実験用ロボットを作っている。
胴体前面を覆う外装を厚紙で作って付けて見た。
曲面が無いのでプラ板に置き換えられる。
お腹の部分も覆いたい。
脚を後ろ側に曲げる角度を制限するために板を追加した。
股関節ピッチ軸の位置に合わせて股間の板を延長した。
股関節ロール軸リンクの前後をプラ板で繋いでケーブルがはみ出さないようにした。
こんな事をしていたせいじゃないけどモーション作りは進んでない。
2017年7月30日日曜日
2017年7月29日土曜日
2017年7月28日金曜日
2017年7月27日木曜日
2017年7月26日水曜日
2017年7月25日火曜日
2017年7月24日月曜日
2017年7月23日日曜日
2017年7月22日土曜日
2017年7月21日金曜日
2017年7月20日木曜日
2017年7月19日水曜日
2017年7月18日火曜日
2017年7月17日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振るモーションで脚を浮かせる動きの時に足首ロール軸を真っ直ぐに戻すのは失敗。
脚を浮かせた状態を維持するのは止めた。
脚を降ろす時にも身体を振る時と同じ姿勢を追加した。
次にヨー軸の動きを確認するために身体を左右に捻るモーションを作った。
身体を捻っても足裏を動かさないように股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸で前後の傾きを調整した。
身体を左右幅振るモーションより身体を左右に捻るモーションの方が簡単だった。
モーション作成中にバランスを崩して壁にぶつけてしまっていたら腰ロール軸サーボアームの取り付け部分が緩んだ。
ネジの溝が削れてしまっているようなのでプラ板のサーボアームを接着しよう。
あと、身体をくるっと回して方向転換するモーションを作りたいな。
身体を左右に振るモーションで脚を浮かせる動きの時に足首ロール軸を真っ直ぐに戻すのは失敗。
脚を浮かせた状態を維持するのは止めた。
脚を降ろす時にも身体を振る時と同じ姿勢を追加した。
次にヨー軸の動きを確認するために身体を左右に捻るモーションを作った。
身体を捻っても足裏を動かさないように股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸で前後の傾きを調整した。
身体を左右幅振るモーションより身体を左右に捻るモーションの方が簡単だった。
モーション作成中にバランスを崩して壁にぶつけてしまっていたら腰ロール軸サーボアームの取り付け部分が緩んだ。
ネジの溝が削れてしまっているようなのでプラ板のサーボアームを接着しよう。
あと、身体をくるっと回して方向転換するモーションを作りたいな。
2017年7月16日日曜日
2017年7月15日土曜日
2017年7月14日金曜日
2017年7月13日木曜日
2017年7月12日水曜日
2017年7月11日火曜日
2017年7月10日月曜日
2017年7月9日日曜日
2017年7月8日土曜日
2017年7月7日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸を少し前にずらすためにピッチ軸サーボとロール軸サーボを入れ替えて見た。
爪先ロール軸と足首ロール軸を垂直方向の直線上に並べないと立たせられなかった。
そのためにサーボアームとブラケットのネジ留め箇所が2つになって強度に問題がある。
こんな事をして来たけど角度によって必要なトルクが違うんじゃないかと思った。基本的な事を勉強してないので笑われるかも知れない。
足首ロール軸は垂直から少し曲げるだけなので水平から曲げる場合より必要なトルクは小さいハズ。
なので足首を以前の組み方に戻してサーボトルクの範囲内で動ける姿勢を考えよう。
足首ピッチ軸を少し前にずらすためにピッチ軸サーボとロール軸サーボを入れ替えて見た。
爪先ロール軸と足首ロール軸を垂直方向の直線上に並べないと立たせられなかった。
そのためにサーボアームとブラケットのネジ留め箇所が2つになって強度に問題がある。
こんな事をして来たけど角度によって必要なトルクが違うんじゃないかと思った。基本的な事を勉強してないので笑われるかも知れない。
足首ロール軸は垂直から少し曲げるだけなので水平から曲げる場合より必要なトルクは小さいハズ。
なので足首を以前の組み方に戻してサーボトルクの範囲内で動ける姿勢を考えよう。
2017年7月6日木曜日
2017年7月5日水曜日
2017年7月4日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を曲げて足裏を1cm上げると腰ロール軸が軸足側に5mm寄る。
上半身を床面に垂直にすると軸足の上に重心が来ないので転ぶ。
上半身を軸足側に傾けたら軸足の上に重心が来るけど見た目が良くない。
足首ロール軸を曲げれば見た目が良く重心移動出来るけどサーボのトルクが必要。
静歩行は出来なくても動歩行は出来るかも?と期待したいけど駄目だろうな。
人間が足首を動かす時は脹ら脛の筋肉を使うのでサーボの使い方を変えないといけない。
人やロボットの歩き方の動画を見て考えているけど上手くいかない。
股関節ロール軸を曲げて足裏を1cm上げると腰ロール軸が軸足側に5mm寄る。
上半身を床面に垂直にすると軸足の上に重心が来ないので転ぶ。
上半身を軸足側に傾けたら軸足の上に重心が来るけど見た目が良くない。
足首ロール軸を曲げれば見た目が良く重心移動出来るけどサーボのトルクが必要。
静歩行は出来なくても動歩行は出来るかも?と期待したいけど駄目だろうな。
人間が足首を動かす時は脹ら脛の筋肉を使うのでサーボの使い方を変えないといけない。
人やロボットの歩き方の動画を見て考えているけど上手くいかない。
2017年7月3日月曜日
2017年7月2日日曜日
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