2017年8月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を付けて股関節ヨー軸の角度を調整してから身体を捻るモーションと膝屈伸モーションが問題なく動く事を確認した。
膝屈伸モーションで瞬間的に電圧が9Vを下回る事が有ったのでサーボの負荷が増えると動かせないモーションが出て来るかもしれない。
今回の胴体作り直しの元の身体を左右に振るモーションは余り変わらなかった。
モーション中の脚を横から見ると膝の角度が変わっていた。
膝の角度を調整すると良さそう。
原因は股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線より後ろに膝の軸が有る事だと思う。
膝下を作り直すつもりだったので膝の軸と足首ピッチ軸の位置を考えて作って見よう。

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