実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションからやり直し。
モーションとして動かして見ると左右のバランスが崩れてたので調整した。
それでもモーションのスピードを上げると後ろに傾く。
モーションの度に関節角度がズレてる。
脚を前後に開いた状態から脚を閉じると向きが変わるらしいのでやって見た。
確かに向きが変わるけど、思ってたより変わる角度が小さい。
脚の開き方で変わる向きの角度が決まるんだろうけど追及するほどでもないか。
次は足踏みモーションをやろう。