実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝裏側から膝小僧へ固定リンクで繋ぐ方式で膝関節の内側と外側を組み立てて見た。
サーボ駆動軸を片側に揃えると、フリー軸側がグラグラする。
膝関節の内側と外側を繋ぐとグラつくのは減るけど無くならない。
グラつかない様に拘束する機構を追加する？
複雑にして大きくなっても困るし組み立てが難しくなる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仮の膝小僧側リンクを作って組み立てて見た。
膝裏側から膝小僧への固定リンクが無いと動きが決まらない事に気が付いた。
可動範囲が狭いし、これは失敗だ。
可動確認した機構に戻そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝裏側で２つのサーボを繋ぐ部品に１軸追加した。
次は膝小僧側のリンクを作って動きを確認しよう。
股関節強化用にKRS-6003を４個買って来た。
以前はKRS-6003用のサーボアームが売られてたのに今は無くて、B3M用のサーボアームを流用して作るしかない。
なので、直ぐには使えない状態。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝裏側で２つのサーボを繋ぐ部品を作った。
でも、この部品に１軸追加して、膝小僧側と可動リンクで繋いだ方が良いんじゃないかと思った。
動かして見ないと分からない。
部品補充のため秋葉原へ行く予定だけど、股関節強化用にKRS-4034の６個セットを買うかKRS-6003を４個買うか悩む。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付ける板にネジの蓋を接着した。
人間の膝関節に近づけるなら上側サーボはフレームに取り付けるべきかと色々考えているので他の機構動も試して見よう。
明日は部品補充のため秋葉原へ行く予定。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付けるにネジを立てる穴を開けた。
ネジの蓋にケースのネジを通す穴は開けてる所。
今更だけど、ネジやサーボアームは足りるかな？
リンクの長さと取り付け位置を考え直している。
２つのサーボのトルクを合わせるためにサーボアームの延長線上のどこかで繋がないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付ける板のサーボホーンを通す穴を広げてクランプホーンを通せる様にした。
サーボ側面に付ける板にネジを立てるために蓋を作った。
ネジを立てる穴は開けてない。
このペースじゃ今週中に膝を組み立てるのは無理かな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付ける板にサーボホーンを通す大きな穴を開けた。
クランプホーンを通すには、もう少し大きくしないといけない。
膝関節の機構を見直すと、あまり減速出来てない。
膝裏側から膝小僧へ伸びる板を短くした方が良いかと思ったけど、減速率が大きくなると膝の可動範囲が狭くなるので、どこまで調整出来る？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節の形が決まったので、サーボ側面に付ける板を作り始めた。
内側と外側で対称の形になる。
上側と下側はフレームまでの距離が違うけど余裕を持たせた大きさにした。
サーボホーンを通す大きな穴を開けるのは大変だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝裏側の軸受け距離を近くした物に膝小僧へのリンクを追加した。
膝を伸ばした状態をサーボ原点にすると、最大角度まで動かしても膝の角度が足りなかったので、サーボアームの角度を調整した。
リンクの長さを三回ほど調整して何とか正座出来るくらい曲がる様になったので図を描いた。
まだ完璧とは言えないので、もう一工夫したい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に描いた図のサーボとフレームの位置を逆にした方が良いと思ったけど、部品間の距離が分からないので可動モデルを作って見た。
１回目は膝裏側の軸受け距離が広すぎて、膝曲げした時のサーボ間の隙間も拡がってしまう。
膝裏側の軸受け距離を近くした物を作って見た。
接着剤が固まってから確認する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝にリンクを取り付けて動かして見るとサーボアームがぶつかって90度手前が限界だった。
別の機構を考えて図を描いて見た。
サーボのトルクを合わせる感じじゃないけど、関節軸からの距離よりもサーボからの距離が短くなる所に接点を置く事で、減速しながら見かけトルクを増やせると考えた。
減速で可動範囲が小さくなる分は、サーボを２つにして解消する。
膝の上下フレームとは前後二点で繋がるので、膝曲げした時に安定出来ると思う。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上サーボにリンクの軸受けを取り付けるためのプラ板を接着した。
この繋ぎ方だと膝曲げ角度は90度くらいが限界みたい。
別の機構も考えているけど形にならない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節の大きさを変えないで、膝を曲げた時に強度が落ちない様な形を考えてたら四節リンクにたどり着いた。
膝上サーボは変えずに、膝下サーボを前後逆にして、膝裏側をサーボアームで繋いだ。
膝下サーボから膝上サーボへリンクで繋ぐつもり。
膝の上下の長さが不一致になるのと、正座が出来ないのは置いといて、動けるか？と発熱具合を確認しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前から気になってた交差リンクをプラ板で作って見た。
リンクの比率が難しそうだったので以前見かけたサイトの図の比率に合わせた。
動かして見ると正座は出来ない事が分かった。
膝の内側と外側に交差リンクを配置しても膝曲げして行くと、水平断面の面積が小さくなるので強度が落ちる。
膝を曲げた時に強度が落ちるのは今の繋ぎ方も同じだな。
関節軸を前後から挟んで駆動する方式とすると、どんな形になるのかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を二重関節にして正座は出来る様になったけど、トルクを増やせてない。
