実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで遊脚を下ろす時に支持脚にぶつかるのは足裏が内側に傾いているのが原因。
股関節ヨー軸を調整して、がに股にしたけどまだ引っ掛かる。
ストレッチの変更で前後のバランスが変わった。
床の上で動かすと倒れるのを気にして観察出来ないのでハンガーに吊るしてちゃんと観察しよう。
2018年1月30日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで倒れる前に足を着くようにモーションのスピードを調整した。
1姿勢を8stepにすると良さそう。
以前、同じような事をしたときには10stepだったような記憶がある。
足首ロール軸の位置が違うので倒れ易くなっているのか?
PWMモードのストレッチ1では動きが変わらなかったのでストレッチ2と3も127に設定してみた。
直立状態で後ろ側へ押すと爪先が浮くので設定が有効になっている。
足踏みモーションで遊脚を下ろす時に支持脚にぶつかる問題が再現した。
モーションのスピードを上げたのでロール軸の角度を小さくすれば良いハズ。
足踏みモーションで倒れる前に足を着くようにモーションのスピードを調整した。
1姿勢を8stepにすると良さそう。
以前、同じような事をしたときには10stepだったような記憶がある。
足首ロール軸の位置が違うので倒れ易くなっているのか?
PWMモードのストレッチ1では動きが変わらなかったのでストレッチ2と3も127に設定してみた。
直立状態で後ろ側へ押すと爪先が浮くので設定が有効になっている。
足踏みモーションで遊脚を下ろす時に支持脚にぶつかる問題が再現した。
モーションのスピードを上げたのでロール軸の角度を小さくすれば良いハズ。
2018年1月29日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
ハンガーの底に板を置いて足裏を付けた状態の動きを確認した。
膝屈伸モーションで脚を真っ直ぐ下ろしても重心を前にしているので後ろに進んでしまう。
脚を少し前に下ろす事で、その場足踏み出来た。
でも、床の上で足踏みモーションを動かすと横に倒れる。
倒れる前に足を着くようにモーションのスピードを上げれば良いハズ。
モーションのスピードを変えないで左右の重心移動を大きくする方法もやって見よう。
サーボのストレッチはPWMモードとICSモードでは別設定だった。
でもPWMモードのストレッチ1を設定しても動きが変わらない。
ストレッチ2か3なのか?
モーション中に倒れて首がもげたので付け直した。
ハンガーに吊るす方法を変えた方が良い。
ハンガーの底に板を置いて足裏を付けた状態の動きを確認した。
膝屈伸モーションで脚を真っ直ぐ下ろしても重心を前にしているので後ろに進んでしまう。
脚を少し前に下ろす事で、その場足踏み出来た。
でも、床の上で足踏みモーションを動かすと横に倒れる。
倒れる前に足を着くようにモーションのスピードを上げれば良いハズ。
モーションのスピードを変えないで左右の重心移動を大きくする方法もやって見よう。
サーボのストレッチはPWMモードとICSモードでは別設定だった。
でもPWMモードのストレッチ1を設定しても動きが変わらない。
ストレッチ2か3なのか?
モーション中に倒れて首がもげたので付け直した。
ハンガーに吊るす方法を変えた方が良い。
2018年1月28日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
機体調整とモーション確認のためにハンガーを作った。
膝屈伸モーションを横から見ると前後のブレが大きかった。
足首の位置が前に寄っていたのを後ろにずらして前後のブレを小さくした。
膝を曲げると機体が回転するので腕振りで抑えるけど腕振りを大きくしても完全には抑えられなかった。
腕に手を付けたら変わると思う。
モーションのスピードを変えてなるべくブレが小さくなるようにした。
機体の大きさでモーションに最適なスピードは違うハズ。
床の上で足踏みモーションを動かすと横に倒れる。
これはハンガーに吊るして確認出来ない。
機体調整とモーション確認のためにハンガーを作った。
膝屈伸モーションを横から見ると前後のブレが大きかった。
足首の位置が前に寄っていたのを後ろにずらして前後のブレを小さくした。
膝を曲げると機体が回転するので腕振りで抑えるけど腕振りを大きくしても完全には抑えられなかった。
腕に手を付けたら変わると思う。
モーションのスピードを変えてなるべくブレが小さくなるようにした。
機体の大きさでモーションに最適なスピードは違うハズ。
床の上で足踏みモーションを動かすと横に倒れる。
これはハンガーに吊るして確認出来ない。
2018年1月27日土曜日
2018年1月26日金曜日
2018年1月25日木曜日
2018年1月24日水曜日
2018年1月23日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
ICS3.0用のシリアルマネージャーを試して見たけど上手く行かない。
RCB4でサーボIDを書き換えるツールを試して見たけど、既にサーボIDが設定されてないといけないので駄目だった。
しょうがないので1つのサーボをRCB3に繋いでHTH3でモーションを作り始めた。
オプション画面でサーボをシリアル、ICSモードに変えて、コントロールを3つ配置。
1つ目のコントロールでストレッチを設定、2つ目と3つ目のコントロールでサーボ位置を設定。
コントロールを繋いでスタートフラグを設定。
これでモーション再生したけど動かない。
何か足りなかった?
