2017年3月31日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前失敗したRCサーボ機体のリベンジ。6Vまで対応のRCサーボだけど充電池6本で8V近くの電圧でも動いた。20個繋ぐと動作中に5V以下まで下がってしまう事がある。16個だと5V以上を保っていた。RCサーボで違うと思うけど、充電池6本で使える事が分かった。とは言っても電池の減りが早くて使い所が難しい。
KONDOサーボの設定を変える為のアダプターを引っ張り出したけどソフトが見つからない。

2017年3月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をリンクを使わないで繋ぐ事を考えたけど積んだままになってるKONDOサーボを使ってみようと思った。
KONDOサーボは9V以上必要なので電池を8本繋いで9.8V出たけど電流が流れて電圧が下がる事を考えたら10本繋いでも良いかもしれない。
KONDOサーボをマイコンに繋いで動かそうとしたけど反応がなかった。説明書を見返すとデフォルトはシリアルモードになってるので変更が必要。そう言えば、モード変更が上手く出来なくて使ってなかった。
さて、これからどうしようか?

2017年3月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
充電した電池で電圧を測ってみたけどあまり変わらなかった。サーボを繋がない状態でも測ってみたけど殆ど同じだった。何かおかしいけど動くから良いや。
膝屈伸モーションで動きを確認していると余計に曲がってしまう。関節を手で動かした時にはブレないのにサーボ信号をオンにするとネジが緩んだ時のようにブレてしまう。膝リンク部分の加工精度が足りないとかプラ板が削れて来たのかな?それだと股関節ロール軸周りも同じだな。
しょうがないのでリンクを使わない機体を考えよう。

2017年3月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧を上げるために背中側の電池ボックスを四本の物に替えた。幅が広くなって股関節ロール軸のサーボホーンとぶつかってしまうのでプラ板を挟んで調整した。
膝屈伸モーションを作って動きを確認した。上半身が重いせいか動かしていると後ろに倒れてしまった。調整して連続動作でも倒れなくなった。関節を動かす順番に合わせてポーズを増やせばもう少し滑らかな動きになるんじゃ?
電圧が予想より低くかったので充電してもう一度測ってみる。

2017年3月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源ケーブルと電源スイッチを付けてマイコンに繋げた。
原点調整とホームポジションを設定したけど電圧が足りない。これだと以前と同じように動かない。こういう事も有ろうかと電源ケーブルの途中は半田付けしなかったので背中側の電池ボックスを三本から四本に替えて電圧を測ってみよう。

2017年3月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池ボックスに電池を出し入れするには周りに枠が無い方が良いけど、どうしたら良いか思い付かなかったので電池ボックス付きの腕に戻した。
さっさと動かしたいけど本番サーボに交換してケーブルの整理をしてたら時間がなくなった。
後は電源ケーブルと電源スイッチを付ければ動かせる。

2017年3月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首サーボのケーブルを延長して配線経路を整理したけど体からはみ出してしまう。
胸の電池ボックスを前に突き出す形にしてみた。首から胸の枠が無いと変だな。
作業してたら股関節ロール軸のネジが緩んで来た。普通のナットとロックナットを重ねてたのをロックナットだけにしてみた。

2017年3月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を動かしているとネジが緩んでしまうのでロックナットを追加した。膝リンクの所にもロックナットを追加した。
股関節ロール軸を内側に曲げ過ぎると元に戻す時に大きな力が必要になる。変更前のサーボホーンは短かったので大きな力が必要な範囲が広かった。
股関節ロール軸周りが組めたので背中側の電池ボックスをネジ留めした。胸側の電池ボックスはどうしようかな?

2017年3月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のリンクをベアリング埋めで作り直して組み立てた。
腰が太く見えるのでサーボホーンを短くした方が良いかな?短くすると動かし難くなりそう。

2017年3月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸周りを作り直す事にした。土台部分が弱いので上下を繋ぐ板で補強した。サーボホーンはベアリングを埋める形の物を作った。軸受けもベアリング埋めの形にする。
背中の電池ボックスは股関節ロール軸周りと重なるので後回し。腕作りも後回し。

2017年3月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の可動範囲を広げて膝立出来るようになった。
股関節ロール軸の軸受けを二重にしたけどブッシュやベアリングの使い方が間違っているので摩擦が大きい。土台から作り直した方が良い。
背中の電池ボックスをネジ留めするために部品を追加した。
S3114で腕を作ろうとプラ板を切り出したけど作業が出来なかった。

2017年3月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの留め方をいろいろ変えて見てフリー軸のリンクはサーボホーンに繋げない事にした。駆動軸を外側にして内もも細くした。動かしているとネジが緩んでしまう問題が残っている。
股関節ロール軸の軸受けを二重にする部品を作り始めた。一枚だとブッシュが抜ける。
S3114で腕を作ろう。

2017年3月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの内側と外側を繋げた。
膝サーボアームの内側と外側をネジで繋ぐようにするより別々にネジ留めした方がぐらつきが少ないみたいだけど、どうしようかな?
秋葉原に行って足りなかったサーボを補充した。オビツの3分割ボディを手に入れた。今の機体と比べるとお腹無しで胴体の高さが同じくらいになる。太さは同じくらい。

