実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボをメタルギアの2572に替えた。
前転モーションを回転出来てた物に戻して確認した。
最初の立ち位置と向きで回転出来るかが決まってしまうけど、上手く行けば、衝撃で電池が外れる事なく仰向け状態になる。
回転の力で仰向けから起きるのは無理みたいなので、腕で床を突き放して起き上がる動作を追加してみる。
しゃがんだ姿勢から始めれば安定するかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日は前転出来てたのに何故か前転出来なくなって、調整してたら肘サーボが壊れた。
手を着いた時に音がしたのでギアが壊れたんだと思う。
プラスチックギアの2542では衝撃に耐えられなかったので、メタルギアの2572に替える？
肘だけじゃなく上半身のサーボを全部替えないと安心出来ない。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢への移行時間を伸ばすと手を着く時の衝撃が小さくなるんじゃ？
ついでに足首を動かすサーボを2572から4034に替えて、と考えて行くと別機体になってしまう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションでしゃがむ時に傾いてしまうのを直したつもり。
スローモーションで再生して見ると、回転中に手が離れているので肩ピッチ軸を動かして手を着き続ける様にしたい。
腕が短い時の回転成功率よりも今の回転成功率が下がっている原因は何か？
回転の衝撃で電池が外れてしまうので、その後の動きが出来ない。
指定した姿勢で止まらないので、重心の動きを予測して次の姿勢を作らないといけないのが難しい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションで回転する所まで出来た。
しゃがむ時に傾いてしまう。
回転した後に仰向けになってしまう。
まだ色々問題が有るけど１つづつ解決して行く。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーション作りは進んでない。
股関節ピッチ軸からお腹に掛けての形が気になったので手直しした。
横から見るとお腹が前に出過ぎてる。
お腹を凹ませるには下腹部から削って行かないといけない。
胸からお腹へ掛けて膨らます方が良いのかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の上の方の脇腹を少し切り落として股関節ピッチ軸の可動域を広くした。
前屈して見ると自分では出来ない姿勢になってしまう。
前屈の場合、腰関節で曲がるのかな？
前転は、床に手を着いて肘と肩ピッチ軸と脚のピッチ軸を動かしながらも手と爪先の距離を変えないで回転すると言う事だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手首のネジを締めても直ぐに緩んでしまって前転の邪魔になるので手を外した。
腰を少し深く曲げれる様にした。
肩幅を狭くしているので、床に着く手の幅を広くしようとすると、前から見た時に腕が斜めになるのは問題ないか？
分からないな

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部に貼った板の隙間を埋めた。
前転のコツを調べてた。
回転する前、床に手を着く時に肘を左右に曲げてたけど、前後に曲げる方が良さそう。
そうすると手が左右に開いてしまうのは問題ないか？
爪先から手の大きさだけ前の所に手を着きたい。
頭を床に着ける時は、後頭部から着けたい。
やりたい通りに出来ない所を確認して、別のやり方を考える。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手の板にネジ穴を開けて腕と繋いだ。
下腹部に板を貼った。
前転モーションで立ち上がるまでやって見ようとしたけど、腕が長くなったので床に頭を着ける動きを変えないといけなかった。
手首と肘の向きを変えたので、回転する時に手が邪魔になっている気がしたけど、肩ピッチ軸と肩ロール軸と肘で頭の高さを調整すれば出来るかな？
電池の電圧が下がって来たので作業を中断して充電した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手の板の角を丸める前に手首を動かせるようしようと思って、前腕を通す穴を開けた。
ネジを通すために中央の３枚は手首の外側を削って接着した。
接着剤が固まったらネジ穴を開ける。
前腕の手首周りは丸くしないと動けない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手の板を１つに纏めた状態で形を整えたので、左右に分けた。
