実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸と股関節ロール軸を動かして身体を左右に振るモーションを作った。
前日の姿勢を左右反転したら曲がり過ぎた。
ホームポジションが間違っていると思ったけど立たせた状態だと間違いが分からなかったので仰向けに寝かせて間違いを見つけた。
立たせた状態で前後の傾きを確認していた時に足首ピッチ軸が固定出来てないのはおかしいと思ったけど角度を制御して固定している様に見えるだけで外から力を加えたら少しは動いてしまう物だ。