2018年6月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上に補強の板を接着した。
膝を繋げる板の余分な所を切り取った。
太ももから腰への輪郭も変えたいけど、ちょっと迷う。
胴体と股下を同じにしているのに胴体が長く見えてしまうので、胸ユニットを無くそうと思った。
ついでに頭を動かすサーボの配置を変えた図を描いた。
サーボケーブルが背中にはみ出すけど、前から見えないし動きを妨げないので問題ない。
お尻と下腹部のカバーを作りたい。

2018年6月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
原点調整して両膝屈伸モーションを作った。
この機体で支え無しで動かせたのは初めてだった。
電池ボックスの数が予定より少ない状態。
短い時間だったのに膝サーボが他のサーボより温度が高くなっていた。
体育座りをすると、やっぱり胴体が長い感じがする。

2018年6月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を繋いで、股関節の左右間隔より足首の左右間隔が狭くなっている事を確認した。
もう少し足首の左右間隔を狭くしたい。
足裏の内側を膨らますのも有りかな?
股関節ピッチ軸の後ろ側に、お尻を形付くる板をつけた。

2018年6月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを作り直した。
足首の左右間隔を狭くするために膝サーボの向きと、膝を繋げる板の取り付け方を変えている途中。
太ももフレームは捻れの補強が出来てない。

2018年6月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
内ももの板を作って繋いでみた。
股関節の左右間隔より足首の左右間隔が広くなってしまった。
太ももの中央フレームの接着位置を間違えたのが原因。
手直し出来るレベルじゃないので作り直す。
休日とは言え1日で作り直すのは無理かな?
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいたのでネジを締め直して、アームサポーターの板を接着した。

2018年6月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に切り出した板を加工して接着した。
太ももの中央の板には外側から補強の板を接着した。
板を接着した位置が悪くてブラケットのネジの取り外しがやりにくい。
電池ボックスを取り付ける場所が微妙だな。
次は内ももの板を作る。
手持ちのプラ板が1枚になったので補充しよう。

2018年6月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
大腿骨の曲がりを付けたフレームを作り始めた。
股関節ピッチ軸サーボの底板と太ももフレームの中央の板を切り出した。
足首が前に曲がり過ぎて後ろに曲がらないので、シャフトを短くした。
これで体育座りをした時に踵が浮かなくなる。

2018年6月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
大腿骨の曲がりを付けたフレームを作る前に、太もも断面の形を検討した。
股関節ピッチ軸サーボの底板は前側と内側を切り取って、後ろ側を伸ばす。
太もも外側の板は後ろ側を広げる。
太もも内側の板は膝側だけにする。
太ももの左右断面の板で大腿骨の曲がりを付ける。
作って見ないと分からない部分も有るし、補強が必要になって形が変わるかもしれない。

2018年6月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の前側に付けてた補強板を外して見た。
太ももフレームがお腹のフレームにぶつかるので体育座りは出来ないけど、大腿骨の曲がりを付けたフレームに替えればお腹にぶつからないように出来るハズ。
足首を動かす上側サーボのサーボアームの先を細くした。
手で足首を動かすと、サーボアームが反対側まで動いて戻せなくなるので気をつけないといけない。
首を細くするためにサーボの取り付け方を変えようと思ったけど収まりそうになかったので、首の輪郭の板を切り取った。
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいるけど、何処が原因か分からない。

2018年6月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の上の板を切り取って、体育座りをした時にぶつからないようにしたつもり。
足首を後側に曲げる時にサーボアームがぶつかっていたので下側サーボアームの先を細くしたけど、膝を曲げた時に上側サーボアームが太ももフレームにぶつかっている。
膝の可動域を広げるために太もも後ろ側を削って見たけど、あまり変わってない。
足首関節の上の所に板を貼って補強した。

