2017年8月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しいブラケットで足首周りを仮組みした。
カカト側の軸受けの高さは固定部品と偶然に合った。
これで足首ロール軸の間隔は32mm。
足首ロール軸とピッチ軸の距離が近くなった。
足裏を補強してから今の足首と入れ替える。
動歩行を考えていて左右の重心移動を能動的に行わない分、静歩行より単純なモーションなのかな?と思った。

2017年8月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボ用のブラケットの部品を接着した。
接着剤が固まるのを待つ間に足裏の板を切り出した。
サーボの幅に合わせて足裏の大きさを決めたけど自分の足を元にするともう少し小さくしないといけない。
カカト側の軸受けの高さは未定なので部品を作れない。

2017年8月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日作って見た板だと間隔が8mm狭くなるので目標に足りない。
板の接着余裕を減らしてサーボホーンの位置を考えると間隔を12mm狭く出来そうだったので穴開けして見た。
板の接着は左右で変えるつもり。
アルミブラケットを加工する方法も考えたけど面倒そうだったので保留。
板をサーボに取り付ける所にL字金具を使う方法だとサーボホーンにぶつかってしまう。

2017年8月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを作って見たけど左右の重心移動で上半身が大きく動いてしまう。
モーションのスピードを上げると左右の振れが大きくなって倒れてしまう。
足首ロール軸の間隔が広すぎて重心を左右に移動する時の距離が長くなるのが原因だと思う。
なので足首ロール軸の間隔を狭くするブラケットを作り始めた。
目標の間隔を決めてなかったので自分の足首関節を測って見ると80mmなので3分の1では27mm。
今の間隔は40mmなので10mm狭くしよう。
サーボを横置きにしないといけない。

2017年8月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸を動かして歩くモーションを直しているけど上手くいかないので後戻り。
股関節ヨー軸を動かさず前に進まない足踏みモーションを作る。
重心を左右に移動する時に遊脚側の膝を曲げる所は変えない。
膝の曲げかたが左右で違っていた。
膝はある程度高く上げる様にしよう。
モーションで各ポーズのサーボ角度を記入するパラメーターシートを作った。

2017年8月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を下ろす時に脚を前に出すようにした。
両脚が着いたのに左右のバランスが取れなくなった。
暑くて汗だくなのでここまでで終了。

2017年8月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている
接着し直すために分解した所を元に戻した。
モーション作りを始めようとしたらノートPCのキーボードがおかしくなってログイン出来なくなった。
外部キーボードを繋いでログイン出来たけど、これだとロボットのケーブルが繋げられないのでデータを取り出して別PCで作業した。
モーション作りは膝を上げた所から再開。
膝を下ろすと後ろに戻ってしまう。支持脚側の足首ピッチ軸を曲げて前に傾ける姿勢を挟んだ方が良いかな?
反対側に重心を移動するモーションでは脚が前後に開いてる状態なので面倒。

2017年8月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている
電池切れで中断したモーション作りを再開。
浮かした脚を下ろす位置がおかしいけど先に進めて反対側に重心を移動しようとしたら指示した角度にサーボが動かなくなった。
サーボの周りを見ると接着が剥がれていた。取り敢えず接着し直した。
今作っているモーションが出来るまではこのまま進めるけど股関節の組み方は考え直さないといけない。今の組み方は面倒なんだよな。

2017年8月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股間の底板を外したので股関節ロール軸の可動範囲が広くなった。
そこで支持脚の足首上に股間を移動してから遊脚側のピッチ軸を動かして足を浮かせる事が出来た。
浮かせた足を前に出すとバランスが崩れるので前に出さないようにした。
左右のバランスを取るために腕も動かしている。
まだ片側しか出来てないので、もう片方もやろうとしたら電池切れになった。
充電に3時間くらいかかる。

2017年8月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩くための平面が無いので30cmくらいの長さの台を作った。
階段を並べると40cmになるので半歩が足裏の長さの10cmとすると2歩くらい歩ける。
歩行モーションの前に足踏みモーションを作るべきだったかな?

