実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を曲げて足裏を1cm上げると腰ロール軸が軸足側に5mm寄る。
上半身を床面に垂直にすると軸足の上に重心が来ないので転ぶ。
上半身を軸足側に傾けたら軸足の上に重心が来るけど見た目が良くない。
足首ロール軸を曲げれば見た目が良く重心移動出来るけどサーボのトルクが必要。
静歩行は出来なくても動歩行は出来るかも？と期待したいけど駄目だろうな。
人間が足首を動かす時は脹ら脛の筋肉を使うのでサーボの使い方を変えないといけない。
人やロボットの歩き方の動画を見て考えているけど上手くいかない。