2017年5月31日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸リンクを繋げて太ももとも繋げてみた。
股関節ピッチ軸サーボ側の軸受け台座はアルミブラケットを加工した物に変えたのでリンクの長さを変えないといけない。
強度と精度が必要な部品は市販部品を加工して作るれば良い。
股間の板を付けてちゃんと座れるようにしよう。お尻周りの外装は別部品として後付けしたいな。

2017年5月30日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸リンクの内側を削ってから2本を繋げた。
これで股関節ピッチ軸サーボ側の軸受けを付けられる。
腰ロール軸サーボを取り付ける土台の板を1枚作ってみた。サーボアームにぶつからないように細くしたので強度が心配。
腰ロールの位置を股関節ロール軸サーボのサーボホーンと同じくらいの高さにしたいので平行リンクで繋げるつもり。
部品が重なるので分解と組み立てが出来ない構造になってしまうかもしれない。

2017年5月29日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボを取り付けてリンクで繋ごうとしている所。
リンクは強度を考えて2本にした。後で繋げるつもり。
股関節ピッチ軸サーボ側の軸受け位置を合わせるためにリンクを付けて見たけど股関節ロール軸サーボのサーボアームにぶつかってしまった。リンクの内側を削れば良いけど時間が無くなった。

2017年5月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏のサーボが内側にはみ出している部分にプラ板を追加した。
この機体は高さ50cmを目標に作って来たけど50cmには収まらなくなってきたので目標を60cmに変える。
高さ60cmで変えないといけないのは股関節ロール軸の間隔なので股関節周りの枠を作り直した。
お尻の前後方向の厚みを小さくするために股関節ピッチ軸サーボを縦に取り付ける。
これで重心が前側に寄るはず。
股関節ロール軸はどうしよう?

2017年5月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボの配線をして動作確認した。
股関節ロール軸を動かしている時にリンクやブラケットの変形は無いみたい。あまり大きく動かす軸じゃないか。
腰を左右に振るモーションを作っていたら電池切れになってしまった。
左右に傾いた時に倒れないように足裏の外側を広くした方が良さそう。
立たせる時に前側に重心を寄せたいので膝を少し前にも曲がるようにした方が良いと思う。

2017年5月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸サーボを取り付けて胸から上を繋げた。胴体が長くなるのは予想通りだけど後ろ側に寄ってしまった。胸から上は後で作り直す。
お腹と背中を補強したけど足りないみたい。
股関節ピッチ軸サーボのサーボアームの間を削って座れるようにした。脚を前に曲げるとお尻が薄くなるので座ると背中側に傾いてしまう。

2017年5月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のリンクを繋げた。リンクの捻れ対策は必要かな?
腰ロール軸サーボを取り付ける土台を作り始めた。
腰ロール軸の位置が上過ぎるけど、このまま進めてみる。

2017年5月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のサーボアームの角度を変えてリンクが短くなるようにした。
股関節ピッチ軸サーボに付けた軸受け部分を直して真っ直ぐなリンクを繋げられるようにした。
ベアリングの取り付け方法がこれで良いのか不安。

2017年5月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のサーボを4034から2572に変えた。変えた4034は足首ロール軸に使う。
股関節ピッチ軸サーボに付けた軸受け部分は保留にしてリンクの長さと形を検討中。
厚紙でリンクを作ってみたけど軸受け近くをぶつからないようにするのが難しい。
歩く時に股関節ロールで左右の重心移動をしていると思ってたけど、それだと腰ロール軸で上半身のバランスを取るのが難しい。腰ロール軸で左右の重心移動をして股関節ロール軸は固定する感じにした方が良さそう。

2017年5月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のサーボを取り付けてリンクを作ってみた。
4034だと腰が太くなってしまうので2572に変えよう。代えのサーボは足首ピッチ軸サーボを持ってくる。
股関節ピッチ軸サーボに付けた軸受け部分の接着面積が狭いので作り直さないといけない。
腰ロール軸は収まらないな。

2017年5月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のブラケットの余分な所を削って太ももの枠に繋げた。股関節ピッチ軸のサーボアームは長い物に交換した。
腰断面の板を切り出して股関節ロール軸のサーボアームを取り付けた。
次は股関節ロール軸のサーボを取り付ける。

2017年5月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を四節リンクで動かす方式のブラケットを作っている所。一部接着出来てないけど形になった。接着面が狭いので剥がれてしまうかもしれない。
ロール軸のサーボアームを作ろう。

2017年5月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を四節リンクで動かす方式のブラケットを作っている所。
ロール軸のサーボホーンを取り付ける部品を直さないといけない。
ロール軸のサーボアームは市販のサーボアームを加工して作るつもり。

2017年5月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を四節リンクで動かす方式のブラケットを作り始めた。
ロール軸のサーボホーンを取り付ける部分と他の部分との繋ぎが上手く出来るかな?
腰ロール軸が取り付け出来なくなるかもしれない。