2017年3月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの板にベアリング用の穴を開けて貼り合わせた。
膝サーボアームのベアリングの穴の深さが足りなくてネジで繋げられなかったので穴を深くした。

2017年3月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの形を揃えた。
膝サーボアームとリンクを繋ぐ所でベアリングの穴を深くすれば左右のリンクをネジで繋げられるんじゃないかと思った。繋げてみないと分からない。これが出来ればリンクを先細りにする必要はない。
S3114が7Vで動作するなら腕に使いたいけど確認してない。
部品を補充するために連休中に秋葉原へ行くつもり。

2017年3月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
スネの所にプラ棒を挟んで補強した。
膝のリンクをぶつからないような形にしてみた。膝下の軸受け側を小さくした方が良い。足首ロール軸のリンクを作った時と同じように先細りの形にする。
股関節ロール軸リンクの軸受け部分が緩んで来たので直したい。

2017年3月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の枠が長すぎたので短くした。
膝の可動範囲を広くするためにリンクの軸受け位置を変えてみた。
膝を繋げて動きを確認しよう。

2017年3月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の軸受け周りに板を追加して補強した。
膝上の軸受けを後ろにずらすために部品を作り始めた。以前作った物を直して再利用した。
膝を繋げて動きを確認しよう。

2017年3月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸のサーボアームを短くして膝下の枠を作り直した。
膝下枠をピッチ軸サーボアームのどこに取り付けるかいつも悩むけど今回は中央にした。
膝の可動範囲を広げるために膝上の軸受けを後ろにずらそう。それでも駄目ならリンクの長さを短くしてみる。

2017年3月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸のサーボアームを取り付けた。ちょっと長すぎたかな?
膝下から足首ピッチ軸サーボアームまでの枠を作ってみた。膝を繋げて位置と可動範囲を確認しよう。

2017年3月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボを支える板をネジ留め出来るようになった。縦板を追加して補強した。
足首ピッチ軸サーボのサーボアーム用の板に穴開けして2枚づつ貼り合わせた。

2017年3月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボを支える板をネジ留めする部品を作っている所。ナット埋めは面倒だし空きが無いので止めた。
足首ピッチ軸サーボのサーボアーム用の板を切り出した。
全体の大きさに比べて足裏が大きく見える。

2017年3月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首周りを組み立てて見た。
後は足首ピッチ軸サーボを支える板をネジ留め出来るようにする。ネジは足裏から挿入してナット埋めと合わせる。
膝下と足首周りの太さの違いはどうなるかな?
足首関節が足裏から離れているのでバランスを取り難いかもしれない。

2017年3月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボの枠に付ける部品にナットを埋めた。
足首ピッチ軸用のサーボアームは枠の余計な部分を切り取ってからサイズを決める。
膝下の枠を作る板を切り出した。

2017年3月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首周りの部品を作っている所。以前同じような物を作った時は後ろ側の枠を接着してサーボの取り外しが難しくなったのでネジ留めにする。
膝サーボの取り付け位置を下げると可動範囲を広く出来るハズだけど後回し。

2017年3月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ケーブルの配線をしてみた。肩ピッチ軸サーボの間を通したかったけど無理だったので首を後ろ側に太くしてケーブルを通した。
足首ロール軸は面倒な仕組みにしたけど思ったような太さに出来なかったので簡単な形に変える。足首ロール軸より足首ピッチ軸を上にする。膝のリンクは残したいけど軸受け位置を下げる。膝からくるぶしまでは枠だけになる。

2017年3月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラ板で四角い頭を作った。
電池ボックスを背中に配置して肩ピッチ軸サーボの取り付け位置を低くした。腕の電池ボックスは要らなくなった。
これで高さが325mmになった。足首ピッチ軸の枠を付けたらもう少し高くなる。

2017年3月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラ板積層の足首ロール軸リンクを作らなくても何とか使えるようになった。横から見ると太いのが気に入らない。
ドールヘッドは重いのでプラ板で四角い頭を作ろう。

2017年3月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸のリンクを取り付けて動かして見たら後付けした足首側の軸受けの根元が歪むので補強した。
構造的に問題ありそうなのでプラ板積層でも作り始めた。
考える時間を取りすぎると作業する時間が足りなくなる。上手い進め方はないかな?

2017年3月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸のリンクに軸受けを接着して乾燥待ち。
足首ロール軸のリンクを内側に付けるかどうかは後で決める。
放置してた肩ロール軸のリンクを復活した。手動で腕を動かそうとすると上手く動かせないけどサーボで動かすのは問題ないんじゃ?リンクのぐらつきは肩ピッチ軸側のブッシュの付け方を変えて直せそう。

2017年3月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボの取り付け箇所前後に板を貼り付けて補強した。
足首ロール軸のリンクを外して修正中。サーボホーンにピンを立てるとリンクを外せなくなる。サーボホーンから少し離すにはリンクを隙間がある内側に付けた方が良いんじゃないかと思った。立った時に膝の間の隙間は必要だけど、どうかな?