2018年12月31日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を伸ばす部品を作った。
膝上のフレームにサーボを取り付けて見た。
脚に繋ぐには、まだ色々と作業をしないといけない。

2018年12月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上を伸ばす部品を作成中。
部品の形を揃えてから天板を接着する。
それが出来たら膝下を伸ばす部品を作る。
仰向けの状態で脚の引き付けと上半身起こしをする時に、腕を前に出したら良いのかな?

2018年12月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
明るくてフルHDのプロジェクターを手に入れて、操作画面を映しながらモーションを動かして、スマホで撮影して見たけど、プロジェクターの表示が明る過ぎるのか機体が暗くて見にくかった。
部屋の広さと用途、自分の視力を考えると、別の機種が良かったと思った。
仰向けの状態で脚の引き付けと上半身起こしを同時にして見たけど、もう少しの所で足裏が上手く着かないし電圧降下が大きくなった。
仮の手を作る作業を再開した。
膝の周りを伸ばす部品作りも始めようかな?

2018年12月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仮の手を作るのは置いといて、前転から起き上がる様なモーションを作って見た。
仰向けの状態で脚を引き付けて、上半身を起こして行くと足裏が着くかな?と思ったけど、上半身を起こす力が足りなくて腕ヨー軸のフレームにひび割れが出来て1部剥がれてしまった。
腕ヨー軸を修復した。
脚の引き付けと上半身起こしを同時にすれば良いかな?

2018年12月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから上半身を起こす時に腕を使わないモーションを試して見たら、問題なく出来た。
上半身を起こして、お尻を浮かせる時に、お尻と床の隙間を広くするために、手首の先に付ける仮の手を作り始めた。
仰向けから起き上がる方法はいくつか有るので、1つじゃなく全部出来る様にしないと汎用と言えない。

2018年12月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから上半身を起こして、お尻を浮かせる所までは出来た。
脚を着いて立ち上がりたいけど、お尻と床の隙間が狭くて脚が着けない。
海老ぞりで立ち上がれるかもしれないけど、ちょっと格好悪い。
仰向けの状態で脚を振り上げて、脚を下ろす慣性で立ち上がる方法も試して見たい。
そのまえに、手首の先に手の代わりになる物を付けて、お尻と床の隙間を広げて見よう。
上半身に比べて下半身が短くて格好悪いので、膝周りの部品を変えて脚を長くしたい。
脚が長ければ左右の重心移動を小さく出来ると思うけど、立ち上がる時の膝の負荷が大きくなるので、どのくらい脚を伸ばせるか試して見る。

2018年12月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから上半身を起こすモーションに、腕の向きを変えて、お尻を浮かせる姿勢を追加した。
モーションを動かして見たら、お尻を浮かす所で手首が後ろに滑ってしまった。
お尻を浮かすと重心が移動するので手首を着く位置を調整して見よう。
肘から先のフレームの根元にひび割れを見つけて補修した。
プロジェクターで壁に操作画面を映して、その前で機体を動かして、電圧変化と機体の動きを動画に撮りたいと思った。
プロジェクターのスペック、値段、在庫を調べると、CASIOのXGA解像度のモデルが良さそう。

2018年12月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰サーボの調整をして、仰向けから上半身を起こすモーションを再挑戦した。
上半身を起こす姿勢を分割して動きを滑らかにしようと思った。
サーボ換装のお陰で上手く出来た。
上半身を起こしてから立ち上がる方法を考えた。
脚を横から後ろに出来ないかと思ったけど無理だな。
股関節の可動域を活かして、片膝を立てて普通に立ち上がれるんじゃ?
4034の補充をしたけど、上半身を起こせたから直ぐには使わない?
他に欲しかった物は先延ばし。

2018年12月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰のサーボを2541から2572へ換装した。
ついでにクランプホーンへ換えたのでサーボアームをプラ板で作り直した。
動作確認する時間がなかった。
4034の補充をしたいけど他にも欲しいのが有るから4個で何とかしよう。

2018年12月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池の充電とPCのアップデートをしたのでロボットの作業は出来なかった。
身体を捻って起き上がるなら、寝返りを先にやらないと。
寝返りを繰り返すと床をゴロゴロ転がって面白いんじゃない?
寝返りは腕を畳んで脚で踏ん張れば良いかな?

