実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の軸受け補強は置いといて膝下フレームの捻れ対策を考えた。
サーボをフレームの固定してリンクを動かす機構の図を描いた。
短いサーボアームを用意出来たので上手く行くと思ったけど、今のサーボをリンクの一部として動かす機構でも、サーボの動く範囲を狭く出来ればスネを板で覆える。
サーボの底に足首ピッチ軸の後ろ側リンクを付けて、動く時にサーボとフレームがぶつからないようすれば良い。
2018年2月27日火曜日
2018年2月26日月曜日
2018年2月25日日曜日
2018年2月24日土曜日
2018年2月23日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
まだモーションを作る気分じゃない。
昨日、脚の付け根に付けた板に蓋をした。
これでサーボケーブルは隠せないけど通す事が出来る。
太もも後ろ側リンクを隠す様な板を追加するとリンクが外せなくなるので止めた。
膝の関節を足首ピッチ軸と同じく平行リンクにしたい。
そのためには脚を長くしないといけない。
脚を長くすると高くなる。
高さ80cmくらいまでならサーボを変えずに対応出来るんじゃ?
数年前に80cmくらいの機体を作っていたけど重さに耐えきれずに止めてしまった。
今回は、その時よりも上手くやれそう。
今の機体で出来るだけモーション作りをしておいて4月になったら80cmの機体作りを始める。
まだモーションを作る気分じゃない。
昨日、脚の付け根に付けた板に蓋をした。
これでサーボケーブルは隠せないけど通す事が出来る。
太もも後ろ側リンクを隠す様な板を追加するとリンクが外せなくなるので止めた。
膝の関節を足首ピッチ軸と同じく平行リンクにしたい。
そのためには脚を長くしないといけない。
脚を長くすると高くなる。
高さ80cmくらいまでならサーボを変えずに対応出来るんじゃ?
数年前に80cmくらいの機体を作っていたけど重さに耐えきれずに止めてしまった。
今回は、その時よりも上手くやれそう。
今の機体で出来るだけモーション作りをしておいて4月になったら80cmの機体作りを始める。
2018年2月22日木曜日
2018年2月21日水曜日
2018年2月20日火曜日
2018年2月19日月曜日
2018年2月18日日曜日
2018年2月17日土曜日
2018年2月16日金曜日
2018年2月15日木曜日
2018年2月14日水曜日
2018年2月13日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の後ろ側リンクを作った。
足首ピッチ軸の可動範囲は90度くらい。
膝屈伸する時は、もう少し深く曲がった方が良い。
他の場所のネジを締めてたら太もも後ろ側のリンクが折れているのを見つけた。
いつ折れたのか分からないけど少し厚い板で作り直した。
太もも後ろ側リンクと膝下フレームの前側には、左右を繋ぐ板を追加する。
足首ピッチ軸サーボの取り付けネジの所やサーボホーンの所に、ネジが抜けるのを防ぐ板を追加する。
膝屈伸モーションの確認なら左右のバランスは崩れないので、今の状態でも出来そう。
足首ピッチ軸の後ろ側リンクを作った。
足首ピッチ軸の可動範囲は90度くらい。
膝屈伸する時は、もう少し深く曲がった方が良い。
他の場所のネジを締めてたら太もも後ろ側のリンクが折れているのを見つけた。
いつ折れたのか分からないけど少し厚い板で作り直した。
太もも後ろ側リンクと膝下フレームの前側には、左右を繋ぐ板を追加する。
足首ピッチ軸サーボの取り付けネジの所やサーボホーンの所に、ネジが抜けるのを防ぐ板を追加する。
膝屈伸モーションの確認なら左右のバランスは崩れないので、今の状態でも出来そう。
2018年2月12日月曜日
2018年2月11日日曜日
2018年2月10日土曜日
2018年2月9日金曜日
2018年2月8日木曜日
2018年2月7日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを元にジャンプモーションを作ろうとしたら失敗して倒れた。
倒れた時に首と肘が外れたので修復した。
爪先を削った影響で膝屈伸が出来なくなったのか?
足裏の接地面積を広げるために板を追加した。
足踏みモーションで足を下ろす時に爪先が先に着いてしまう原因は何となく分かったけど、爪先が着く直前で止めて爪先の角度を調整する方法で解決出来るか分からない。
ロボットの踵について調べてたら回転する方法を見つけた。
脚を前後に開いてから閉じようとすると回転するらしい。
股関節ヨー軸を動かさなくて良いのかな?
足裏の摩擦で上手く行きそうにないけど試してみたい。
膝屈伸モーションを元にジャンプモーションを作ろうとしたら失敗して倒れた。
倒れた時に首と肘が外れたので修復した。
爪先を削った影響で膝屈伸が出来なくなったのか?
足裏の接地面積を広げるために板を追加した。
足踏みモーションで足を下ろす時に爪先が先に着いてしまう原因は何となく分かったけど、爪先が着く直前で止めて爪先の角度を調整する方法で解決出来るか分からない。
ロボットの踵について調べてたら回転する方法を見つけた。
脚を前後に開いてから閉じようとすると回転するらしい。
股関節ヨー軸を動かさなくて良いのかな?
足裏の摩擦で上手く行きそうにないけど試してみたい。
2018年2月6日火曜日
2018年2月5日月曜日
2018年2月4日日曜日
2018年2月3日土曜日
2018年2月2日金曜日
2018年2月1日木曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを中断して機体を左右に捻るモーションを作ってみた。
機体を左右に捻るには、主に股関節ヨー軸を動かして、股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を調整する。
股関節ヨー軸は物理的に90度までしか動かないようにしているので機体の捻りも90度が限界。
胴体にヨー軸で90度動くようにすれば機体を180度回転出来る。
ストレッチの変更で足首が固くなったせいかモーションの終わりでバランスを崩して倒れてしまう。
倒れた時に、また首がもげた。
首の接着部分の面積が小さいのが原因だけど倒れた時の衝撃も大きいと言う事だろう。
足踏みモーションを中断して機体を左右に捻るモーションを作ってみた。
機体を左右に捻るには、主に股関節ヨー軸を動かして、股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を調整する。
股関節ヨー軸は物理的に90度までしか動かないようにしているので機体の捻りも90度が限界。
胴体にヨー軸で90度動くようにすれば機体を180度回転出来る。
ストレッチの変更で足首が固くなったせいかモーションの終わりでバランスを崩して倒れてしまう。
倒れた時に、また首がもげた。
首の接着部分の面積が小さいのが原因だけど倒れた時の衝撃も大きいと言う事だろう。
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