実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピロボールの軸受け部品を小さくして取り付け方を変えた。
軸受けをユニバーサルジョイントの前に取り付ける方法も試したけど、見た目がおかしかったのでユニバーサルジョイントの後潟に取り付ける方法に戻した。
軸受けを真ん中にしてピロボールを左右に取り付ける方法だと足首ロール軸のフリーホーンにぶつかるので、軸受けをフリーホーンと同じ幅に取り付けた。
ピロボールを軸受けの外側に付けて可動域を確認してみたら問題なかったけど、ピロボールを軸受けの内側に取り付けても良かったかもしれない。