次は角を丸める。
指を１本づつ分けるとかは必要ない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手の板が必要な枚数用意出来たのでネジで１つに纏めた。
この状態で形を整えてから、左右に分けて角を丸める。
意外と重いので穴開けして軽くしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手の板の間にプラ棒を挟んで見たけど、隙間を無くすには細切れのプラ棒を沢山用意しないといけなくて、板を用意するより手間が掛かる事が分かった。
なので、手の板を１枚づつ切り出して行く。
後、２枚。
手首の所に軸受けを作るにはどうしたら良いかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘のサーボアームを長いのに替えて胸に手が着く様にした。
サーボアームの変更に合わせて前腕を短くした。
手の板を沢山作るのは大変だし重くなるので中空にしようと思う。
上下の板の間にプラ棒を挟んで指の太さに合わせる。
手首と親指の周りは少し厚くする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕は直角までしか曲がらないのでサーボアームを長いのに変えよう。
腕をもっと上げれる様に肩ピッチ軸のサーボホーンの原点を変えよう。
手の板を１枚だけ作って腕に貼って見た。
後、左右４枚づつ作って貼り合わせる。
腰からお尻に掛けて、側面を少し切り取った。
股関節ピッチ軸をもっと曲がる様に脇腹の前側も切り取るかな？
骨盤相当の板をどう追加したものか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
座った時に床に手を着く長さに腕を作り直した。
前腕は手を付ける予定なので長めにしている。
上腕にサーボを集めて前腕を軽くした。
手を作らないと活けないけど、骨盤相当の板を追加したい想いも湧いて来た。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラ板と接着剤を補充して手と腕を作ろうとしたけど、繋ぎ方を考えてたら何も出来なかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションで、回転中に膝を曲げる姿勢を追加した。
動かして見ると、頭が床に着いた時に、頭頂部から後頭部を繋いでいる部品が取れて傾いたせいで回転出来なくなった。
取れた部品を着けるついでに頭の枠を補強した。
頭頂部は平らになってた方が良い？
顎を引いた時に首とぶつかっていたので、ぶつかっている所を切り落とした。
プラ板を積層&削って手を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭と首を繋げて、首ブリッジの姿勢を作って見た。
頭は動かせるけど、首は動かせないのでブリッジ姿勢とは言えない。
腰を浮かせようとしてて、腰関節のトルク不足を感じた。
肩ピッチ軸の可動範囲も足りない。
上半身を使って何かすると言うのは考えてなかったのでしょうがない。
股関節ヨー軸が緩んで来たかな？
これだと片足立ちが出来ない。
ヨー軸はアームサポーターを付けてるけど、別が方法でグラつかないように出来ないものか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首に頭のユニバーサルジョイントを取り付けるサーボアームを接着した。
首のパイプは１mmの厚さだったけどなぜか脆くなってた。
折れる前より頑丈になったと思うので、首ブリッジのモーションを作って確認しよう。
手を作るために、自分の手をなぞって半分の大きさの図を描いた。
指は固定で、手首は手動で動かしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
折れた首を直している所。
膝を伸ばして座った時に、上体を前に傾けないと腕が床に着かない。
手首から先を付けても足りないんじゃないかな？
膝を伸ばして座った姿勢で腕立て伏せみたいな動きが出来るかなと思った。
自分では出来ないけど、機体のバランスが分かる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションで仰向けになった時に膝が伸びてるので立ち上がれないんじゃない？という指摘を受けて膝を曲げたまま回転出来るか試してたら首のパイプが折れた。
取り敢えずプラ板で四角い柱を作って置き換える作業中。
回転を始める時は膝を伸ばして、回転中に膝を曲げれば、体育座り姿勢で止まるんじゃないかな？
他の事をやりたいのであまり時間を掛けたくない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションで床に手を着いてから足首と膝を伸ばして床を蹴る姿勢を追加した。
