実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボと足裏をネジシャフトで繋げた。
アジャスタが樹脂のせいか隙間が大きくてサーボが動かなくてもカタカタと音がする。
サーボ側は90度くらい動くけど減速しているので足裏側はピッチ軸で50度くらい動く。
ロール軸の可動角度は確認してないけど足りてるんじゃないかな。
サーボを2542に変えて60機体の空いてるポートで制御して見た。
前後左右に思った通り動く。
足裏や膝下フレームの強度が足りてなくてブレるのはしょうがない。
これで足首周りの図を描けるけど膝が決まらないとダメだな。
次はダブルサーボの膝の組み方を考えよう。