2018年8月31日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸シャフトの軸受けに使う材料を見つけて大まかに加工した。
アルミ板は有るんだけど曲げる工具が無いので使う予定のない部品を材料にした。
ロール軸の部品と厚さが違うので取り付けネジの頭とピロボールがぶつかるかもしれない。

2018年8月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸シャフトの軸受けを両持ちにする部品を両足分作って組み立てた。
立ち姿勢で機体を押してもロール軸は傾かなくなった。
次は足首ピッチ軸シャフトの軸受けを両持ちにする。
同じ部材は無いので別の部材を探す。

2018年8月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすシャフトの軸受けを両持ちにする部品を作っている所。
先ずは、ロール軸の軸受け部品を作って見た。
ピロボールをテーパーワッシャで挟みたかったけど、部品間隔が少し狭かったので片方はナットを挟んだ。
軸受け単体では問題無さそうだけど、ユニバーサルジョイント用サーボアームと近いので組み立ての順番を良く考えよう。
片方しか出来てないので、もう片方の部品も作ろう。

2018年8月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の直ぐ上の所に付けたブラケットの効果を確認しようと思って、立ち姿勢の機体を手で押して見たら、ピロボールの軸受けがグラグラしてた。
軸受けが片持ちだからこうなるか。
軸受けを両持ちにする方法を考えよう。

2018年8月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすシャフトの長さを調整した。
フレームからシャフトがはみ出し過ぎだったので、サーボの向きと軸受けを変えた。
これで真っ直ぐに立てるけど、片足立ちは無理だったので、足首の直ぐ上の所にブラケットをネジ留めした。
足首の角度調整に慣れてないので思う姿勢に出来ない。
これで片足立ち出来るか試して見る。
真っ直ぐ立ってるだけだと電圧降下しなくなった。
サーボを替えたせいなのか、配線も影響しているのか分からない。

2018年8月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝から足首まで繋げて、シャフトを付けた。
取り敢えず立てたけど、シャフトが短くて足首が上手く動かせない。
サーボを替えたのにサーボ軸の位置を確認してなかった。
膝下フレームを作り直したいけど、片足立ちの確認をするのが先だな。
膝の可動範囲が狭くなった。
電圧降下が小さくなったのは気のせい?

2018年8月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを組み立てた。
面倒なので外側と内側のフレームを接着した。
後でピッチ軸サーボを取り外せる様にする。
サーボの原点を確認してからシャフトを付けて、膝と繋ごう。

2018年8月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下外側フレームの部品を加工した。
部品は大体揃った。
外側と内側のフレームを接着したいけど、そうするとピッチ軸サーボを取り外せなくなる。
サーボ軸を通す溝を付けて、そこをカバーする部品を作れば良いかな?

2018年8月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすサーボの向きを変えるフレームを作り始めた。
ロール軸サーボを上、ピッチ軸サーボを下に配置する。
ピッチ軸サーボの軸は内側に出す方が良さそう。
組み立て易さや補強を考えると、なかなか進まない。

2018年8月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足を前後に揃えて立つ姿勢を試して見たら、脚フレームを補強する前より左右の足の間隔が広くなったので、補強の効果が有った。
肩ピッチ軸のサーボホーンが緩んでいたのでクランプホーンに替えた。
その影響で肩ロール軸もクランプホーンに替えた。
次は足首の改良を考えている。
足首を動かすシャフト両端のピロボールの向きが90度ずれているから余計な動きをしているのかな?
それならサーボを90度ずらして配置して見よう。

2018年8月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚フレームを補強した。
太もも内側の電池ボックスを太もも外側に移動して、板を追加した。
これで少しは効果が有れば良いんだけど、まだ試してない。

2018年8月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のスペーサを接着しても剛性が足りなかったので、股関節ロール軸のサーボアームを外側と内側からスペーサで挟む様にした。
あまり変わらないけど、これ以上は剛性を高くする方法が思い付かない。
股関節ロール軸を曲げた姿勢から機体を持上げると脚が開いてしまうのは、脚フレームの剛性が低いせいもあるのか?
パッと見て、どこが歪んでるのか分からないけど、脚フレームの剛性を高くする方法を考えてみよう。

2018年8月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のスペーサの厚さは5mmで良かった。
スペーサを接着しないで取り付けて見ると片足立ちにした時、剛性が無くて役に立たなかった。
スペーサを接着して見たら剛性が高くなったので、これで良くなるんじゃないかな?
足首のピロボールが勝手に動いてロール軸の動きをしている様に見える。

2018年8月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のスペーサの外径を少し小さくしてサーボアームにネジ留めした。
クランプホーンをサーボの枠にピッタリ付けると、クランプホーンの凹みからサーボ軸が出てるので、スペーサの厚さを間違えたかも?
組み合わせて厚さを変えれるようにスペーサを用意する。

2018年8月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のスペーサの周りを切り落として丸くした。
サーボアームにネジ留めする穴を開けた。
ネジの頭がサーボに当たらないように埋めるには穴を少し大きくしないといけない。
サーボアームに近い方に厚いプラ板を付けるつもり。
スペーサとサーボアームの段差を埋める板を追加した方が良さそう。

2018年8月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のスペーサを作っている所。
2mmと1mmのプラ板を組み合わせて厚さ5mmにして見たら、クランプホーンと高さが合わなかった。
1.5mmのプラ板を使って4.5mmにして見たら、クランプホーンより僅かに低くなったので、これで良いかな?
接着すると接着剤の厚さも加わるけど、影響するか分からない。
次は周りを切り落として丸くする。