2018年6月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏に1枚プラ板を貼って、その上に新しい足首関節を取り付けた。
足首は、後側に曲がる角度が小さい。
膝は、もう少し曲げられるように出来る。
動作確認で片足で立った時、勝手に傾くのは何処が原因だろう?
股関節ヨー軸のアームサポーターが付いてないのは影響してないと思う。
足首関節の上の所が弱そうなので補強しよう。
胴体の長さに合わせて腕をちゃんと作ろう。

2018年6月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピロボールの軸受け部品を小さくして取り付け方を変えた。
軸受けをユニバーサルジョイントの前に取り付ける方法も試したけど、見た目がおかしかったのでユニバーサルジョイントの後潟に取り付ける方法に戻した。
軸受けを真ん中にしてピロボールを左右に取り付ける方法だと足首ロール軸のフリーホーンにぶつかるので、軸受けをフリーホーンと同じ幅に取り付けた。
ピロボールを軸受けの外側に付けて可動域を確認してみたら問題なかったけど、ピロボールを軸受けの内側に取り付けても良かったかもしれない。

2018年6月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピロボールの軸受け部品を作って見た。
部品は収まったけどピッチ軸方向の可動域が狭くて、これじゃ駄目。
部品をもう少し小さくして、ピッチ軸方向の可動域が大きくなる向きに取り付けよう。

2018年6月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首のピロボールの軸受けをアルミのフリーホーンに替えたいけど、ユニバーサルジョイントのピッチ軸の位置は変えたくなくて、どうやったら部品が収まるか考えている。
ピロボールの軸受け部品を足裏に取り付けるネジ穴が合わない。

2018年6月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋ぐ部品を揃えて組み立てた。
幅を合わせる為にスペーサを挟んだ。
膝のクランプホーンを新しい物に替えたのに、またネジが締まらい。
何でかな?
次は足首の軸受けをアルミに替えてピロボールを付ける。

2018年6月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋ぐ部品を1個だけ作り直した。
足首を動かすサーボを膝下フレームに取り付けるためのアルミブラケットの空いてるネジ穴に膝と繋げる部品をネジ留めした。
膝サーボの取り付け方は変えられなかったけど膝を深く曲げれた。
あと3個の部品を作ろう。
クランプホーンに取り付けたネジで、頭が取れた物を外そうとしたけど無理だったので、このクランプホーンは使わない。

2018年6月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋いで見たら、幅を合わせる部品の所がぶつかって、90度までしか曲がらない。
膝サーボを斜めから水平に変えて、幅を合わせる部品の取り付け方を変えて見よう。

2018年6月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に描いた図の通り、膝下のフレームを作っている所。
上下のサーボアームがぶつかってしまったので1回作り直した。
膝と幅を合わせる部品を作った所で時間が無くなった。
ユニバーサルジョイントに取り付ける幅が狭くなるのでフリーホーンをフレームの外側に取り付けた。

2018年6月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
動作確認して問題無かった。
足首を動かすサーボ用にクランプホーンを補充したので改良版の膝下の図を描いた。
サーボ軸を前後方向にして、サーボを縦2段重ねにする。
これで脹ら脛がちょうど良い太さになるはず。
フレームは膝から足首まで分割しないと考えてたけど、膝の直下は幅調整の為にフレームを分けないといけない。
ユニバーサルジョイントの前後方向の長さを短くしたい。

2018年6月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸フレームを取り付けて、肩フレームとも繋げた。
サーボケーブルも繋いで動かせる状態に戻った。
動作確認出来たら、次は膝下を作り直す。

2018年6月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸フレームの天板を接着した。
肩フレームの底と合わせるための穴と、胴体ヨー軸のクランプホーンを取り付ける穴を開けてたら時間がかかった。
機体を吊る時に引っ掛ける所が無くなったと思ったけど、胸の電池ボックスの上を少し空けてるので、ここに紐を通して吊るせば良い。
胸の電池ボックスの一部をお腹に移動しようと思ってたけど、ネジ留め出来ない様なので太ももに移動しよう。