2017年8月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
重心を足首の上に移動しようとしたら股間の板にぶつかってしまった。
遊脚側の股関節を上げていたのを下げるように変えて動かして見たけど上手くいかない。
足首ロール軸を留めてるベアリングのナットが外れて締め直している時に足裏の爪先外側にプラ板を貼り忘れている事に気が付いた。
プラ板を貼ってみると重心を左右に振った時の安定感が増した。
サーボを同じ角度で曲げてるはずなのに実際の曲がり方が違っているのはしょうがない?
階段登りが出来る程には膝を上げれてない。
部屋の床はカーペットが敷かれていて上手く歩けないので歩行用の台を作ろう。

2017年8月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の動きを追加して前に進むようになったので動画を撮ろうと場所を変えたら倒れるようになった。
場所によって水平じゃない所が有るのが原因だけど重心移動を大きくして倒れないようにしたい。
何回も倒れたので腕の先の弱い所が折れた。
胸の電池カバーの角の所で電池が外れてしまった。

2017年8月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の角度を変える前に胴体ヨー軸の動きを追加したかったけど後回しにして胸の電池カバーの幅を狭くした。
これで倒れても電池が外れなくなるハズ。
背中側のサーボ固定板を大きくしてお尻の板を追加した。左右が対称になってない。

2017年8月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を傾けた時に脚を浮かせる為に股関節ロール軸と腰ロール軸の動きを追加した。
片足立ちになった時に膝が曲がって爪先が引っ掛かって前に進めない。
これは足首ピッチ軸の位置を変える前と同じだ。
それなら膝の角度を変えれば爪先が引っ掛からなく出来る。
その後は浮かした方の膝をもっと高く上げてみる。

2017年8月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸と股関節ヨー軸だけで歩くモーションを作った。
身体を傾けても脚を浮かせる事が出来ないので前に進めずにモジモジするモーションになった。
他の軸も動かして歩けるようにしたい。
腕ヨー軸サーボの原点は斜め下にしたつもりだけど何故か水平になっていた。
モーション作り中に倒れると電池が外れてカバーが役を果たしてない。

2017年8月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池カバーの幅を狭くして側面の板を付けた。
角の角度を変えるともう少し細く見えるかもしれない。
腕サーボの配線をしたけど時間がなくて動かせてない。
機体とPCを繋ぐケーブルがモーションに影響しているかな?
無線で繋ぐボードを用意しているけどモーション作成には使えない。
足首ロール軸と股関節ヨー軸だけで歩くモーションを作って見よう。

2017年8月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股間の板を戻した。
胸の電池カバーの取り付け方を変えて位置を下げた。
側面の板を三角のプラ棒で接着した。
幅が広くなったので側面の板を分割しようと思う。
腕サーボの配線をしないといけない。

2017年8月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕で左右のバランスを取れるように肩ロール軸を追加した。
腕ヨー軸を追加出来るスペースは有るけど重くなるので腕ヨー軸は追加しなかった。
まだ配線してない。
股間の板が片方に寄っていたので直したつもりだけど付けて見ないと正しい位置が分からない。
側面の板を付け替えた。お腹とお尻の板との繋がりを確認しよう。

2017年8月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰周りを一回り小さくした。
電池を950mAhの物から1900mAhの物へ変えて膝屈伸モーションを動かしてみたら電圧が下がらなくなった。電圧が下がったのは電流の容量が足りなかったんだな。
身体を左右に振るモーションが上手く出来なくて見直したら肘の位置が左右で違っている事に気が付いた。
腕を外して動かしても上手くいかないので遊脚を内側に曲げて見たらバランスが取れるようになった。
でもサーボの角度を揃えようと調整したらバランスが取れなくなった。
関節の動かし方を変えてみるか?

