実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を膝サーボと足首ピッチ軸の平行リンクに分けた。
これで膝の動きに関係なく足首ピッチ軸を動かせる様になった。
でも足首ピッチ軸を下げられないのでリンクの長さと軸受け位置を変えたい。
関節の中心を考えるとサーボ位置を変えないといけない。
電池ボックスを収める場所が無くなった。
そんな事を考えて図を描いて見よう。