2018年8月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のサポート用のサーボアームは加工出来たので組み立てた。
股関節ピッチ軸の傾きを抑える別の方法としてクランプホーンの周りを囲むスペーサを作り始めた。
厚さ5mmで丁度良いハズだけど、取り付けて見ないと分からない。
これをサーボアームにネジ留めしたい。
スペーサだけで駄目ならサポート用サーボアームを付ける考え方。
それでも駄目なら股関節の組み方を変える。

2018年8月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足立ち姿勢を作って見たら、瞬間的にhs立てるけど、直ぐに倒れてしまう。
片持ちの股関節ピッチ軸が耐えられないのが原因。
股関節ヨー軸の傾きに気がついた時にピッチ軸も同じかな?と思ってた。
サポート用のサーボアームで傾きを抑えられるか試して見ようと思って、サーボアームを加工中。

2018年8月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
機体を左右に重心移動して片足立ちするモーションを作る前に、片足立ち姿勢を考えて見た。
持ち上げた脚の膝を外や内に曲げるのが簡単そうだけど、脚を頭の所まで上げる姿勢も無理じゃないと思う。
前後にバランスを取る姿勢は意外と難しそう。
床の上では出来ても、サーボモータを動かして見ると可動範囲外な場合もある。
考えた姿勢を作って見よう。

2018年8月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸周りの補強が出来た。
股関節ロール軸を曲げて、機体を持ち上げても脚が戻らなくなった。
機体を左右に動かすモーションを作って見ると、足首を動かすサーボが熱くなってくる。
トルク不足ではないけど気になる。
機体を左右に傾けて脚を持上げるのは以前やったけど、どうやったか忘れた。
ロール軸を動かして片足立ちして、その姿勢でヨー軸を動かすモーションを作りたい。

2018年8月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボを下から支える部品に股間の板を挟む板を追加した。
股間の板の上部を補強したけど、股関節ヨー軸サーボに近い所にも板を貼って補強したい。

2018年8月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボを下から支える部品を補強中。
サーボホーンの周りの余計を所は切り落とした。
部品の上側にも板を貼って補強するつもり。
上側で股間の板にネジ留めしたいけど隙間が無い?

2018年8月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボを下から支える部品を作って組み立てて見た。
股関節ピッチ軸の位置が少し上になって、股関節ピッチ軸サーボの出っ張りが大きくなった。
バランスを考えて太ももを太くすべき?
股関節ロール軸サーボを下から支える部品の補強や調整が必要。

2018年8月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボにヨー軸の軸受けを付ける部品が出来た。
次は、ロール軸サーボを下から支える部品を作る。
左右別の部品にするか、股間の板にネジ留めするか悩む。
仮組みしてみよう。。

2018年8月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボを下から支えてヨー軸のブレを無くす考えで部品を作り始めた。
クランプホーンに合わせて穴を調整している所。

2018年8月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーションを作れる状態じゃない。
股関節ヨー軸の改良を考えてた。
ユニバーサルジョイントを縦にして股関節ヨー軸とロール軸を繋げると大きくなりすぎて駄目か。
今の股関節ロール軸サーボを上下逆にして、下からもヨー軸の支えをすればピッチ軸が少し余計に飛び出るけど修正は少なくて済む。

2018年8月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った腹筋モーションを調整して見たけど上半身を起こせない。
腕の長さとサーボを変えたから上半身が重くなった?
腰関節と股関節ピッチ軸で起きるのはトルク頼りで、自分でも出来ない事が有るからしょうがない。
身体を捻って腕で上半身を起こす方法を考えよう。
腹筋モーションを考えながら、脚を前後に揃えて立つ姿勢を作って見た。
立てるんだけど機体を持上げると脚が開いてしまう。
股関節ヨー軸のアームサポーターが役に立ってないな。
サーボを片持ちで繋ぐだけなら股関節ピッチ軸でもやってるのに何故かヨー軸だと上手くいかない。
ヨー軸の外側に何本かのリンクを繋げて、リンクのバランスで動かしても変わらない?

2018年8月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーション作りは進んでない。
ロボットで、頭と両手を着いて背中を丸めて前方に回転する動作を他にやってる所はないか?と調べたけど見つけられない。
そんなハズはないので、キーワードの選び方が悪いんだろうな。
背中を丸めるための関節を持ってるとか人の身体に近い動きが出来るロボットは有っても、前転をさせたりしないか?

2018年8月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
作業場所が狭いのと暑さで、これ以上前転モーションを改良出来なくなった。
なので、場所を取らないと思われる仰向けから起き上がるモーションを作って見よう。

2018年8月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボの動作確認と調整をした。
前転を立ち姿勢から始める様に戻して、回転後に膝を戻してから腕で床を突き放す動きを追加すると、回転後に上体を起こす所まで出来たけど、失敗する事も有る。
上体を起こせたので、お尻を浮かせるまでやりたいな。
回転前の姿勢で止めてから逆立ちは無理かな?

2018年8月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションを、しゃがんだ姿勢から始めて、回転後に腕で床を突き放す動きを追加して見たけど回転出来なくて、やり直してたら肩ピッチ軸サーボが壊れた。
肘サーボが壊れた時の予想通りになったので、肩ピッチ軸サーボを2572に交換した。
動作確認はしてない。
肩ピッチ軸は片持ちでサーボアームを取り付けているのでサーボホーンのネジが緩まないようしたい。