実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚と胴体を繋げて動かして見たら股関節ピッチ軸が以前と逆方向に動いてしまったけど直すのが面倒なのでこのままにする。
直立姿勢で股関節ピッチ軸より後ろ側に足首ピッチ軸の位置がくるようにしてみると膝屈伸で前後のブレが大きくなった。
胴体前側に電池ボックスが有るからしょうがない。
直立姿勢で股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の位置を合わせて変わるかな？
変わらなければ電池ボックスの位置を変えるしかない。
腰ロール軸と胴体ヨー軸を外せば電池ボックスの格納場所になるけど、それは最後の手段。