実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を付け直した。胴体より頭が後ろに寄っている様に見えるのは位置の問題じゃなくて頭が小さいから。
頭の位置は膝屈伸モーションに影響なかった。
膝屈伸モーションで膝を曲げる時に腕を前に曲げて、起き上がる時に腕を後ろに曲げると前後のブレが大きくなる。
膝屈伸モーションで膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度を確認したら、ほぼ同じ角度だった。
膝屈伸モーションで前後にブレる原因が考えてた物じゃなかったので、これからどうするか悩む。
問題を置いといて別のモーションに進むか？