ICS3.0用のシリアルマネージャーを試して見たけど上手く行かない。
RCB4でサーボIDを書き換えるツールを試して見たけど、既にサーボIDが設定されてないといけないので駄目だった。
しょうがないので1つのサーボをRCB3に繋いでHTH3でモーションを作り始めた。
オプション画面でサーボをシリアル、ICSモードに変えて、コントロールを3つ配置。
1つ目のコントロールでストレッチを設定、2つ目と3つ目のコントロールでサーボ位置を設定。
コントロールを繋いでスタートフラグを設定。
これでモーション再生したけど動かない。
何か足りなかった?
2018年1月22日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
PWMモードに変えてないサーボだとicsmanagerでサーボのRAMパラメタを読み込めたけどROMパラメタは読み込めなかった。
サーボをRCB3に繋いでWindows10上のHTH3で設定を一時的に変える事は出来た。
膝屈伸モーションを試したらHTH3で設定したつもりのストレッチは保存出来てなかった。
膝屈伸モーションの最初は不安定で後ろに倒れそうになるけど途中で手で前後の調整をすると安定して倒れなくなる。
脚を短くすれば足首ピッチ軸の保持力の影響が小さくなるので膝を曲げたままモーションすれば良いのかな?
結局Windows7のPCは要らなかった。
マイコンをRCB3に変えてモーションを作って見よう。
RCB4でもモーションは作れるけどストレッチを変更出来ないハズなので使えない。
小さいラジコンサーボを腕に付けるつもりでPWMモードにしたけど今の機体はラジコンサーボを使ってないのでICSモードで動かすのが合理的。
PWMモードに変えてないサーボだとicsmanagerでサーボのRAMパラメタを読み込めたけどROMパラメタは読み込めなかった。
サーボをRCB3に繋いでWindows10上のHTH3で設定を一時的に変える事は出来た。
膝屈伸モーションを試したらHTH3で設定したつもりのストレッチは保存出来てなかった。
膝屈伸モーションの最初は不安定で後ろに倒れそうになるけど途中で手で前後の調整をすると安定して倒れなくなる。
脚を短くすれば足首ピッチ軸の保持力の影響が小さくなるので膝を曲げたままモーションすれば良いのかな?
結局Windows7のPCは要らなかった。
マイコンをRCB3に変えてモーションを作って見よう。
RCB4でもモーションは作れるけどストレッチを変更出来ないハズなので使えない。
小さいラジコンサーボを腕に付けるつもりでPWMモードにしたけど今の機体はラジコンサーボを使ってないのでICSモードで動かすのが合理的。
2018年1月21日日曜日
2018年1月20日土曜日
2018年1月19日金曜日
2018年1月18日木曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
胴体後ろ側をネジ留めして繋げた。
サーボのパラメタを変える準備中。
USBアダプターをどこにしまったか忘れて見つけるのに時間がかかった。
以前サーボをPWMモードに設定したのでパラメタ変更ソフトとUSBドライバーをダウンロードしてたハズだけどPC不調でどこに保存したか分からなくなってダウンロードし直した。
サボってたWindowsUpdateが動いて作業が止まってしまった。
パラメタ変更ソフトは起動したけどサーボに繋がるのか確認出来てない。
.NET Frameworkを使うソフトはセットアップに手こずる事が多い。
胴体後ろ側をネジ留めして繋げた。
サーボのパラメタを変える準備中。
USBアダプターをどこにしまったか忘れて見つけるのに時間がかかった。
以前サーボをPWMモードに設定したのでパラメタ変更ソフトとUSBドライバーをダウンロードしてたハズだけどPC不調でどこに保存したか分からなくなってダウンロードし直した。
サボってたWindowsUpdateが動いて作業が止まってしまった。
パラメタ変更ソフトは起動したけどサーボに繋がるのか確認出来てない。
.NET Frameworkを使うソフトはセットアップに手こずる事が多い。
2018年1月17日水曜日
2018年1月16日火曜日
2018年1月15日月曜日
2018年1月14日日曜日
2018年1月13日土曜日
2018年1月12日金曜日
2018年1月11日木曜日
2018年1月10日水曜日
2018年1月9日火曜日
2018年1月8日月曜日
2018年1月7日日曜日
2018年1月6日土曜日
2018年1月5日金曜日
2018年1月4日木曜日
2018年1月3日水曜日
2018年1月2日火曜日
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