2017年7月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振るモーションで脚を浮かせる動きの時に足首ロール軸を真っ直ぐに戻すのは失敗。
脚を浮かせた状態を維持するのは止めた。
脚を降ろす時にも身体を振る時と同じ姿勢を追加した。
次にヨー軸の動きを確認するために身体を左右に捻るモーションを作った。
身体を捻っても足裏を動かさないように股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸で前後の傾きを調整した。
身体を左右幅振るモーションより身体を左右に捻るモーションの方が簡単だった。
モーション作成中にバランスを崩して壁にぶつけてしまっていたら腰ロール軸サーボアームの取り付け部分が緩んだ。
ネジの溝が削れてしまっているようなのでプラ板のサーボアームを接着しよう。
あと、身体をくるっと回して方向転換するモーションを作りたいな。

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