実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔を同じにして身体を左右に振るモーションを作ろうとしたけど脚の重みで股関節ロール軸が開けなかった。
動きながらだと開けるけど一旦保留。
足首ロール軸だけを動かして身体を左右に振るモーションを見ていたら足裏が捻れていること発見した。
足裏にプラ板を貼り忘れていたので貼って見たらモーションのブレが減った。
モーションで動かす軸を増やして見た。
左右に重心移動した時に股関節ロール軸を動かして身体を垂直に保とうとしたけど、遊脚の曲げ具合が難しくてピッタリの位置が分からない。
それでも以前よりは安定したモーションになったので次は足踏みモーションに変えて行く。
横から見た動画を撮り忘れた。