2018年12月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の確認は置いといて、仰向けから起き上がるモーションを作り始めた。
以前、起き上がりモーションを作った時は上半身を起こした先が出来なくて前転モーションになった。
上半身の起こし始めを腕と腰でやろうとしたけどトルク不足で駄目だった。
機体を捻ってから上半身を起こそうとしてたら電池切れになった。
腰と胴体ヨー軸のサーボを取り換えよう。
その為にはKRS-4034を補充しないといけない。
連休の間に秋葉原に行けるかな?

2018年12月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を最大に曲げてしゃがむ姿勢を作った。
膝が左右に開かない様に股関節ヨー軸とロール軸も調整した。
重心が低くなるので足裏の傾きをあまり調整しなくても安定したけど、モーションの途中の姿勢としては良くない。
電圧降下を見てると片足立ちと同じくらいの負荷なのかな?
膝の角度をもう少し緩くして、膝を左右に開いたり閉じたりするモーションを作って見よう。

2018年12月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今の機体で出来てない所や問題点を整理してた。
今年の4月くらいから作り始めて1年で完成予定だったけど、このペースじゃ2年はかかりそう。
優先するのは足首と同じ差動機構で股関節と肩を組む事。
次に手を動かせる様にする事かな?
全体のバランスとしては上半身が小さく見える様にしたい。

2018年12月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足立ち姿勢を作った。
右足で立つ姿勢と左足で立つ姿勢を作ってたけど、調整中に間違って左足で立つ姿勢が出来なかった。
今までより傾きが小さくても片足を浮かせられるハズと思ったけど、そうでもなかった。
両足で立つより片足立ちの方がサーボの負荷が大きくなるので電圧降下が起きたけど、過去の片足立ちよりは小さな電圧降下だと思う。
気温が低いので発熱は感じなかった。
左足で立つ姿勢を調整し直そう。

2018年12月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて立つ姿勢の調整をした。
股関節ロール軸を曲げてるので、膝を曲げると膝が開いた。
膝を閉じるには股関節ヨー軸を動かせば良いハズ。
膝を曲げた時に電圧が下がらないのでダブルサーボの効果が出てる。
真っ直ぐ立ってる状態から膝曲げすると左右の足裏がズレるので、まだ調整が必要。
膝曲げ状態から立ち上がると、上半身が前後に揺れて最後に前に倒れてしまう。
立ち上がる時は姿勢を細かく分割して調整した方が良いかな?
次は片足立ち姿勢を作ろう。
今までより傾きが小さくても片足を浮かせられるハズ。

2018年12月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて立つ姿勢の調整をしたけど、なかなか上手くいかない。
股関節ロール軸を曲げてるので、膝を曲げれば膝が開く?
膝の曲げに合わせて足首を曲げると、前側ピロボールがフレームにぶつかるので、フレームを削った。
真っ直ぐ立っているつもりでも傾いてるのかな?

2018年12月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて立つ姿勢は置いといて、脚を前後に揃えて立つ姿勢を確認した。
後ろ重心になってるとか足の交差が不十分とか気になる所は残っているけど安定してる。
5分以上立っていても膝サーボが熱で脱力する事はなかった。
膝を作り直す切っ掛けになった2ヶ月前の問題は解決出来たかな?
股関節ロール軸サーボも熱で脱力してたのが起きなかったので気温が低いせいかもしれない。
姿勢を保っている間、電圧降下してないので今の所問題ない。
次は膝屈伸モーション。

2018年12月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
真っ直ぐ立つ姿勢が出来た。
膝の角度が左右で揃ってなかったので直した。
足首の調整に時間が掛かった。
膝を曲げて立つ姿勢は、前日に調整した膝の角度では深すぎたので少し浅くした所で時間切れ。
膝の角度に合わせて足首の調整をしよう。

2018年12月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を伸ばした状態から最大に曲げた状態まで4つに分けてサーボの角度調整をした。
最大に曲げた時にネジがフレームにぶつかるのでフレームを削って見たけど足りなくて、ネジを短くした
うつ伏せで膝曲げすると殆ど負荷が無いので電圧降下はなかった。
下側サーボの角度差分と上側サーボの角度差分は一致しなかった。
調整ミスとは言えない違いだった。
次は立たせて膝屈伸させて見る