2017年5月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩く時にロールとヨーの動きは小さいけど省略できない。
骨盤に関節が収まっていて外から動きを加えるには四節リンクしかないか?
関節としての仕掛けだけでも収めたいけど強度を確保するのが難しい。

2017年5月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節を動かさずに違うものを考えてしまっている。これだと動く物がなくなってしまうので、どこかまで戻そう。

2017年5月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の動きをヨー軸の傾きと動きで実現出来ないかと考えた。
ブラケットにフリーホーンを取り付けて反対側にサーボホーンとサーボアームを取り付けれるようにする。

2017年5月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を手で小刻みに動かして見るとお腹の枠が歪んだので補強した。
股関節を市販の直交ブラケット通りに組んでいれば良かった。
頭が回らない

2017年5月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻が大きくなったので腰ロール軸で左右バランスを取るより腰ピッチ軸で前後バランスを取る必要があると思ってサーボアームの取り付け向きを変えて見た。
もっと良い方法があるかな?

2017年5月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
体調が悪すぎて何も出来なくなった。

2017年5月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全身を繋げたけど体調が悪すぎて先に進めない。
股の位置を示す板を付けた。

2017年5月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
予備サーボで組んでいた股関節ユニットを本番サーボで組み直した。
腰ロール軸のサーボアームを付けた。全身を繋げてから調整する。
股関節ロールの補強も兼ねて股の位置を示す板を付ける。

2017年5月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節周りの枠を作った。接着剤が固まったら組み立てる。補強が必要かな?
膝を繋げて見た。直立する時は足裏の間隔を確保する。脚を交差するポーズも出来る。

2017年5月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節直交ブラケットと太ももの枠を作った。太ももの枠にサーボアームを取り付けるネジの向きを間違った。直せるかな?
次は股関節周りの枠を作る。

2017年5月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みさせると内腿のネジ留め部分もぶつかっている。ここをぶつからないようにするには大腿骨の曲がりを再現しないといけない。そのためには股関節の組み方から変えないといけない。
という事で股関節直交ブラケットをプラ板で作り始めた。

2017年5月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸の間隔を股関節ロール軸の間隔より狭くするブラケットを組んで足踏みさせて見たら足裏がぶつかってしまうので足裏を細くした。
動かしているとネジが緩んでしまう。ネジ留めの本数が足りないのかも知れないのでネジ穴を全部埋めた。
胸の電池ボックスの取り付け方を変えた。
DC-DCコンバータを埋め込んだ腕を考えた。DC-DCコンバータの側面にサーボコネクタを並べると3個まで繋がる。肩から手首で5軸にするには半端だな。

2017年5月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸の間隔を股関節ロール軸の間隔より狭くするブラケットが出来た。組み立ては出来てない。
キャリア端末を機種変更した。プラン変更でSIMフリー端末を不要にする予定。さっそくAndroid7.0に更新した。ローカルでメモするアプリが欲しい。

2017年5月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボのケーブルを変えてみたけど特に変化なし。
ジャイロセンサーを付けて傾きの値が読める事を確認した。アナログ拡張ボードも付けたいけど場所がない。
股関節ロール軸周りの補強は上手く出来た。足裏が小さいのであまり大きく動かせない。
足首ロール軸の間隔を股関節ロール軸の間隔より狭くすれば左右の重心移動を減らせるハズなのでそれ用のブラケットを作っている所。

2017年5月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
レッグプレートで作った太ももの枠に電池ボックスを収めた。
膝屈伸を深くしてもブレなくなった。でも足首ピッチ軸サーボがおかしい。ケーブルが長くて電圧が低いのか不良品なのか分からない。
ピッチ軸の動きを確認出来たのでロール軸の動きを確認してみた。
股関節ロール軸サーボが動く時に、お尻の枠が歪んでしまうので補強したけどこれで駄目だとどうするかな?

2017年5月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボの制御基板を接続するのが面倒だったので加工してない4034と2572で股関節ユニットを組んだ。奥行きが2mm大きくなった。足首ロール軸は4034に変えた。
膝屈伸を深くして動かしていたら股関節ピッチ軸のサーボアームと太もも枠のネジ留め部分が緩んだ。プラ板を使っているせいだと思ってレッグプレートで太ももの枠を作り直した。ついでに電池ボックスを田宮の物に変えるつもり。

2017年5月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ケーブルの抵抗を測ってみた。安いテスタだと0.2ΩだったけどLCRメータだと0.02Ωだったので気にしない。
膝屈伸でサーボトルクを確認した。とりあえず付けていた足首の2542だと立ち上がる時に前に傾いてしまうのでトルクが足りない。足首を2572に替えたら立ち上がる時に前に傾かないのでトルクが足りていると思う。
股関節ロール軸サーボの制御基板を接続しないといけないけど2572と4034で股関節ユニットを組めばサーボ加工が不要になる。
DC-DCコンバータを手に入れた。容量が1200mAなので片腕毎に分ける。マイコンとの間に変換基板を挟まないといけない。