2017年12月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを元に足踏みモーションを作った。
倒れる前に足を降ろして動歩行を目指したので早めの動きにしたけど直ぐに倒れてしまう。
敢えてロール軸を動かさずに左右の振れを無くしている。
床の上で動かしていると良く分からないので吊るして見た。
足を動かすと左右に捻れるのは腕を振る事で抑えられたけど、足を降ろす時にくるぶしがぶつかってしまう。
股関節ピッチ軸のリンクが動く時に捻れていると思ってアームサポーターの様な物を付けようとしている。
膝下が重いのも原因かも?
股関節ピッチ軸の対策をしても駄目ならピッチ軸以外の関節の角度を調整して対応する事になる。

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