2018年10月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節の大きさを変えないで、膝を曲げた時に強度が落ちない様な形を考えてたら四節リンクにたどり着いた。
膝上サーボは変えずに、膝下サーボを前後逆にして、膝裏側をサーボアームで繋いだ。
膝下サーボから膝上サーボへリンクで繋ぐつもり。
膝の上下の長さが不一致になるのと、正座が出来ないのは置いといて、動けるか?と発熱具合を確認しよう。

2018年10月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前から気になってた交差リンクをプラ板で作って見た。
リンクの比率が難しそうだったので以前見かけたサイトの図の比率に合わせた。
動かして見ると正座は出来ない事が分かった。
膝の内側と外側に交差リンクを配置しても膝曲げして行くと、水平断面の面積が小さくなるので強度が落ちる。
膝を曲げた時に強度が落ちるのは今の繋ぎ方も同じだな。
関節軸を前後から挟んで駆動する方式とすると、どんな形になるのかな?

2018年10月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を二重関節にして正座は出来る様になったけど、トルクを増やせてない。
トルクを増やすにはサーボ軸の延長のどこかで交差しないといけない?
今のサイズでトルクを増やす繋ぎ方はないものか?

2018年10月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の調整が難しいので正座してお辞儀する動きから作って見た。
お辞儀した後に上半身を起こすと何故か頭の動きが速くなる。
正座から立ち上がる時、上半身を前傾して膝と重心の距離を近くしたけど、お尻が浮かせない。
床に手を着いても良いかな?
立ち姿勢から正座するより、正座から立ち上がる方が難しそう。

2018年10月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げ姿勢の調整中。
サーボが熱くならない様に寝かせて調整してる。
膝と足首の可動範囲を調べて見た。
足首の可動範囲は狭いので膝を深く曲げると前後どちらかに倒れそう。
立ち姿勢から膝曲げして、倒れない様に上半身でバランスをとって、床に膝を着いてから、正座して、お辞儀するモーションを作りたい。

2018年10月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢の調整をしている所。
膝をダブルサーボにしたけど電圧降下は起きずに安定している。
立ち姿勢だと膝がグラつく事は無いけど、膝曲げしてみたら膝がグラつくのは何でかな?
膝曲げ状態で足首の調整を続けてたら膝サーボが熱くなった。
熱さで脱力した訳ではない。
動かしながら様子を見よう。

2018年10月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下のサーボケーブルを纏めて膝の外側に番線で留めた。
立ち姿勢の調整をしてたらバッテリーの電圧が落ちて作業が出来なくなった。
バッテリーを充電している間、ダブルサーボを繋ぐ部品の角を切り落とすくらいしかやることがなかった。
大人のオモチャを原型にグルースティックを塗ってお尻の外装を作って見ようとした。
股関節ピッチ軸の幅に合う大きさだけど、大き過ぎる。

2018年10月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを組み立てた。
サーボケーブルが動きを邪魔しない様に向きを変えた。
股関節ヨー軸の底に付けてる軸受けが緩んでいたのでベアリングの向きを変えて組み直した。
組み立てに時間がかかって、配線と動作確認は出来なかった。

2018年10月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボと電源をY字ケーブル経由でアダプターに繋いで、icsmanagerを起動して、接続ボタンを押して、パラメータを変更して、書き込みボタンを押したら上手く出来た。
説明書に書いてある順番通りだけど、接続と読み込みと書き込みのボタンが分かれてるので、接続ボタンを押してからサーボを繋いでたせいでエラーになってた。
KRS-4034をKRS-2572に替えるには膝下フレームを作り直さないといけなかった。
サーボの設定が出来たので先に進める。

2018年10月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ部品の外から見えない所に板を追加して捻れ補強した。
組み立ててからサーボの調整をしようとしたら、片側のサーボが反応しない。
アダプターに繋いでサーボの設定を確認しようとしたらエラーになる。
動いてるサーボでもエラーになるので、USBポートを変えたりPCを変えて見たけどエラーになる。
以前も同じエラーになったけど、何とか出来たのに今回は上手く行かない。
新しいアダプターを買って来るか?
今出来るのは動く実績が有るKRS-2572を試す事だな。

2018年10月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ部品を更に補強した。
捻れに対する補強が足りないかな?

2018年10月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仮組みして正座が出来た。
正座した時のかかとの位置が少し前に寄ってたのは膝の曲げ方が良くなかったのかな?
膝を曲げる時に上下を均等に曲げたり、少し差を付けたりして試して見よう。
膝のダブルサーボを繋ぐ内側と外側の板を繋いで、補強の板を追加した。
更に外側の板を追加して補強しようかな?

2018年10月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開けて部品を揃えてたらクランプホーンが足りない事に気が付いたので、膝のダブルサーボは普通のサーボホーンを使う事にした。
取り敢えず、これで組み立てて見る。
上手く行けばクランプホーンを補充しよう。

2018年10月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開けている所。
内側に付ける板はクランプホーン用で、外側に付ける板はフリーホーン用なので、ネジ穴の大きさが違う。
残り1枚の穴開けが出来たら仮組みしてみる。

2018年10月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームをユニバーサルジョイントのサーボホーンに取り付ける穴を開けて周りを少し切り落とした。
次は膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開ける。
膝の外反を付けて股関節の左右間隔より足首の左右間隔を狭くするには膝上フレームを変えないと駄目だな。

2018年10月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームにサーボホーンを通す大きな穴を開けた。
外側の2枚だけど時間がかかった。
次はユニバーサルジョイントのサーボホーンに取り付ける穴を開ける。
足首を動かすサーボを換えてから重さを量ってない。
膝をダブルサーボにしたら更に重くなって3kgを越えてしまう。
4kg以内に収めたい。

2018年10月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームの板を切り出して、サーボを取り付けるネジ穴を開けた。
次はサーボホーンを通す大きな穴を開けてから余計な所を切り落とす。
今は膝上と膝下で長さが違うけど、作っている膝下フレームでは、膝上と膝下が同じ長さになる。

2018年10月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足を前後一直線にして立つ姿勢を維持出来る様に膝をダブルサーボにする図を描いた。
ついでに足首を動かすサーボの向きを合わせる。
台風の風が気になって部品作成には取り掛かれなかった。