2018年12月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足を近づけると膝内側のピロボールのネジがぶつかるので、ネジの向きを変えた。
膝の角度調整をした。
膝上サーボのピロボールを外した状態で膝の角度を決めてから、ピロボールが付く距離になるように膝上サーボの角度を調整した。
調整中に電池の電圧が下がって来たので、満充電の電池に替えると角度が変わるかもしれない。

2018年12月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節内側のシャフトを後ろ側に付けて見た。
曲げても不動点を越える事はない。
最初、軸配置を適当にして動かしたら、深く曲げた時にピロボールのネジが傾いて上手く調整出来なかったので、平行四辺形の形に軸を配置した。
この配置に変えてたら動かす時間が無くなった。
機体をうつ伏せにして確認してると、膝曲げ状態より膝伸ばし状態の方が電圧が下がる。
膝伸ばしだと、爪先で支えてる状態なので色々な所でトルクが必要なのか?

2018年12月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節の2つのサーボの調整をやり易くするために、上側サーボを内側に向けてから膝下フレームとシャフトで繋いで見た。
曲げて行くと途中で不動点を越えてサーボを逆向きに動かさないといけなくなる。
上側サーボを前側にずらして膝下フレームの軸受け位置を後ろ側にずらせば、もう少し良くなるかもしれないけど、KRS-6003に換えて試すのが先だな。
KRS-6003単独の電圧降下は確認したけど、他のサーボを繋いだ状態で電圧降下がどうなるか確認しないといけない。

2018年12月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
段取りが悪くて時間が掛かったけど、電池ボックスの配線をした。
サーボを動かして立たせて見たら、膝サーボの同期が取れなくて、熱で脱力した。
膝サーボの角度差は少しのハズで余り影響ないと思ってたけど駄目だった。
この膝関節が駄目なら別の機構にするかKRS-6003にするか?
どっちにしても太ももフレームは変えずに試せそう。
先ずは片側に揃えたリンクを内側と外側に分けて動かす機構を試そう。

2018年12月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足を繋いだ。
電池ボックスの配線用に電線を用意した。
半田付けする時間はなかった。

2018年12月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足だけど太ももフレームと膝関節をネジで繋いだ。
手順が悪くてネジ穴を開けるのに手間取った。
左右の脚の間隔とか、脚の形が気になるけど、これで膝関節が耐えられる事を確認する。
電池ボックスの配線もやり直さないといけない。

2018年12月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの電池ボックスで電池の出し入れに引っ掛かってた所を削った。
余分な所を切り落としてから股関節ピッチ軸サーボに付け直した。
膝関節の天板を接着した。
位置を調整して太ももフレームと膝関節をネジで繋ぐけど、左右の脚の間隔を狭くするには太ももフレームの底板が小さい?

2018年12月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの電池ボックスに被さる様に補強の板を接着した。
1ヶ所だけ電池の出し入れに引っ掛かるみたいなので後で直す。
太もも内側の後ろ側にも電池ボックスが収まる空間は有るけど空けておく。
次は膝関節との位置を調整しよう。

2018年12月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームに電池ボックスを仮留めして、底板を接着した。
底板は左右方向に傾いているので上手く接着出来てない?
底板が少し捻れてしまった。
電池の出し入れが出来る隙間を確保して補強の板を付けないといけない。

2018年12月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの作り直しを進めてる。
左右の脚の間隔を確認して、太ももと膝の間に挟む板の大きさを考えた。
太もも部分が短くなったので、電池ボックスを前後に向けて取り付けるけど、電池の出し入れを邪魔しないで補強するにはどのくらいの隙間を空ければ良い?
膝下の外側にも枠を追加して、脚を全体的に太くしようと思う。

2018年12月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節サーボの側面に付ける板を4枚揃えて交換した。
太ももフレーム作りに進んだ。
先ずは股関節ピッチ軸サーボの底面に付ける板を作った。

2018年12月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今の股関節を変えずに膝関節へ繋ぐ部品を切り出して、膝関節サーボの側面に付ける板を1枚だけ作って見た。
股関節ピッチ軸サーボの底面から真下に向けて板を付けるんじゃなくて、外反に合わせて傾けておかないと、股関節ロール軸の可動範囲が確保出来ないか?
傾ける角度をどのくらいにするか。