トルクを増やすにはサーボ軸の延長のどこかで交差しないといけない？
今のサイズでトルクを増やす繋ぎ方はないものか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の調整が難しいので正座してお辞儀する動きから作って見た。
お辞儀した後に上半身を起こすと何故か頭の動きが速くなる。
正座から立ち上がる時、上半身を前傾して膝と重心の距離を近くしたけど、お尻が浮かせない。
床に手を着いても良いかな？
立ち姿勢から正座するより、正座から立ち上がる方が難しそう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げ姿勢の調整中。
サーボが熱くならない様に寝かせて調整してる。
膝と足首の可動範囲を調べて見た。
足首の可動範囲は狭いので膝を深く曲げると前後どちらかに倒れそう。
立ち姿勢から膝曲げして、倒れない様に上半身でバランスをとって、床に膝を着いてから、正座して、お辞儀するモーションを作りたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢の調整をしている所。
膝をダブルサーボにしたけど電圧降下は起きずに安定している。
立ち姿勢だと膝がグラつく事は無いけど、膝曲げしてみたら膝がグラつくのは何でかな？
膝曲げ状態で足首の調整を続けてたら膝サーボが熱くなった。
熱さで脱力した訳ではない。
動かしながら様子を見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下のサーボケーブルを纏めて膝の外側に番線で留めた。
立ち姿勢の調整をしてたらバッテリーの電圧が落ちて作業が出来なくなった。
バッテリーを充電している間、ダブルサーボを繋ぐ部品の角を切り落とすくらいしかやることがなかった。
大人のオモチャを原型にグルースティックを塗ってお尻の外装を作って見ようとした。
股関節ピッチ軸の幅に合う大きさだけど、大き過ぎる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを組み立てた。
サーボケーブルが動きを邪魔しない様に向きを変えた。
股関節ヨー軸の底に付けてる軸受けが緩んでいたのでベアリングの向きを変えて組み直した。
組み立てに時間がかかって、配線と動作確認は出来なかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボと電源をY字ケーブル経由でアダプターに繋いで、icsmanagerを起動して、接続ボタンを押して、パラメータを変更して、書き込みボタンを押したら上手く出来た。
説明書に書いてある順番通りだけど、接続と読み込みと書き込みのボタンが分かれてるので、接続ボタンを押してからサーボを繋いでたせいでエラーになってた。
KRS-4034をKRS-2572に替えるには膝下フレームを作り直さないといけなかった。
サーボの設定が出来たので先に進める。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ部品の外から見えない所に板を追加して捻れ補強した。
組み立ててからサーボの調整をしようとしたら、片側のサーボが反応しない。
アダプターに繋いでサーボの設定を確認しようとしたらエラーになる。
動いてるサーボでもエラーになるので、USBポートを変えたりPCを変えて見たけどエラーになる。
以前も同じエラーになったけど、何とか出来たのに今回は上手く行かない。
新しいアダプターを買って来るか？
今出来るのは動く実績が有るKRS-2572を試す事だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ部品を更に補強した。
捻れに対する補強が足りないかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仮組みして正座が出来た。
正座した時のかかとの位置が少し前に寄ってたのは膝の曲げ方が良くなかったのかな？
膝を曲げる時に上下を均等に曲げたり、少し差を付けたりして試して見よう。
膝のダブルサーボを繋ぐ内側と外側の板を繋いで、補強の板を追加した。
更に外側の板を追加して補強しようかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開けて部品を揃えてたらクランプホーンが足りない事に気が付いたので、膝のダブルサーボは普通のサーボホーンを使う事にした。
取り敢えず、これで組み立てて見る。
上手く行けばクランプホーンを補充しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開けている所。
内側に付ける板はクランプホーン用で、外側に付ける板はフリーホーン用なので、ネジ穴の大きさが違う。
残り１枚の穴開けが出来たら仮組みしてみる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームをユニバーサルジョイントのサーボホーンに取り付ける穴を開けて周りを少し切り落とした。
次は膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開ける。
膝の外反を付けて股関節の左右間隔より足首の左右間隔を狭くするには膝上フレームを変えないと駄目だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームにサーボホーンを通す大きな穴を開けた。
外側の２枚だけど時間がかかった。
次はユニバーサルジョイントのサーボホーンに取り付ける穴を開ける。
足首を動かすサーボを換えてから重さを量ってない。
膝をダブルサーボにしたら更に重くなって3kgを越えてしまう。
4kg以内に収めたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームの板を切り出して、サーボを取り付けるネジ穴を開けた。
次はサーボホーンを通す大きな穴を開けてから余計な所を切り落とす。
今は膝上と膝下で長さが違うけど、作っている膝下フレームでは、膝上と膝下が同じ長さになる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足を前後一直線にして立つ姿勢を維持出来る様に膝をダブルサーボにする図を描いた。
ついでに足首を動かすサーボの向きを合わせる。
台風の風が気になって部品作成には取り掛かれなかった。