実験用ロボットを作っている。
胴体ヨー軸のアームサポーターを付けて、胸フレームに電池ボックスを付けた。
胸フレームの背中は開いたまま変えてない。
胸フレームの上に肩を載せて見て、変更前より良くなった気がする。
2018年5月30日水曜日
2018年5月29日火曜日
2018年5月28日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
ハンガーに吊るして調整しているとハンチングが酷かったのでトルク不足かもと思ったけど、床上で片膝屈伸が出来た。
立ち上がる時の電圧降下は2572のダブルサーボの時より小さい。
B3Mのアルミサーボアームを加工して股関節ロール軸の所に取り付けた。
膝の所をクランプホーンに替えてネジ留めしてたら1ヵ所だけネジがキツくて、無理矢理ねじ込んだらネジの頭が取れた。
これ直せるかな?
腰側面の電池ボックスを太もも外側に移動した。
これで腰が細く見えて、重心が下がる。
お尻から腰への板を低くした。
胴体を短くしたいけど、何処から手を付けるかな?
足首を動かすサーボを少し上に移動したい。
ハンガーに吊るして調整しているとハンチングが酷かったのでトルク不足かもと思ったけど、床上で片膝屈伸が出来た。
立ち上がる時の電圧降下は2572のダブルサーボの時より小さい。
B3Mのアルミサーボアームを加工して股関節ロール軸の所に取り付けた。
膝の所をクランプホーンに替えてネジ留めしてたら1ヵ所だけネジがキツくて、無理矢理ねじ込んだらネジの頭が取れた。
これ直せるかな?
腰側面の電池ボックスを太もも外側に移動した。
これで腰が細く見えて、重心が下がる。
お尻から腰への板を低くした。
胴体を短くしたいけど、何処から手を付けるかな?
足首を動かすサーボを少し上に移動したい。
2018年5月27日日曜日
2018年5月26日土曜日
2018年5月25日金曜日
2018年5月24日木曜日
2018年5月23日水曜日
2018年5月22日火曜日
2018年5月21日月曜日
2018年5月20日日曜日
2018年5月19日土曜日
2018年5月18日金曜日
2018年5月17日木曜日
2018年5月16日水曜日
2018年5月15日火曜日
2018年5月14日月曜日
2018年5月13日日曜日
2018年5月12日土曜日
2018年5月11日金曜日
2018年5月10日木曜日
2018年5月9日水曜日
2018年5月8日火曜日
2018年5月7日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足裏にプラ棒で作った板を挟んで二重にした。
中央に仕切り板を入れたけど爪先と踵には仕切り板を入れてないので重さで歪みそう。
足首を動かすサーボと膝を繋いだ。
膝を曲げた時を考えると足首を動かすサーボを縦に取り付けた方が良かった。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋ぐにはピロボールの所にそろばんの玉を半分に切った様な部品が必要。
そう言う部品が売られていたか分からないけど、無いとしょうがないので作って見よう。
股関節のピッチ軸とロール軸もユニバーサルジョイントにしよう。
股関節ピッチ軸の可動範囲がどのくらい実現出来るかな?
足裏にプラ棒で作った板を挟んで二重にした。
中央に仕切り板を入れたけど爪先と踵には仕切り板を入れてないので重さで歪みそう。
足首を動かすサーボと膝を繋いだ。
膝を曲げた時を考えると足首を動かすサーボを縦に取り付けた方が良かった。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋ぐにはピロボールの所にそろばんの玉を半分に切った様な部品が必要。
そう言う部品が売られていたか分からないけど、無いとしょうがないので作って見よう。
股関節のピッチ軸とロール軸もユニバーサルジョイントにしよう。
股関節ピッチ軸の可動範囲がどのくらい実現出来るかな?
2018年5月6日日曜日
2018年5月5日土曜日
2018年5月4日金曜日
2018年5月3日木曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
胸のユニットと繋げて、サーボケーブルを配線して腰関節と胴体ヨー軸の動作確認をしてみた。
寝かせていると問題無いけど、立たせて胴体ヨー軸を動かすと原点に戻らない。
アームサポーターに擦れてトルク不足かと思って2572に替えた。
ついでに原点が大きくズレていた頭のヨー軸を直した。
もう一度動かして問題が無ければ脚を作る。
サーボケーブルを繋いでいて、腕の軸を増やすとマイコンに繋げる30個を越えてしまう事に今更気がついた。
腕を電圧の低いサーボにするなら外付けのPWMボードにしないといけないと思っていたけど、30個の制限を越えるためにも外付けPWMボードにしないとダメだな。
そうなるとマイコンを変えないといけないのでモーション作りも変わってしまって大変。
胸のユニットと繋げて、サーボケーブルを配線して腰関節と胴体ヨー軸の動作確認をしてみた。
寝かせていると問題無いけど、立たせて胴体ヨー軸を動かすと原点に戻らない。
アームサポーターに擦れてトルク不足かと思って2572に替えた。
ついでに原点が大きくズレていた頭のヨー軸を直した。
もう一度動かして問題が無ければ脚を作る。
サーボケーブルを繋いでいて、腕の軸を増やすとマイコンに繋げる30個を越えてしまう事に今更気がついた。
腕を電圧の低いサーボにするなら外付けのPWMボードにしないといけないと思っていたけど、30個の制限を越えるためにも外付けPWMボードにしないとダメだな。
そうなるとマイコンを変えないといけないのでモーション作りも変わってしまって大変。
2018年5月2日水曜日
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