機体の傾きとスピードを調整して仰向けになる所まで出来た。
場所が狭くて、機体を起こす動きは作ってない。
この動きを逆にすると、転んだ時の起き上がりが出来るはず。
手を床に着いてから肩ピッチ軸を動かすと、もう少しコンパクトに回るかな？
次は股関節ピッチ軸の可動域を活かして、四つん這いの動きを作って見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
左右に傾けるモーションは足首を動かさないで股関節ロール軸や腰関節を動かす方法も有るけど、ちょっと寄り道して前転モーションを作って見た。
膝屈伸から更に身体を下げて、そこから膝を少し戻すと頭が下がる所まで出来た。
通して動かすと左に傾いてしまって手を着けない。
床の傾きを考えて左右の角度を変えれば良いけど、この先は足首を戻して脚を開けば良いかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢で脚を前に傾けて上体を垂直にしておいて、膝曲げ姿勢で上体を前に傾けると、立ち上がった時に揺れが小さくなる。
その立ち姿勢を元に左右へ傾けて見たら、ほんの少し足首を動かすだけで倒れそうになる。
足で踏ん張れない感じ。
足裏の接地面積が小さいからなのか、足首サーボのトルク不足なのか、別に原因が有るのか分からない。
60cmの機体は、もっと傾けても倒れなかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首のピロボール周りを手直しした。
ピロボールを内側と外側の軸受けに取り付けていたのを中央にまとめた。
ピロボールの間隔を変えないようにナットを挟んだ。
前日の膝屈伸を試したら、足首の角度が間違っていたので直した。
膝屈伸で立ち上がった時に倒れないように、脚を垂直にして上体を前屈みにしている。
人間の立ち姿勢に合わせると、脚を前に傾けて上体を垂直にしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
重心を見る錘をお尻の方へ移動した。
機体を左右に傾けようとしたけど上手く出来ない。
気分転換に膝屈伸を台の上で動かそうとしたら、膝を曲げた時に右に傾いていたので直した。
傾いているのを直せるのに意図的に傾けられないのは何で？
片付ける時に足裏のピロボール取り付け部品がグラ付いてるのを見つけた。
ネジを締めれば取り敢えずは解決するけど、ピロボール取り付け部品を変えた方が良いかな？
膝屈伸で膝を曲げた時に上体と腕を前に出すと前転が出来るんじゃないかと思った。
そんな簡単に出来る訳ないか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った台に立たせて、下腹部から吊るした錘を見ながら、機体の傾きを調整した。
左右の傾きは変えなくて良かったけど、前後の傾きを変えようとして足首の角度を調整するのに手間取った。
姿勢を付ける練習で、内股で立たせようとしてたら、こっちも足首の角度の調整をしないといけなくなって、中途半端な姿勢になった。
電池を外していたら、電池交換前と同じ場所の電池が熱くなっていた。
配線に問題があるみたいなので、配線し直す？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足立ちの動作について以前のメモを読んでいたけど気分が乗らないのでツイストのモーションでスカートを付けて見た。
スカートと言っても布を巻いただけなので形が変だけど、動くとヒラヒラする。
布のヒラヒラを目立つ様に動きを大きくしたり速くしたけど、ちょっとイメージと違った。
スカートらしく裾が広がってないと駄目だ。
時間を掛けすぎたのか電圧が下がっていた。
いつもは、も少し電圧が高いのに何で？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスの配線を確認しようと電池をセットしたら電圧が低すぎた。
電圧が出てると言う事は配線を間違えた訳では無いので充電した。
両膝屈伸とツイストを動かして見て動作は問題なかったけど、電池が１本だけ熱くなっていたので交換した。
重さを量って見ると３kgを切っていた。
当初は４kgを想定していたので随分軽い。
腕立て伏せが出来たのは軽いせいか？
次は片足立ちの動作を確認しようと思ったけど、その前に立ち姿勢を練習してて変なポーズが出来た。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全身のヨー軸を確認するモーションで足首ピッチ軸の動きを追加したけど、あまり変わらない。
足首ロール軸の動きも追加しないと駄目かな？
お腹の電池ボックスを脇に移動して配線した。
解体と組み立ての手間を減らすには、ケーブルをコネクタで繋ぎたいけど、コネクタが無いので手で捻ってテープを巻いた。
動作確認は、まだ出来てない。