実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
左右に傾けるモーションは足首を動かさないで股関節ロール軸や腰関節を動かす方法も有るけど、ちょっと寄り道して前転モーションを作って見た。
膝屈伸から更に身体を下げて、そこから膝を少し戻すと頭が下がる所まで出来た。
通して動かすと左に傾いてしまって手を着けない。
床の傾きを考えて左右の角度を変えれば良いけど、この先は足首を戻して脚を開けば良いかな？