実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側リンクのネジ留めでスペーサーの穴がネジの太さと合ってない所があったので直した。
膝下の前側にケーブルを通す穴を開けた。
膝下はケーブルを隠せたけど太ももはケーブルを隠せてない。
配線して原点を確認してみると、片方の股関節ピッチ軸サーボの原点がズレていたので調整した。
続いて膝屈伸モーションは問題なし。
次に、その場で足踏みさせて見たら片足が前に出てしまうけど以前よりは安定している。
姿勢毎のサーボの差分を確認すると左右の動きが合っていなかったので合わせてみる。