実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かして見て周りにぶつかってないので良いんじゃない。
頭を動かすサーボの軸が内側に有るので物理的に原点を合わせるのが面倒だと思った。
腰のサーボも動かして見たけど、股関節ユニットを外して立たせると動きに合わせて揺れてしまうのでモーションにしなかった。
腰サーボの原点も大きくズレていたので調整した。
腰の関節はシャフト取り付け位置が良くなくてサーボ角度を拡大しているんじゃ？
電池を装着したら重くなるのにトルク不足ぎみな感じ。
胴体ヨー軸が動かないと思ったらPWMに対応してない古い2552を付けてた。