2017年8月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーション作る気持ちが起きなくて胸と腰周りの形を作っていた。
首元から胸への傾斜がきつくなったので失敗。
腰周りは、一回り小さくしたい。
人間に似せるけど人間じゃない形が有ると言うもので良い。

2017年8月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の調整をして身体を捻るモーションを動かしたら問題なかった。
膝屈伸のモーションは上半身が重くなった影響で立ち上がった時に後ろ側にブレるようになった。
膝を曲げた時に上半身を前傾させないようにしたら立ち上がってもブレないようになった。
身体を左右に振るモーションはまだ上手く動かせてない。
電池切れになったのでお尻の板を追加した。
隙間にプラリペアを詰めて角を削れば丸められる。

2017年8月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の位置を変える枠が出来たので取り替えた。
電池ボックスの配線の都合でケーブルを切らないと電池ボックスを外せなくなった。
膝と足首ピッチ軸の可動範囲は変わらない。
お腹に板を追加したけど気になったので後で外した。どこかで急な角度にしないといけない。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の調整をしてモーションの確認をしよう。

2017年8月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お腹とお尻を覆う板を追加した。
足首ピッチ軸の位置を変える枠を作っている所。
膝サーボアームの左右位置も直したくなってきた。
電池を前後からセットする。
膝を曲げた時に電池とぶつからないようにしたいけど、どうなるか?

2017年8月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
取り外せる股間の板を作った。
お腹とお尻を覆う部分も付けたい。
股関節ピッチ軸と膝を結ぶ線の延長に足首ピッチ軸を配置して見よう。

2017年8月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を付けて股関節ヨー軸の角度を調整してから身体を捻るモーションと膝屈伸モーションが問題なく動く事を確認した。
膝屈伸モーションで瞬間的に電圧が9Vを下回る事が有ったのでサーボの負荷が増えると動かせないモーションが出て来るかもしれない。
今回の胴体作り直しの元の身体を左右に振るモーションは余り変わらなかった。
モーション中の脚を横から見ると膝の角度が変わっていた。
膝の角度を調整すると良さそう。
原因は股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線より後ろに膝の軸が有る事だと思う。
膝下を作り直すつもりだったので膝の軸と足首ピッチ軸の位置を考えて作って見よう。

2017年8月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体が太くなる事より上半身と下半身の重量バランスを優先して膝下の電池ボックスの半分を胴体に移した。
脚を繋いで配線したけど腕を付ける時間がなかった。
電池ボックスが減ったので膝下を細く出来るけど後回し。

2017年8月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸の位置が低すぎたので底上げ上げした。
電池ボックスを胴体ヨー軸サーボの側面に付けた。
ここに電池ボックスを追加したいけど動いた時にぶつからないようにすると胴体が太くなってしまう。
ついでに胴体ヨー軸の可動範囲を以前より広くした。
腰ロール軸の傾きを制限する為にストッパを付けた。
脚を繋いで配線すればモーション作りに戻れる。

2017年8月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
予備の2542で仮組みしてたのを2572で組み直した。
肩ピッチ軸サーボの位置は股関節ヨー軸と合わせれば良さそう。
脚を外して2572を取り出そうとしたら股間の板が邪魔でサーボホーンのネジが外せなかった。
股間の板は接着するんじゃなくてネジ留めにしょう。

2017年8月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボアームと胴体ヨー軸サーボを取り付けた。
肩ピッチ軸サーボの土台と合わせる板を付けたけど電池ボックスの取り付けに問題が有りそうだったので写真を撮った後に外した。
電池ボックスは胴体ヨー軸サーボの側面に付けよう。
肩ピッチ軸サーボの前後位置も調整が必要かな?

2017年8月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
左右の重さを同じにするため腰ロール軸サーボを股関節ヨー軸サーボと並べて取り付ける板を作っている所。
左右の重さは同じになるけど前後の重さが変わってしまうのでそれをどうするかが問題。
胴体ヨー軸サーボを前寄りに取り付けて、お腹が出ると言うか背中を反らす形にするつもり。

2017年8月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションの元になる身体を左右に振って脚を上げるモーションを作っている所。
左右に同じ角度を曲げているけど片方しか脚が上がらない。
腰ロール軸サーボとヨー軸サーボが左右のバランスを崩しているんだろうな。
ヨー軸サーボを外して、ロール軸サーボを縦に取り付ければバランスは解決する。
ヨー軸無しでどんな影響があるか分からない。