2018年5月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボとピッチ軸サーボの繋ぐ順番は2種類有るけど、ピッチ軸の可動範囲を広く出来る方の図を描いた。
ロール軸サーボを2572にするとピッチ軸サーボのはみ出しが小さくなるけど、トルクが足りるか分からないので後で試して見る。
ロール軸とピッチ軸がズレているので股関節から膝までの長さを測る時の始点を何処にすれば良いか悩むけど、ロール軸を始点に測る。

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