何かと上手く行かなかった。

2017年2月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸の軸受けを接着した。電池ボックスを取り付けないといけない。
膝のリンクを両持ちにしようと思ってサーボホーンを作っている所。リンクも2本にした方が良いかな?

2017年2月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
部品の形と大きさを揃えた。
腕サーボに部品の土台を付けて軸受けも作り始めた。
足首ロール軸のリンクを付けて見たらリンクのはみ出しが気になった。サーボホーンに直接穴開けしてリンクを付けたいな。

2017年2月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に切り出した板に穴開けして貼り合わせた。
肩ロール軸の軸受けの部品を作った。この部品と対になる部品も作らないといけない。
足首ロール軸のリンクの軸受けをブッシュにして取り付けないといけないけど出来てない。

2017年2月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸の弓形リンクを2枚を貼り合わせた。片方の穴を前後から挟むようにしたい。
肩ロール軸と股関節ピッチ軸のリンクを付ける土台を切り出した。穴開けする時間がなかった。

2017年2月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸の弓形リンクを作っている所。2枚を貼り合わせるので4枚を削っている。
爪先のサーボに付けるサーボアームを作った。これにリンクを付けて足首ピッチ軸を動かすつもり。

2017年2月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の軸受けを内側にずらした。それほど変わってないかも。
足首ロール軸のリンクを繋げた。脚を細くしたいけどこのくらいが限界かな?後はリンクを弓形にしてみる。
次は膝のリンクを繋ぐか足首ピッチ軸の枠を作るかのどちらにしよう?

2017年2月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸の軸受けを作って脚が繋がった。
脚を伸ばして座らせると足先の隙間が大きい。爪先を付けると隙間が小さくなると思うけど膝の所も隙間が大きいのが気になる。
膝の軸受けを内側にずらしてみよう。

2017年2月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の内側の軸受けが出来たので繋げた。片方の脚が外側に向いていたので修正した。
膝を動かすリンク機構を後回しにして足首ロール軸の軸受けに取りかかった。
足首ロール軸の軸受けを取り付ける足首ピッチ軸サーボも準備中。

2017年2月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の軸受けを作り始めた。外側は以前作った物を接着した。内側の物を新しく作っている。外側にベアリングを付けて内側はブッシュを付けるつもり。
股関節ピッチ軸から膝の軸までの間隔は65mmになった。図に描いた寸法より少し大きい。
膝を動かすリンクが上手く出来るかな?

2017年2月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボを少し後ろに傾けて接着した。接着面が狭くて不安なのでBONDICで補強しよう。
足首ロール軸を取り付ける準備をした。
膝の軸位置を決めてない。

2017年2月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボアームを補強した。股関節ピッチ軸サーボアームを取り付けてぶつかる所を削った。
肩ロール軸用のサーボアームは保留。肩ロール軸をサーボの駆動軸で直接動かすんじゃなくて膝と同じようにリンクで動かせば面白いと思った。
なので膝サーボを取り付ける準備としてサーボ取り付け用の板をネジ留めした。

2017年2月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸用サーボアームの可動範囲を確認した。枠無しでは十分だけど枠有りだとぶつかって後ろの方に曲がる角度が足りないかもしれない。
肩ロール軸用のサーボアームを作り始めた。肩ロール軸サーボはサーボアーム側に枠を付けないので股関節ピッチ軸のサーボアームより短くする。
他の所はサーボアームを使わないつもり。

2017年2月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボを取り付けた。胴体の長さが目標より15mm長くなってしまった。プラ板の接着部を2mmのプラ棒で補強する分を考えてなかったのが原因。このまま進める。
股関節ピッチ軸用サーボアームを作った。肩ロール軸用のサーボアームも必要。

2017年2月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のリンクを繋いで動作確認した。思った通りに動いた。
股と背中の輪郭の板を接着した。
次は肩ピッチ軸サーボを取り付けて胴体を完成させたい。

2017年2月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ナット埋めした所をならしてサーボに取り付けた。
アームを接着して股関節ピッチ軸サーボをネジ留めした。
電池ボックスを収める枠を付けてみたけどプラ板の繋ぎが邪魔で電池ボックスが収まらない。繋ぎを外側に変えよう。

2017年2月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
液体プラスチックをUVライトで硬化させるBONDICを使ってナット埋めしてみたけどプラ板との接着が弱くて剥がれてしまった。しょうがないのでプラリペアでナット埋めした。
股関節ピッチ軸サーボを動かす短いリンクを作り始めたけど長さが決まってない。

2017年2月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボを囲む枠にロール軸のナット埋めの穴を開けて蓋をした。ネジ穴は後で開ける。
股関節ピッチ軸サーボを股関節ロール軸の土台に繋ぐアーム作った。
人間をスケールダウンすると30cm機体の重さは400gくらいが妥当だけどサーボだけで400g近い。40cm機体だと800gくらいが妥当なので重さだけ考えると40cmの方が良かった。

2017年2月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボを囲む枠にロール軸のナット埋めするためにプラ板の厚さを調整した。
股関節ピッチ軸サーボを股関節ロール軸の土台に繋ぐアームが短かったので新しく作ろう。
おしゃべりガイコツの舌パーツを手に入れたけど、まだ固定出来ない。