2018年5月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸のユニットと繋げて、サーボケーブルを配線して腰関節と胴体ヨー軸の動作確認をしてみた。
寝かせていると問題無いけど、立たせて胴体ヨー軸を動かすと原点に戻らない。
アームサポーターに擦れてトルク不足かと思って2572に替えた。
ついでに原点が大きくズレていた頭のヨー軸を直した。
もう一度動かして問題が無ければ脚を作る。
サーボケーブルを繋いでいて、腕の軸を増やすとマイコンに繋げる30個を越えてしまう事に今更気がついた。
腕を電圧の低いサーボにするなら外付けのPWMボードにしないといけないと思っていたけど、30個の制限を越えるためにも外付けPWMボードにしないとダメだな。
そうなるとマイコンを変えないといけないのでモーション作りも変わってしまって大変。

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