2017年7月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸を少し前にずらすためにピッチ軸サーボとロール軸サーボを入れ替えて見た。
爪先ロール軸と足首ロール軸を垂直方向の直線上に並べないと立たせられなかった。
そのためにサーボアームとブラケットのネジ留め箇所が2つになって強度に問題がある。
こんな事をして来たけど角度によって必要なトルクが違うんじゃないかと思った。基本的な事を勉強してないので笑われるかも知れない。
足首ロール軸は垂直から少し曲げるだけなので水平から曲げる場合より必要なトルクは小さいハズ。
なので足首を以前の組み方に戻してサーボトルクの範囲内で動ける姿勢を考えよう。

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